roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 13 окт 2016, 23:55

Ну я тоже деребанил байковые контроллеры, изначально на моем контроллере от zappy500 не было электронного тормоза, нашел его по маркировке на плате и вывел наружу. А вообще, эти контроллеры просто ОГРОМНЫЕ, когда я доделаю контроллер для колес на базе хоббийного, то выкину этот байковый контроллер. Кста, в них и драйверы транзисторов - ужас.

Если сейчас у меня стоит только один байковый контроллер, на месте старого двигателя (где скотч "удачная покупка"), то хоббийные драйверы в колич. 2-х штук влезут в щелочку свободного места в отсек аккумов - где стоит крайняя текстолитовая перегородка и туда засунуты провода. :)
http://roboforum.ru/download/file.php?id=42736&mode=view
http://roboforum.ru/forum104/topic15617-135.html#p361199

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Схем е-байковых контроллеров в инете полно:
https://yandex.ru/images/search?text=ku-63%20e-bike%20controller

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
Ой, лучче так :)
https://www.google.ru/search?q=China-BLDC-motor-controller-36V-250W-circuit&newwindow=1&hl=ru&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0ahUKEwi38-_Tx9jPAhXKF5oKHfEvBQ0QsAQIHQ&biw=1280&bih=910
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 00:43

sned, есть вот такой отзыв про один из контроллеров который мы обсуждали https://electrotransport.ru/ussr/index.php?msg=918634

Добавлено спустя 39 минут 33 секунды:
когда я доделаю контроллер для колес на базе хоббийного,

а что за контроллеры?
я всё по фоткам искал, чтобы хоббийный заюзать нужны три свободные ножки для hall сенсоров,
в лучшем случае находил с доступными ISP , хотя можно попробовать запараллелить .

за схемы спасибо, но по схеме непонятно какой тип коммутации используют, хотя по отзывам я уже разобрался.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 01:07

linvinus писал(а):а что за контроллеры?

Ты ваще смотрел мою тему про razor300? :shock:

linvinus писал(а):я всё по фоткам искал, чтобы хоббийный заюзать нужны три свободные ножки для hall сенсоров,

Я тебе уже говорил как это делать - использовать входы, которые следят за нулевым переходом ЭДС обмоток. Склероз? :)
Так переделывается абсолютно любой хоббийный драйвер. Чего вы бредите другими контроллерами - хз :pardon:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 01:21

только что нашёл forum104/topic15617-75.html?hilit=Razor%20E300#p359748
я её с июня не читал, как то подзабыл.

Я тебе уже говорил как это делать - использовать входы, которые следят за нулевым переходом ЭДС обмоток. Склероз? :)

да так тоже можно, не помню такого, видимо склероз.

в общем осталось подобрать список контроллеров которые годятся к переделке под высоковольтные моторы, решение может оказаться жизнеспособным

кстати, я вот подумал а что если в твоих моторах заменить цифровые датчики холла на аналоговые и сделать управление синусом как я когда то делал, как ты советовал, тогда результат мне не очень понравился из за залипания, но теперь лучше понимаю как с ним бороться, полагаю вполне рабочее решение будет, только не уверен что это в 8ми битный контроллер можно уложить

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
и как я понимаю ты уже ездишь, какой тип управления реализовал?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 01:34

linvinus писал(а):в общем осталось подобрать список контроллеров которые годятся к переделке под высоковольтные моторы, решение может оказаться жизнеспособным

Еще это почитай, оба контроллера с нормальными драйверами мосфетов, напругу можно поднимать сколь угодно много, только кондеры меняй. А хваленный маркус полыхнул при разгоне :)
http://roboforum.ru/forum104/topic15617-90.html#p360040

linvinus писал(а):кстати, я вот подумал а что если в твоих моторах заменить цифровые датчики холла на аналоговые и сделать управление синусом как я когда то делал, как ты советовал,

А это лишнее в мотор-колесах, там и так все нормально, колеса заточены под большой момент при старте, а при увеличении скорости в них можно вбухивать очень много мощности, ибо там меняется в основном напряжение. Вот когда дойдешь до пробоя изоляции, тогда и думай о синусе. В машине Тесла 400 вольт :)
linvinus писал(а):и как я понимаю ты уже ездишь, какой тип управления реализовал?

Я пока катаюсь на байковом контроллере, 2-е колесо не подключено. Сейчас для меня главное BMS. им и занимаюсь. Еще переделал поверанализер hk-010 под прибор на руль, тупо стер в ней прошивку и пишу свою...
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 11:43

Спасибо за ссылки!
http://www.avdweb.nl/solar-bike/electro ... oller.html
оттуда S-KU123 36V 48V 700W30A 12Mosfets Controller $35
KU123-3.jpg


я для себя уже решил что покупать :roll:
вариант с хоббийными контроллерами тоже хороший, но более геморный, хотя если место критично то наверное лучше хоббийных контроллеров только своя плата получится.

Добавлено спустя 12 минут 54 секунды:
блин. китайцы уроды, что мешало воткнуть 48 ногую микросхему.
STM32 44ногих нет :(

а я уже подумал вот оно!
Ну как альтернатива avr неплохо.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 12:01

linvinus писал(а):я для себя уже решил что покупать

Да уж, да уж, прочитал до зачеркивания :), подумал - все, мы тебя потеряли. Я вот просидел ночь за изучением этих stm8, ацтой полный, превед elmot-у, наверно не буду падать на них. А тема может быть интересной - переделка готовых копеечных устройств под себя. :(
http://we.easyelectronics.ru/selevo/gotovye-resheniya-na-stm8s-dlya-svoih-peredelok-led-voltmetry-ot-60r.html
Если китайцы так бодро начнут все лепить на стм8, то нам хана. Смотрим на развитие SDCC и грызем ногти...
http://bovs.org/post/111/kompilyator-sdcc-dlya-stm8-v-linux

Добавлено спустя 8 минут 41 секунду:
Да, заморочился с stm8 из-за беспроводной Qi зарядки на 8s003f3p6 :cry:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Madf » 14 окт 2016, 12:11

Dmitry__ писал(а):Вот это:
Про синус на меге забудьте впринципе! чтоб синус был похож на синус хотябы на частоте 1 килогерц с холлов - надо как минимум иметь возможность программно миксить два потока(пусть табличных и по прерываниям) на частоте 27 килогерц а это уже не оставляет ни одного свободного такта меге. я пробовал. даже на асме там просто некогда чегото считать - хотя я все делал на интах и юзал апаратный умножитель - делений не применял впринципе - ну не успевает...опаздывает аки лошадь а на 2 килогерцах вообще бывает перескакивает такт ибо накладываются прерывания уже.


Я делал это без вопросов, на атмеге :)
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376

Не есть же ещё AT90PWM серия, там логикой, аппаратно синус делается, причем со всеми наворотами для BLDC.
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 12:27

Dmitry__, ход мысли не уловил,
вот что у него на борту
http://www.st.com/content/st_com/en/pro ... 207s6.html

Advanced control timer: 16-bit, 4 CAPCOM channels, 3 complementary outputs, dead-time insertion and flexible synchronization

если китайцы таймеры использовали по назначению то очень неплохая альтернатива программному pwm в avr,
как по мне stm8 или avr небольшая разница, главное чтобы можно было прошивку заменить,
из плюсов в stm8 есть поддержка дебаггера.
т.е как по мне так для sned вариант на stm8 вполне пригоден, если там чип не залочен, перепаивать ничего не нужно.
остальные варианты пока требуют тонкой работы паяльником и феном, что не всем под силу.

Сейчас для меня главное BMS. им и занимаюсь.

да я почитал, ты очень серьёзно подошел к переделке.


А это лишнее в мотор-колесах, там и так все нормально, колеса заточены под большой момент при старте,

теоретически синус по аналоговым датчикам даст больше КПД на малых оборотах, т.е. можно задать более точный вектор для ротора по сравнению с блочной коммутацией.

Не есть же ещё AT90PWM серия

есть, но можно ли без изменения платы заменить мегу8 на AT90PWM ? полагаю что нет, а вот с STMами такой фокус проходит, STM32F1 можно заменить на STM32F4 без полной переделки платы, можно ли STM8 На STM32 заменить пока ещё не проверял
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Angel71 » 14 окт 2016, 12:32

Dmitry__, цены на армы от ряда контор за последние пару лет ещё чуток подупали и стм8 уже не так хорошо смотрятся. если готовую платку под себя, вполне нормульные камушки. а если плату свою делать, аргументов в сторону стм8 не особо. если нормально делать, с расчётом на будущее развитие, так и нечего за парой центов гоняться.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 13:00

linvinus писал(а):если китайцы таймеры использовали по назначению то очень неплохая альтернатива программному pwm в avr,

Ты думаешь в avr (который в хоббийных регулях) нет нормального pwm? 2 канала, 4 выхода, все эти dead-time присутствуют. Если учесть, что для 3-х фаз всегда достаточно 2-х pwm (даже для синуса), то можно задуматься почему ушли в программный pwm. Кста, авр по мипсам уделает stm8 и почитай как люди пытаются делать точные задержки на stm8, там это в принципе невозможно. Ацтой, говорю же :)
linvinus писал(а):теоретически синус по аналоговым датчикам даст больше КПД на малых оборотах, т.е. можно задать более точный вектор для ротора по сравнению с блочной коммутацией.

А практически, весь этот кпд сьест неточный алгоритм управления, криво наклеенные магниты и еще тыща причин :)
Angel71 писал(а):Dmitry__, цены на армы от ряда контор за последние пару лет ещё чуток подупали и стм8 уже не так хорошо смотрятся.

Ну ты помнишь, что мне нужны только готовые устройства, в которых я меняю программу. Ну не буду я паять Qi зарядку, если она стоит готовая 2.5$. Вольтметры (по моей ссылке) с 4-мя индикаторами на stm8 стоят 60р - это дешевле индикаторов с послед. spi интерфейсом, ну не буду я такое паять даже за 300р. А поверанализер с 2-х строчным lcd индикатором, в алюминиевом корпусе, с кнопками, с шунтами на 100 ампер, не помню что еще :), стоит 15$, ну не буду я делать свое устройство за такие деньги, меня все устраивает в готовом варианте :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 13:15

Dmitry__ писал(а):Ты думаешь в avr (который в хоббийных регулях) нет нормального pwm? 2 канала, 4 выхода, все эти dead-time присутствуют. Если учесть, что для 3-х фаз всегда достаточно 2-х pwm (даже для синуса), то можно задуматься почему ушли в программный pwm.

не уловил, это как 2 комплементарных канала аппаратных а один программный?

Dmitry__ писал(а):Кста, авр по мипсам уделает stm8 и почитай как люди пытаются делать точные задержки на stm8, там это в принципе невозможно. Ацтой, говорю же :)

я за stm8 сильно не болею, просто по сравнению с китайскими процами он кажется мне более дружелюбным,
так что если выбирать KU63 Или KU123 я бы выбрал последний


Dmitry__ писал(а):А практически, весь этот кпд сьест неточный алгоритм управления, криво наклеенные магниты и еще тыща причин :)

но факт будет в том что это будет более совершенный подход, т.е. технологически шаг вперёд, будет необходимость будут клеить магниты ровно.

Может потом на пенсии будем магниты переклеивать и моторы с контроллерами обратно в китай продавать :D
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 13:29

linvinus писал(а):не уловил, это как 2 комплементарных канала аппаратных а один программный?

Один выход в 3-х фазных двигателях всегда держится в статич. состоянии. Осталось только сделать мультиплексор, а это делается 2-мя резисторами и доп. пинами контроллера, которые переключаются со входа на выход - шунтируя на питание/освобождая резистор. Все просто :)
linvinus писал(а):но факт будет в том что это

Не факт. Умрешь отсеивать аналоговые данные датчиков - где поле магнита, а где поле статора. Если ты помнишь, то там датчики врезаются в зубья статора. И ваще, что нужно улучшать в существующих мотор-колесах? Поднять мощность на 10% крутым алгоритмом управления? Там градация заметности мощности - в 2 раза :)
Все, йа спать, где смайлик - спички в глаза?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6043
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 13:51

приятного сна.
потом если будет время можно по подробнее пояснить про мультиплексирование?

вот тут мы обсуждали как генерируется синус, post282361.html#p282361
leg_signals.png
leg_signals.png (24.39 КиБ) Просмотров: 120


дёргать ножками нужно для всех трёх фаз, просто какие то ножки меньшей длительности а какие то большей, что тут статичного?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Madf » 14 окт 2016, 14:04

Dmitry__ писал(а):Ну ты помнишь, что мне нужны только готовые устройства

Дим, напомни плиз ещё раз ссылочку, на ESC (или что ты там мучал) на атмеге?
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter