roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение avr123.nm.ru » 05 окт 2011, 22:49

Dmitry__ писал(а):если программно успею обработать i2c на 100 кгц. то остановлюсь на i2c.

ИМХО лучше аппаратный использовать и ATmega168
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 05 окт 2011, 23:01

да, я в курсе про OR-Servo, у меня немного другие задачи, например для пулеподатчика мне нужно определенное усилие и не устраивает входной диапазон напряжений сервы.
т.к. в серву все равно надо лезть, то попробую сделать что-то универсальное...
сейчас я перепишу прогу сервы в стандартном применении, но подниму частоту шим, посмотрю как себя будет вести моя серва по сравнению со стандартной.

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
avr123.nm.ru писал(а):
Dmitry__ писал(а):если программно успею обработать i2c на 100 кгц. то остановлюсь на i2c.

ИМХО лучше аппаратный использовать и ATmega168

у меня нет серв с ATmega168, нам setar отвалил серв с пикинами...
аппаратный i2c есть в PIC16F1823 пин в пин совместимый с пикиной из сервы, если что перейду на нее
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 18:24

почти дописал стандартную прошивку серы, pwm получился 15 кгц, двигатель еле свистит. Разрешение по ppm получилось около 10 бит. Получается, что резистор обратной связи надо обрабатывать с такой же точностью, при этом мой сервотестер дает около 250 градаций PPM :(
В стандартной HXT12K ПИДа не нашел, качалка доползает до установленной точки как ПИ регулятор. Угол отработки сервы какой-то очень маленький. Вот думаю как правильно сделать калибровку конечных точек отработки сервы.
Или делать перемычку, типа если при вкл. питания установлена перемычка, то ползти в крайние точки, и константы - Х% записывать в еепром, или при вкл. питания, если нет PPM, то начать калибровку, или хз как? На какой интерфейс менять PPM?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 07 окт 2011, 18:34

какой ПИ? я ковырял серву, правда другую - там тупо П... разница между заданием и реальностью пропорциональна ШИМ на движек.. правда может быть не линейна, а со ступеньками...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 07 окт 2011, 18:38

1-проводной уарт возможен в обе стороны, на той же ноге, куда PPM заходит?
Калибровку делать по отдельной команде.

У нас следующий протокол сейчас (все сервы имеют общий сигнальный провод, по умолчанию передаёт вышестоящий контроллер или ПК, а сервы слушают, если какую-то конкретную серву попросили ответить - только тогда и только она отвечает, далее опять все слушают вышестоящий контроллер):

Общение идёт байтами - каждый байт это либо команда, либо байт данных.
Для определенности мы сделали, чтобы байты данных и команд за редкими исключениями не пересекались.
Исключения - ответы о положениях серв и задание адреса сервы.

0...47 - Определение адреса сервы, к которой обращаемся. Если после первой команды будет еще одна - значит обращаемся к следующей по номеру сервы, чтобы не передавать по 5 раз адреса, когда обращаемся к 5 подряд стоящим сервам.

48 - широковещательный адрес
49 - установка адреса (в этом режиме должна быть подключена к шине всего одна серва, после этой команды будет передан адрес, который ставим)

50..250 - установить положение сервы (шим от 500мкс до 2500мкс)
254 - прочитать положение сервы
255 - отключить серву

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Например:

49,0 - задать всем сервам на шине адрес 0.

48,255 - перевести все сервы на шине в пассивный режим.

0,150,150,150,150 - задать сервам 0..3 шим 1500мкс.

2,254 - запросить у сервы 2 её положение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 18:50

Duhas писал(а):какой ПИ? я ковырял серву, правда другую - там тупо П... разница между заданием и реальностью пропорциональна ШИМ на движек.. правда может быть не линейна, а со ступеньками...

Ну, это что-то совсем дешевая серва, при попытке сместить качалку, она не возвращается обратно?

Добавлено спустя 2 минуты 49 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
=DeaD=
это припарка к стандартной серве или свой контроллер?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 07 окт 2011, 18:51

Будет конечно, но только вроде пропорционально, т.е. не увеличивая мощность по интегральной компоненте

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Это припарка к любой стандартной серве: post213506.html#p213506
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 19:01

если там только П , то при увеличении нагрузки на серву, она будет отходить от точки удержания , обратно вернется только после снятия нагрузки

Добавлено спустя 7 минут 44 секунды:
=DeaD= писал(а):Это припарка к любой стандартной серве

Пугает меня уровень программы стандартной HXT12K, и как тогда решить проблему маленького угла отработки сервы?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 07 окт 2011, 19:07

Проще пареной репы - пару резисторов к переменнику напаять :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 19:12

вот ты хитрый :good:
а это по пацански?
я не мешаю тут со своей сервой? может в отдельную тему?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 07 окт 2011, 19:19

Ну тут двоякое ощущение - с одной стороны конечно хочется красоты и перепрошивки PIC встроенной в HXT12k, с другой - я PIC'и программить не умею, да и подход с внешней платой подходит к любой серве. Думаю оба варианта имеют право на жизнь.

PS: Позже отделю хвост темы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 19:30

прошивку я выложу здесь или кооператив с вашим магазином для популизации сервы.
Мне главное гарантированность покупки этих серв в будущем...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 07 окт 2011, 21:00

Dmitry__ писал(а):Ну, это что-то совсем дешевая серва, при попытке сместить качалку, она не возвращается обратно?

у вас странное понятие о П регуляторе..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 07 окт 2011, 21:20

просвети
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 07 окт 2011, 21:31

у П регулятора хоть и есть обычно некоторая ошибка статичная, но он таки регулятор и стремится минимизировать невязку.. только перестает делать это при подходе на 90-95-97% к цели..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter