roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 21:40

это при Кус стремящемуся к бесконечности.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 07 окт 2011, 21:40

я плохо шарю в теории... но в практическом моделировании так как я сказал без стремящихся Кус-ов
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 22:17

Пропорциональное регулирование имеет один существенный недостаток: при изменении нагрузки на элементах ЭПС и возмущающих воздействий не происходит возврата регулируемой переменной к заданной величине. Эта разность между заданным и истинным значением регулируемой величины представляет собой ошибку статизма. Величина этой ошибки прямо пропорциональна величине заданного и возмущающих воздействий и обратно пропорциональна коэффициенту передачи разомкнутой системы
http://www.ets.ifmo.ru/tolmachev/ouems/lec10_11/lec10_11.htm
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 окт 2011, 06:51

хех.. ну вот вы и правда любите вертеть истину разными боками.. при приложении нагрузки получается рассогласование, оно растет до баланса между величиной приложенной нагрузки и мощностью которую П регулятор дает на двигатель из-за рассогласования..

ПС мне все равно кто и что там пишет.. написано обычно общее поведение.. я это ковырял сам.. и та же серва прекрасно продавливается нагрузкой и начинает верещать, ибо прикладывает ответное усилие из-за роста невязки..

зато такое поведение говорит об отсутствии всячких И частей - подает стабильный сигнал на серву, и крутим ее потенциометр уже не связанный с выходным валом.. в итоге есть положения потенциометра где серва будет с одной скоростью медленно крутиться, что мне лично говорит об отсутствии какого либо интегратора по ошибке в регуляторе.. это сходится с описание Пи регулятора из ваших лекций?

ПС спасибо за ссылку, я думаю пригодятся лекции с этого сайта..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 07:47

:)
слева ПИД, справа П
с 30-й секунды
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 окт 2011, 11:19

мне в доказательство своих слов подгрузить видео с мартышкой жонглирующей апельсинами ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 11:24

Тоже не понял, что хотелось показать с помощью видео... Ладно бы сначала без грузов показать, что ПИД и П-регуляторы встают одинаково, а под нагрузкой П недотягивает, но тут то что нужно было увидеть? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 14:41

=DeaD=
разница в удержании заданного положения под нагрузкой не заметна?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 окт 2011, 15:05

а хде там нагрузка :shock:

мм, толи забыл , толи не до смотрел в первый раз..

дык позицию то удерживает.. ошибка не накапливается.. менее активно - с этим никто и не спорил.. внимательный мою писанину почитайте

запостил сюда
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 15:56

Dmitry__ писал(а):=DeaD=
разница в удержании заданного положения под нагрузкой не заметна?

Так нет объективной нагрузки - фиг знает с каким усилием вы там пальцами давите :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 16:48

Одинаково давлю, перед тестом не пил :)
Я это видео специально для показа ПИ против П не записывал, файл 2008 года...
Могу к качалке приделать резинку от трусов, чтоб поверили в одинаковую нагрузку :)
Только зачем, даже по звуку работы серв понятно как П отводит в сторону.
Разница в работе ПИ и П будет красочнее если убрать люфты до резистора обратной связи.

Duhas, проблема не в том что кто-то кого-то не так понял, а в быдлости твоего тона общения

Добавлено спустя 2 минуты 52 секунды:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
=DeaD= , не верю, что ты не знаешь эту очевидность :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 17:02

Люфты до резистора практически отсутствуют и так ведь? Он же напрямую в выходной вал цепляется.
Очевидность конечно представляю, на и без видео, а на видео её не особо видно :)

Лучше всего эту очевидность будет заметно при работе манипулятора на новых сервах.
Сейчас пластиковый манипулятор из-за проседаний серв даёт погрешность порядка 2-3см с нагрузкой и без таковой

(т.е. на конец манипулятора при зафиксированных положениях даешь нагрузку и клешня проседает, идеальное видео - когда на конец клешни вешаешь груз и она просев поднимается обратно :))
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 окт 2011, 17:26

Dmitry__ писал(а):Duhas, проблема не в том что кто-то кого-то не так понял, а в быдлости твоего тона общения


ну обычно когда меня что-то не устраивает подобным образом я это озвучиваю сразу или просто не продолжаю общение.. чего и вам советую..

вот только зачем писать одно, а подтверждать с помощью видео другое - мне не понятно..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 17:45

Duhas писал(а):вот только зачем писать одно, а подтверждать с помощью видео другое - мне не понятно..

мы еще в стадии непонимания друг друга...
а апельсины есть подешевле за углом.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5984
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Michael_K » 08 окт 2011, 18:05

Все фигня. Оба неправы :)) И правы одновременно.

Вы не учитываете одной простой вещи. Ваш регулятор (неважно какой) выдает на мотор напряжение (скважность ШИМа), а обратная связь осуществляется по положению. Ежу понятно, что мотор в этом случае сам по себе является интегратором. (Когда напряжение на моторе ненулевое, положение постоянно меняется, интегрируя входную величину).

Рассматривать нужно полную петлю управления, а не отдельный кусочек этой петли. Без этого рассуждения про всякие "ошибки статизма" и "невязки" - пустой звук - нужно понимать, когда и к чему применимы эти понятия, а когда нет.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter