roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 окт 2011, 09:16

Гы, работает стабилизация скорости по эдс :Yahoo!:
плохая новость - штатная пикина не шьется :(

на видео, против часовой стрелки PWM = PPM
по часовой - угловая скорость = PPM
регулятор -подобие ПИ
серва полуубитая, зажат редуктор, клинит. Стабилизатор честно пытается поддерживать обороты
Последний раз редактировалось Dmitry__ 11 окт 2011, 16:25, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 11 окт 2011, 09:18

В смысле нельзя поверх старой прошивки в ту же пикину залить новую? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 окт 2011, 09:22

ага, там или однократная или масочная, маркировки на пикине нет
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 11 окт 2011, 09:24

А у меня есть маркировка на пикине - PIC16F676...

Вы перепаивали свою пикину на плату?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 11 окт 2011, 09:29

да, сразу перепаял без проверки, когда оттестил решил другую серву прошить поверх и фиг :(

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
ну, причешу прогу кину сюда, проверишь, с буквой F пикина обязана шиться
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 11 окт 2011, 09:45

Ага, попробую, у меня даже PicKit есть под это дело - купил и чуть позже осознал, что меня на еще и этот проект уже не хватит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 12 окт 2011, 00:03

только сейчас почитал первый пост этой ветки :)
и ужаснулся как фиксацией резистора подбирают управление.
А почему с выхода шим пикины не поставить RC-цепочку на обратную связь вместо переменного резистора?
будет полный диапазон регулировок, или меня глючит?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение HarryStar » 12 окт 2011, 00:58

Глючит :)
Переменный резистор это почти основная деталь, ее можно заменить только энкодером и то не всегда. Во всех сервах переменный резистор, от него избавиться сложно.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 12 окт 2011, 01:23

Ну уж не на столько меня глючит :)
Шим после RC-цепи будет полностью повторять сигнал, который от сервы хочет контроллер, причем контроллеру будет казаться, что серва мгновенно встает в нужное положение.
Будут проблемы замикшировать шим, чтоб работало в обоих направлениях, но это решается...

Добавлено спустя 2 минуты 49 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
речь идет не о замене резистора обратной связи в нормальной серве, а о том как обмануть контроллер, чтоб получить полноценный шим драйвер из ppm сигнала
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2011, 07:40

Ну во-первых там 2 выхода - вперед и назад. Во-вторых, если серва подумает, что она мгновенно встала в положение - она снимет ШИМ сигнал, т.к. никуда ехать уже не надо, тут обнаружится, что она опять не там, она снова включится и так и будет колебаться между "я уже там" и "я в нуле". Короче я не понял как это вообще может работать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 12 окт 2011, 15:36

понятно, проще показать :)
вместо переменного резистора впаял конденсатор 10 мкф, smd (какой первый попался под руку) и резистор 120к на двигатель. По сервотестеру - крайнее левое положение, серва еле крутится, крайнее правое положение - примерно половина скорости.
Про 2 выхода я писал: "Будут проблемы замикшировать шим, чтоб работало в обоих направлениях"

Кстати, уже во второй серве выпрессовываю пластиковую втулку из выходной шестерни (вкручиваю винт M3), сильно уменьшает трение.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 13 окт 2011, 00:39

с перепайкой момент это под вашу прошивку прошивка или под оригинал?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 13 окт 2011, 00:50

под оригинал
но разницы нет, под любой регулятор
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2011, 15:47

=DeaD= писал(а):Во-вторых, если серва подумает, что она мгновенно встала в положение - она снимет ШИМ сигнал, т.к. никуда ехать уже не надо, тут обнаружится, что она опять не там, она снова включится и так и будет колебаться между "я уже там" и "я в нуле". Короче я не понял как это вообще может работать.


Обьяснять? или сам все давно понял? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2011, 17:05

Если направление надо как-то еще сложно микшировать, то не стоит объяснять, для моих целей направление обязательно нужнО :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter