roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 18:23

=DeaD= писал(а):Люфты до резистора практически отсутствуют и так ведь? Он же напрямую в выходной вал цепляется.

да, конечно так, криво выразился :oops:
должно было быть так:
Разница в работе ПИ и П будет красочнее если убрать все что влияет на зону нечувствительности: люфты, упругость материала, низкая разрядность АЦП (похоже 8 бит).
На том видео очень заметна разница (раза в 3), прокрути покадрово, поставь маркеры и.т.д
А если учесть, что на серве с ПИД есть зона нечувствительности, то совсем все понятно.

Мне вот непонятно, ты все правильно понимаешь и просто пытаешься меня подловить, тогда это плохо, просто скажи и я заткнусь. Или ты хочешь чтоб я яснее выражался, тогда это невозможно, я пишу из сумасшедшего дома, когда в палате нет врача. Я не могу в посты писать портянки по 3 метра и мне это не нужно как другим.
Ты же модератор с нехилым опытом общения, можно же додумать, полезнее будет.
Вместо того чтоб заняться в выходные ремонтом квартиры, прикручиваю камеру к магнитной стойке, правда, чтоб показать это тебе, мне интересно, может это любовь?

на видео ваша серва с выдернутым двигателем, чтоб было видно зону нечувствительности системы:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Duhas » 08 окт 2011, 18:32

просто у нас тут рядовая ситуация.. два тела сидят за компами. оба правы.. но говорят о разном..

блин эти твои wmv люто бешено мучают мой хром - ему начинает хотеться поставить плагин макрософтовского плаера..


итак - регулировать могут любые регуляторы.. и П и ПИ и ПД и ПИД-ы.. не важно.. у каждого из них свои особенности работы.. и даже самый просто П БУДЕТ отрабатывать возмущения.. качественные ли ПИ и ПД - вряд ли .. выходит спор. но спора то и не было ..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 18:35

Dmitry__ писал(а):Мне вот непонятно, ты все правильно понимаешь и просто пытаешься меня подловить, тогда это плохо, просто скажи и я заткнусь.

Отнюдь, подловить не пытаюсь, и имею в виду не более, чем сказал - то что видео не позволяет _объективно_ и очевидно оценить разницу в ПИД и П регуляторах. А чем они в принципе отличаются и зачем И-компонента - я и так знал и знаю :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 18:46

Duhas, я ни с кем не спорил, я спросил народ какой делать интерфейс серве, заодно высказал свое удивление осутствию ПИД в цифровой серве, это ты решил поумничать и понеслась...
твоя реплика "у вас странное понятие о П регуляторе" ?
и только сейчас до тебя начинает доходить, что мы друг друга не понимаем, не учитывая, что я и не собирался этого делать, мне нужно другое: что хочет народ видеть в народной серве

всем:
rs232 без помехозащищенного протокола (минимум четность) в мощной серве, кучи других серв, штатной проводки до сервы, и.т.д. - не жилец
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 08 окт 2011, 20:49

затея менять штатные повода, создавать устойчивый к помехам протокол для кучи серв (кстати это сколько?) в варианте "полумеры" это не айс.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 21:21

Помехозащищенность сделать можно на втором этапе. На первом надо просто возможность пересылать команды.
Сама по себе помехозащищенность может быть простой контрольной суммой в конце пакета команд.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 08 окт 2011, 21:29

куча серв - хексапод, как вариант помехоустойчивости - опторазвязка.
чтоб не городить программы настройки сервы (например как в mks p-03), пока сделаю все константы в еепром
mks p-03:
http://hobbystar.ru/goods.php?id=640
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 10 окт 2011, 02:22

А кто-нибудь делал стабилизацию вращения коллекторного двигателя по эдс?
Игра стоит свеч?
подал на HXT12K 10% pwm, смотрю на осцилл, через 400 мкс. пассивного состояния H-mosta довольно стабильные данные оборотов двигателя
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Michael_K » 10 окт 2011, 03:43

В OpenServo ЭДС снимается (уж не знаю, используется ли для стабилизации).

Проблема в том, что даже движки одинаковых типов выдают немного разные ЭДС (магниты разные, зазоры и т.п.) поэтому стабилизировать-то можно, а вот измерить - фигушки.

Добавлено спустя 4 минуты 43 секунды:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Я пробовал, но там фильтроваться пришлось сурово ( коллектор, скорее всего, разбитый был и искрил, или токи большие) - забил. А чтобы правое и левое колесо одинаково крутились - все-равно не получается. Моторчики, правда, были игрушечные - очень кЕтайские.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 10 окт 2011, 03:58

ок, значит надо пробовать...
особая точность не нужна, если все будет хорошо, то получится серва для лайнтресеров и балансирующих ботов без доработки сервы датчиком оборотов и лишнего драйвера двигателей.
Вот скриншот с двигателя сервы:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Michael_K » 10 окт 2011, 04:26

У вас как-то красиво :)
У меня от коллектора иголки вниз торчали.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение boez » 10 окт 2011, 11:09

Ну это 10%, тут еще режим прерывистых токов. А если шима добавить, то зона, где видна ЭДС, по идее сократится до нуля...
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Michael_K » 10 окт 2011, 11:15

Ну, по идее, скорость меняется не так резво. Можно сто раз в секунду и паузу в ШИМе сделать, чтобы померить ЭДС :wink:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 10 окт 2011, 11:21

Dmitry__ писал(а):получится серва для лайнтресеров и балансирующих ботов без доработки сервы датчиком оборотов

Датчик оборота вроде и тем и другим не особо нужен - там же напрямую замыкают управление, куда линия, тот движок и включаем на большую мощность, или куда падаем - туда и едем.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 10 окт 2011, 15:56

=DeaD= писал(а):Датчик оборота вроде и тем и другим не особо нужен

стабилизация оборотов позволит срывать двигатель из застопоренного состояния при малых pwm (криво выражаюсь :) )
подал малое значение pwm и точно знаешь, что 2 двигателя крутятся, да и лишних телодвижений не надо делать для ровной езды.
Вот под нагрузкой сервы, эдс появляется позже, 3-я картинка, это пугает...
А диапазон регулировок радует :)

2.JPG

3.JPG

4.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6016
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter