roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2011, 17:21

да, в этом и засада, начинаешь что-то дорабатывать в серве, а потом понимаешь, что не все 25 лет с паяльником дружат :(
А для себя проще новую плату сделать.
для 2-х направлений нужно 2 диода, 2-4 резистора, но из-за огранич. пространства - smd

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
кста, если переменный резистор отпаять, то серва будет работать с нейтралью в 1.5 мс. :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2011, 19:11

Так тогда так и надо делать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение RC ФОТОГРАФ » 07 ноя 2011, 09:29

Скажите пожалуйста, какие амперы выдержит регулятор оборотов этой сервы? (Хочу использовать не встроенный двиг. а вот этот редуктор с мотором http://www.pololu.com/catalog/product/68 (не реклама)
RC ФОТОГРАФ
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 07 ноя 2011, 09:22

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 ноя 2011, 09:23

ну у нее ток кз 2.1А в принципе это похоже на мотор этой сервы.. думаю все будет ок..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 09 ноя 2011, 00:06

RC ФОТОГРАФ писал(а):Скажите пожалуйста, какие амперы выдержит регулятор оборотов этой сервы?

Если транзисторы в H-мосте считать аналогом irf7309, то держат 3 ампера (верхний P-канальный транзистор)
Можно впаять пин в пин совместимые irf7389, togda budet 5 ампер.

Эх, зачетная серва получается :Yahoo!:
Ща домучаю дифференциальный канал и выложу прошивку, а то качалка предательски качается в переходных режимах :(
Сравниваю с дорогущей HCS-5998TG и HS-5925MG, моя лучше 8)
В каком формате правильнее всего сюда видео заливать?
А у робофорума, случайно, нет ютубовского открытого канала?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2011, 07:27

RC ФОТОГРАФ писал(а):Скажите пожалуйста, какие амперы выдержит регулятор оборотов этой сервы?

Надо брать конкретный экземпляр и смотреть, что там за мост, затем брать на него даташит и из него брать амперы.

Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
Dmitry__ писал(а):В каком формате правильнее всего сюда видео заливать?
А у робофорума, случайно, нет ютубовского открытого канала?

Лучше через ютуб. Своего канала пока нет. До 1-wire UART или аналога пока не дошел?

Добавлено спустя 6 минут 33 секунды:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
К примеру у меня стоит такой 2N + 2P мосфет AP9930GM (маркирован по корпусу просто как 9930) - даташит прилагаю.
В зависимости от температурных режимов (проверять надо, в корпусе сервы, да еще и без радиатора должно быть совсем грустно) - до 4А. Но если постоянно крутить - надо считать сколько такой корпус сам по себе рассеивает Вт и из этого уже ток высчитывать.
Вложения
ap9930gm.pdf
(96.43 КиБ) Скачиваний: 0
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 10 ноя 2011, 19:45

=DeaD= писал(а):До 1-wire UART или аналога пока не дошел?

Это быстро приделать, сейчас надо оттестить на стандартной серве...

На описание сервы катастрофически нет времени. Вот кусок описания констант eeprom
Код: Выделить всёРазвернуть
   LIST   P=16F676
   INCLUDE P16F676.INC
   __FUSES _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _HS_OSC & _MCLRE_OFF
   __idlocs 0X0000   ;""

      org   0x2100
DivFreqPwm      equ   $-0x2100   ;делитель частоты PWM
         de   .0      ;0- 7.7 кГц, 1..7: делитель 1/2, 1/4, 1/8 и.т.д. (7 = 60 Гц.)
_LimitPwm      equ   $-0x2100    ;максимальное значение ШИМ
         de   0xf8       ;(нужно при повышенном напряжении сервы)
_MinPwm         equ   $-0x2100   ;минимальное значение ШИМ
         de   .0;.6      ;(для уменьшения гистерезиса при срыве сервы с трения покоя)
_PPM_Neutral      equ   $-0x2100    ;константа центрального значения PPM
         de   low(0x3b80)    ;совместимость с ацп - линейный код
         de   high(0x3b80)    ;значение(16 bit)*8 + (6000*8 -32768) = 0x3b80
_PPM_scaling      equ   $-0x2100   ;константа масштабирования PPM сигнала относительно центра (PPM_Neutral)
         de   .3      ;2^PPM_scaling (3 = масштаб стандартной сервы, 2^3 =8)
_Pid_Kp         equ   $-0x2100    ;2^Pid_Kp (2^4 = Kp близкий к стандартной серве)
         de   .4       ;
_Pid_Ki         equ   $-0x2100     ;деление на: 2^Pid_Ki (.16 = выкл. интегратор)
         de   .16;.8        ;
_Pid_Kd         equ   $-0x2100      ;
         de   .130;.150      ;
;
;параметры PWC сигнала (PULSE WIDTH CONTROL 1500usec NEUTRAL):
;среднее положение привода - импульс 1.5 мс.
;крайние положения привода: +0.6 мс. и -0.6 мс. (2.1 мс. и 0.9 мс. соответственно)
;частота повторения 20 мс. (50 гц.)

;максимальное значение PWC   = 2.1 мс. = 2100mks. / 0.25(clk)= 8400 тактов.
;среднее значение PWC      = 1.5 мс. = 1500mks. /0.25 = 6000 тактов.
;минимальное значение PWC   = 0.9 мс. = 900mks. / 0.25 = 3600 тактов.


Все игры с константами на свой страх и риск. Если что, то сам себе злостный буратино...
По умолчанию константы выставлены на стандартную серву: Регулятор PD (интегрирование отключено)
Сейчас буду доделывать серву до одностороннего rs232 9600 bit/s для наших роботов

Добавлено спустя 28 минут 51 секунду:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
программаторы:
compic
http://pic18fpr.narod.ru/compic.htm
jdm
http://radioskot.ru/publ/programmator_d ... /1-1-0-137
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 10 ноя 2011, 19:54

A через PicKit2 можно? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 10 ноя 2011, 20:12

канэшн, это я накидал ссылок на простые программаторы у кого нет
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 ноя 2011, 13:21

Если отключить _Pid_Ki и _Pid_Kd, а _Pid_Kp выставить маленькое значение, то характеристика сервы будет напоминать работу мышц. Плавно мягко и без рывков. Полезно для хексов манипуляторов и поворотных камер...

_Pid_Kp = .2
_Pid_Ki = .16
_Pid_Kd = .1

Адреса констант в eeprom начинаются с нулевого адреса.
т.е. "DivFreqPwm equ $-0x2100" соответствует начальному адресу eeprom
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение setar » 11 ноя 2011, 15:00

у нас есть ютюб канал, только я не уверен что он открытый
http://www.youtube.com/user/setar007?gl=RU&hl=ru
если подскажете как сделать - будет здорово
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 ноя 2011, 15:35

Я имел в виду открытые логин и пароль для ютуба.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение setar » 11 ноя 2011, 15:50

ну, это наверное не правильно ...
есть другой вариант - использование API и страничку для аплоад видео от зарегистрированных пользователей
почитаю ещё как это делается
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 ноя 2011, 23:14

круто, узнал много нового про ютуб :)
если так получится то будет здорово, а то моск выносит длина портянки с логинами и паролями хрен знает от чего :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 17 ноя 2011, 17:37

Кто-нибудь пробовал мою прошивку? Или интересен только rs232?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter