roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2009, 17:32

(aka HXT12K / T-Pro MG945 continuous rotation modification hack)

Итак что нам потребуется:
1. Серва HXT12K;
2. Микро-отвертка крестовая, плоская малая отвертка;
3. Кусачки средние (для вытягивания ограничителя);
4. Термоклеевой пистолет или просто клей подходящий для работы с металлом;
5. Действующий сервоконтроллер с источником питания;
6. 10-20 минут свободного времени.

Порядок действий:
1. Вывинчиваем 4 крепежных шурупа;
2. Снимаем верхнюю крышку;
hxt12k-mod-1.jpg


3. Поддеваем отверткой шестерни (выходная шестерня насажена на переменный резистор и имеет ограничитель хода) и снимаем их;
hxt12k-mod-2.jpg


4. Вытаскиваем кусачками ограничитель хода из выходной шестерни;
hxt12k-mod-4.jpg


5. Снимаем нижнюю крышку и вынимаем с обратной стороны плату управления;
hxt12k-mod-3.jpg


6. Откручиваем и вынимаем переменный резистор;
hxt12k-mod-5.jpg


7. Подключаем серву к контроллеру и подбираем положение переменного резистора такое, что двигатель будет находиться в состоянии покоя;

8. Фиксируем вал резистора термоклеем, клеем или еще каким-либо способом.
hxt12k-mod-6.jpg


9. Ставим обратно резистор, но не до конца, чтобы его вал не высовывался с обратной стороны;
hxt12k-mod-7.jpg


10. Ставим обратно шестерни, плату управления, верхнюю и нижнюю крышки, закручиваем 4 крепежных шурупа.

11. Поздравляем, теперь у вас совсем недорого появился редуктор с металлическими шестернями, 2 подшипниками, мощным двигателем и драйвером двигателя в одном флаконе с управлением по всего 1 проводу от МК.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Бонус: серва отлично себя ведет вблизи положения покоя, если мы близко к нужному положению - вращение мотора замедляется. Таким образом можно регулировать скорость робота собранного на этих сервах.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
Кстати, на фотке к пункту №9 видна надпись Tower Pro на внутренней стороны нижней крышки сервы :) так что осталось найти каким сервам TowerPro соответствует HXT12K :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение кулер 23 » 27 сен 2009, 19:18

оо круто )) :good:
Аватара пользователя
кулер 23
 
Сообщения: 798
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 19:44
Откуда: Югорск
Skype: rizhykot
ФИО: Аксютин Юрий

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение pashteet » 27 сен 2009, 20:12

Эх, а я уже тамиевский редуктор купил и собрал :D
Ну ничего, в следующий раз будем иметь в виду :good:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2009, 20:27

Тамиевский редуктор побыстрее будет раза 2-4 :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение pashteet » 27 сен 2009, 21:19

Ну ты меня успокоил, теперь я счастлив! :D
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение repository » 28 сен 2009, 02:26

А от миниботовских 3в заведется?
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение galex1981 » 28 сен 2009, 02:29

Сервы питаются напряжением: 3,3-5 В

Добавлено спустя 30 секунд:
Кстати, в миниботе максимальное напряжение 4,2 В
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 07:36

2galex1981: Ай-ай-ай советы так раздавать.
Спецификация с hobbycity.com писал(а):Input: 5~7v

другое дело, что управляющий сигнал 3.3v всё еще катит, по крайней мере на тех экземплярах, которые я проверял.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение galex1981 » 28 сен 2009, 08:49

Вообще по поводу напряжения в спецификации - немного запамятовал :oops: - просто помню что от 3,3В сервы питал...
Спецификация на сервы с http://masterhobby.ru/product_info.php?cPath=2320_2358&products_id=4746
HS-311 - стандартное серво от компании Hiteс RCD.
СПЕЦИФИКАЦИЯ:
Размеры, мм: 40 x 20 x 37
Вес, гр: 48,5
Усилие на валу, кг-см. (4,8В/6В): 3,0 /3,7
Скорость поворота вала на 60 град., сек.(4,8В/6В): 0,19/0,15
Напряжение питания, Вольт: 4,8 или 6

Все стандартные сервы, которые я юзал работали и от 4,2 В Минибота, и от 3,3 В также.
ЗЫ: Если на Миниботе установлен преобразователь MC34063, то есть и 5В питание
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 08:56

Ну так то, что твой экземпляр какой-то другой сервы работал на пониженном напряжении, вообще ничего не означает, я понимаю ты бы хотя-бы HXT12K на 3.3В погонял или 4.2В, вот купит человек себе такую серву и не заработает она у него от 3.3В - как ты ему в глаза потом посмотришь? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение galex1981 » 28 сен 2009, 08:58

Согласен, извиняюсь :oops:. Но на миниботе любая серва заработает - это факт (если на Миниботе установлен преобразователь MC34063)
Последний раз редактировалось galex1981 28 сен 2009, 09:53, всего редактировалось 1 раз.
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: HXT12K continuous rotation modification/hack (пост.вращение)

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 09:42

PS: Кстати, т.к. серва цифровая, а у неё внутри стоит МК PIC с кварцем 16МГц - вполне может быть, что ей не хватит 3.3В или даже 4.2В для работы на этой частоте.

PPS: Это с чего на миниботе любом без степ-ап'а любая заработает? :) (см. в PS про цифровые сервы)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K под постоянное вращение

Сообщение repository » 30 сен 2009, 01:02

11. Поздравляем, теперь у вас совсем недорого появился редуктор с металлическими шестернями, 2 подшипниками, мощным двигателем и драйвером двигателя в одном флаконе с управлением по всего 1 проводу от МК.

Чтото я не очень понимаю - получается мотор-редуктор который крутится только в одну сторону?
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Переделка сервы HXT12K под постоянное вращение

Сообщение blindman » 30 сен 2009, 02:12

Он может крутиться в обе стороны - так же как и немодифицированная серва. Суть модификации состоит в устранении обратной связи в виде переменного резистора. У сервы среднему положению вала соответствует некая длительность импульсов. При модификации подают импульсы с такой длительностью и вращением переменника добиваются остановки двигателя. Теперь если подать имульсы с большей длительностью, вал будет вращаться по часовой стрелке, с меньшей - против. А регулировка скорости основана на том, что у сервы при подходе к заданному положению скорость вращения уменьшается. Если подавать импульсы с длительностью, немного отличающейся от состояния покоя - будет медленное вращение. Грубо говоря, если состоянию покоя соответствует длительность 1500 мкс, то при 1510 будет медленное вращение по часовой стрелке, при 1490 - медленное против часовой. И соответственно при 1600 и 1400 - быстрое.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Переделка сервы HXT12K под постоянное вращение

Сообщение =DeaD= » 30 сен 2009, 08:12

Ну не только в устранении обратной связи, еще надо ограничитель убрать - а то там механически заблокированно постоянное вращение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter