roboforum.ru

linvinus большое спасибо за ссылки.
Собрал тележку

но к сожалению поздно понял что это мне категорически не подходит из за шума работы.
https://ru.aliexpress.com/item/24V-250W ... =200004271
этот контроллер по идеи должен подойти вместе с li-ion аккумулятором.На нём есть выводы для торможения но логика их работы пока мне не понятна.verial использовал другие платы там этих выводов нет.(спрошу и у него если ответит )
Для тележки думаю, хватит 24v хотя колёса рассчитаны на 36v.

По работе контроллеров лучше проконсультироваться на специализированном форуме
https://electrotransport.ru/ussr/index. ... ic=37590.0
http://electrotransport.ru/ussr/index.php?topic=21058.0

нагрузка какая будет? лист текстолита не выглядит достаточно крепким

Нагрузка около 10-15кг.Да это только днище,планировалось усиливать уголками и боковинами.Но если буду переходить на моторколёса то понятно, что всё будет по другому.Не ошибиться бы с контроллером.Вышеупомянутый походу не подходит,он для велосипедов а там реверс не нужен.
verial тут forum16/topic16515.html использует такой контроллер
https://ru.aliexpress.com/item/DC-12V-2 ... 70e9ac7cf7 но как я понял есть проблема с торможением,и в итоге он хочет использовать родные платы скутера.

да, нужны контроллеры с режимом рекуперации.
большинство контроллеров его не поддерживают, но если вы сможете отпаять 16ти ногую микросхему , на её место подпаять разъём и подключить другой контроллер то сможете написать своё управление.

Добавлено спустя 17 минут 35 секунд:
если материал ещё не покупали, попробуйте освоить конструкционный алюминиевый профиль http://soberizavod.ru/catalog/alyuminie ... pokrytiya/

20x20мм вам хватит
должно получиться типа такого
https://base300.wordpress.com/building-a-vehicle/
http://www.framingtech.com/robot-frame- ... -p635.html

linvinus писал(а):да, нужны контроллеры с режимом рекуперации.

Не очень понимаю актуальность этого режима для робототележки.Правильный ПИД заранее должен снижать скорость, если же нужна резкая остановка то обратный ход ведь не возбраняется.
На счёт "правильного" шасси то обычные уголки из Ашана более универсальны.

Не очень понимаю актуальность этого режима для робототележки.Правильный ПИД заранее должен снижать скорость

Заранее это как?

Я в плане управления идеалист, может вас устраивает медленно замедление мотора, в принципе это даже полезно в некоторых случаях.
Но вообще, быстро замедлить мотор пид регулятором это нетривиальная задача, я бы даже сказал нерешаемая задача (особенно если нагрузка динамическая), а вот рекуперативное торможение отрабатывает идеально точно.

Тормозить можно до 0 а можно до какого то минимально необходимого значения скорости. например с 4000об/мин до 100об/мин.
В моторе всегда есть генератор, и вот этот генератор съедает излишки инерции и возвращает в сеть, а останавливается процесс когда ЭДС генератора уравняется с подаваемой в мотор ЭДС.
Т.е процесс рекуперативного торможения это тоже самое что режим холостого хода только в обратную сторону, и там и там ЭДС уравновешиваются.
http://electrono.ru/elektricheskie-mash ... ormozhenie

https://www.youtube.com/watch?v=TflRI_u5_fw

Другой вопрос может ли контроллер одновременно тормозить и подавать мощность это вопрос (специальный режим коммутации должен быть)

обычные уголки из Ашана более универсальны.

на мой взгляд хлипко и геморно, но настаивать не буду

На видео было видно, что ток рекуперации не значителен(<0.5A) в то время как токи при езде достигают десятки ампер. Об этом же говорят и электровелосипедисты на форумах:этот режим может быть полезен разве, что при долгом спуске с горки.Роботу который существует только в помещении вообще он ни к чему по сути.Эфект торможения в этом режиме не настолько сильный чтобы сравниться с настоящими тормозами тем более на относительно медленных
роботележках.
"Быстро замедлить мотор пид регулятором это нетривиальная задача"-а в чём проблема то?
Твоё же видео "пружина" показывает что всё решаемо.
Роботы(не радиоуправляемые машинки) ездят по командам задающие дистанции необходимые для отработки колесом.
К концу дистанции пид снижает до нуля напряжение мотора(как настроишь и в зависимости от текущей скорости это может происходить заранее на разных расcтояниях до конца дистанции отработки).Другой случай когда на пути встречается препятствие то надо резко затормозить и в этом случае придется сыграть реверсом если робот не оборудован тормозами опять же в зависимости от текущей скорости.Сложность только в правильной подборке коэффициентов пид.
С моторредукторами вообще без проблем,там редуктор с шестерёнками не слабые тормоза.Мотор-колесо посложнее затормозить но в помощ реверс и пид.Наличие режима рекуперации(торможения) помогает но не кардинально.

В чём хлипкость дюралевых уголков?Они бывают разной толщины и посмотрите конструкцию Вальтера здесь на форуме.
Всё зависит от того, что задумывается cделать.Для тестовой конструкции возможно ваш вариант проще и быстрее.

А вы не путаете торможение с рекуперацией и просто электронное торможение?
Для рекуперации нужна электроника (step up dc/dc), его имеют только дорогие контроллеры, и с 2-х км/ч нечего возвращать в аккум. Электронное торможение очень хорошо тормозит, даже иногда блокирует колеса
У меня сейчас на самокате есть только электронное торможение, после переделки пришлось снять барабанный тормоз, ибо он не лез в вилку. Тормозит, конечно, не мега сильно, но и не напрягает, просто в голове надо помнить, что тормоз тормозной , т.к. в дешевых контроллерах он включается через 1 сек. после нажатия на ручку "тормоз".

Другой случай когда на пути встречается препятствие то надо резко затормозить и в этом случае придется сыграть реверсом если робот не оборудован тормозами опять же в зависимости от текущей скорости.Сложность только в правильной подборке коэффициентов пид.

если подойти с умом, то можно и нужно делать без пид регулятора, будет работать намного лучше, только шим должен быть либо синус либо особая блочная коммутация.
ладно я попытался донести мысль как сделать правильнее, вам конечно виднее, если на соревнованиях участвовать не планируете можно и редуктором тормозить

В чём хлипкость дюралевых уголков?

не сами уголки хлипкие, а конструкции на базе них.
во-первых нужно постоянно делать нахлёсты из за чего образуются зазоры в толщину листа уголка
во-вторых нельзя сделать надёжное перпендикулярное соединение (T - образное), так чтобы оно не болталось.
уголок дёшев, это его единственное преимущество

А вы не путаете торможение с рекуперацией и просто электронное торможение?

я не путаю, я говорю именно о рекуперации, причём сама рекуперация меня не интересует как таковая, важнее поведение мотора в этом режиме

linvinus писал(а):я не путаю, я говорю именно о рекуперации

А я тебя не сильно огорчу, если скажу что в твоем видео о рекуперации, дешевый контроллер без опции "рекуперация"?

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Вот тот контроллер:

нет, не огорчишь, я с этими контроллерами не работал, поверил написанному.
может тогда лучше подскажешь какой контроллер для роботов подойдёт?
нужно чтобы если газ резко сбавляешь до минимума колесо останавливалось быстро а не плавно но при этом не останавливалось полностью.

т.е. когда сбрасываешь газ должна сработать рекуперация то тех пор пока ЭДС рекуперации не уравняется с подаваемой в мотор ЭДС. (тоже самое как если бы мы с горки вдруг покатились)
Если просто коротить обмотки то поведение будет непредсказуемым, скорее всего мотор полностью остановится на короткое время, пока пид не подхватит

linvinus писал(а):нет, не огорчишь, я с этими контроллерами не работал, поверил написанному.

Это самый обыкновенный 12-ти фетовый контроллер (2 транзистора на ключ * 6 ключей на полумосты), для рекуперации должны стоять доп. транзисторы и большая накапливающая катушка. Ты же понимаешь, что рекуперация - это возврат энергии в аккум, а не рассеивание в колесе? А для этого возвратный эдс должен быть больше эдс аккума, а это невозможно без доп. схемы, т.к. максимальная скорость равна полному напряжению аккума, а тормозишь ты всегда при меньшей скорости...

linvinus писал(а):может тогда лучше подскажешь какой контроллер для роботов подойдёт?

Байковые контроллеры заточены под байки, например электронное торможение вкл. с задержкой (чтоб начал отрабатывать механич. тормоз). Самый правильный вариант - найти контроллер с народным чипом и допилить программу под себя.

linvinus писал(а):Если просто коротить обмотки то поведение будет непредсказуемым, скорее всего мотор полностью остановится на короткое время, пока пид не подхватит

Надо коротить шимом, все как при газе.

понятно, а какой тип коммутации применяется известно? синус или блочная коммутация?
я недавно один гироскутер в руках держал, крутится ровно и от нуля скорости, т.к. датчики холла я бы предположил что на малых оборотах блочная коммутация, возможно потом на синус переходят.
вот народ сам делает https://electrotransport.ru/ussr/index. ... ic=36849.0
интересная инфа по холлам https://electrotransport.ru/ussr/index.php?msg=876538

linvinus писал(а):вот народ сам делает https://electrotransport.ru/ussr/index. ... ic=36849.0
интересная инфа по холлам https://electrotransport.ru/ussr/index.php?msg=876538

Госпадя, какой чайник там вещает, то у авр328 всего 2 прерывания (его поправили > 25), то скорости чтения холла по табличке хватит только на 20кгц. ппц.
Супер совет от него

Просто посмотрите на тот dsPIC что применяет VVK. 140 мегагерц. 16 битная архитектура.

А это с последней стр., ему лучше не "Делаю себе контроллер BLDC на Arduino )"

Победил зависание МК, вігорание драйверов и фетов. натупил немного при разводке силовой части. да так, что даже признаваться не буду)))) стыдно))))

Его борьба с холлами феерична.

а вот на холлах хз что творится. Раз в минуту есть 1-2 ложных срабатывания, с подпрыгиванием мотора )))

linvinus – боже вас сохрани – не читайте до обеда советских газет.

linvinus писал(а):а какой тип коммутации применяется известно? синус или блочная коммутация?
я недавно один гироскутер в руках держал, крутится ровно и от нуля скорости, т.к. датчики холла я бы предположил что на малых оборотах блочная коммутация, возможно потом на синус переходят.

Что вы привязались к этим синусам? Там тупо, как сказал тот с форума:

и он не контроллер в полноценном понимании этого слова - это электронный колектор и шимка.
тоесть сдлелал скоростную реализацию - табличка состояний холлов (всех возможных) и соответствующая им расстановка 6-ти выходов на силовые.
Подмешивание ШИМа

Только надо моск включать, какие датчики холла смотреть.

Вот это:

Про синус на меге забудьте впринципе! чтоб синус был похож на синус хотябы на частоте 1 килогерц с холлов - надо как минимум иметь возможность программно миксить два потока(пусть табличных и по прерываниям) на частоте 27 килогерц а это уже не оставляет ни одного свободного такта меге. я пробовал. даже на асме там просто некогда чегото считать - хотя я все делал на интах и юзал апаратный умножитель - делений не применял впринципе - ну не успевает...опаздывает аки лошадь а на 2 килогерцах вообще бывает перескакивает такт ибо накладываются прерывания уже.

Я делал это без вопросов, на атмеге
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376

я в принципе с контроллерами для великов/самокатов/скутеров дело никогда не имел, поэтому вообще не знаю что там да как.
да Одессит парень забавный, я знал что тебе понравится, но там и другой народ набежал, каждый своим опытом поделился.
а я из отзывов получаю представление как вообще эти моторы у них работают, кто на что жалуется.

в общем и целом понятно, недорогие контроллеры это блочная коммутация плюс немного разного рода защит и всё.
кстати получил подтверждение что ШИМ таки проходит через холлы, у меня такое же было когда я датчики к статору ставил.

да для робота лучше бы свою программу впихнуть, но и без модификаций крутиться будет, заодно узнаем какие подводные камни sned нащупает.