roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Angel71 » 14 окт 2016, 14:36

Dmitry__, так яж про это и писал - как для готовых платок вполне годные эти стм8, а если свои платки делать, так и нечего на них пялится, зажлобив пару центов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 16:28

linvinus писал(а):дёргать ножками нужно для всех трёх фаз, просто какие то ножки меньшей длительности а какие то большей, что тут статичного?

Здрасти приехали, векторное управление:
Изображение

На правой картинке, один провод всегда статичен и на земле, linvinus, ты чего? :)

Madf писал(а):Дим, напомни плиз ещё раз ссылочку, на ESC (или что ты там мучал) на атмеге?

2 регуля, один ESC-40 Lubin, 2-й cloud-200a mystery.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 16:44

что за правая картинка?
cdf873bd9920d3103a51b3eea08c2a6c.gif

форум почему то не показал картинку, видимо лучше залить
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 16:54

Там анимированная гифка, правая картинка имеется в виду правая картинка векторов в одной гифке (картинке). Звиняйте, все татары кроме йа :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 16:58

да я понял, но там не на нуле а вот так.
asn17.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 17:25

Ну ты чего? Это картинка результирующего действа. На гифке, вектор опускающийся к земле, всю дорогу шкрябает землю, посмотри внимательнее :) . Ващета это стандартная штука с названием "Space-vector PWM". Типа, космическое векторное управление, ну или свободное векторное ыправление. Почитай AVR495.
Ну на моих картинок с кручения моей вундервафли:
Это табличка шим, земля чОткая, сиськи приятные :)

1.jpg


А это результат работы чОткой таблички:

2.jpg


Как много вы еще не знаете, но я уже не удивляюсь... :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 17:57

Я думаю дело не в том как много я не знаю, а в том что тебя такой тип PWM устраивает, вот ты и считаешь что он правильный, то что я тебе привёл это с дополнением третьей
гармоники.

просто именно такой тип я использую, он тоже svpwm и там совершенно точно не ноль,
поэтому удивился откуда у тебя постоянный ноль :) , в вообще типов pwm много.

ладно, я именно этот момент не понимал, теперь понял что ты имел ввиду.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 18:10

linvinus писал(а):поэтому удивился откуда у тебя постоянный ноль :) , в вообще типов pwm много.

Это не тип pwm. Это как сделать 3 синусоиды имея всего 2 регулятора. Работает на любом принципе регулятора. Да еще позволяет добиться большей мощности в корень из двух раз, относительно 3-х чистых синусоид. Вот тебе и вариант поднятия мощности :)
Чистая тригонометрия, одним словом...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 18:38

я не спорю, я говорю что у меня тоже не чистый синус, и теже 2/sqrt(3) но получаю другим способом и у меня не ноль, вот и всё.
вот пример различных методов
pwm_methods.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 19:04

:)
Но ты говорил, что:
linvinus писал(а):дёргать ножками нужно для всех трёх фаз, просто какие то ножки меньшей длительности а какие то большей, что тут статичного?


Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 20:38

я и не спорю, просто я не сразу понял что у тебя другой тип pwm.

и кстати,
Почитай AVR495.

почитал, http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micr ... AVR495.htm
ноля не увидел, таблицу расшарить можешь?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 22:42

linvinus писал(а):ноля не увидел, таблицу расшарить можешь?

Это уже троллинг, толстый, толстый троллинг, кста, вместо спасиба :)

Добавлено спустя 3 минуты 33 секунды:
Ой, кста, шимить 3 канала глупо, не по:
linvinus писал(а):но факт будет в том что это будет более совершенный подход


Хотя бы из-за динамических потерь...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 22:55

да ничего не троллинг.

начнём с того что я таблицами не пользуюсь, у меня есть формула для генерации сигналов на ключи, объяснять долго, механизм формирования примерно такой
svpwm.png


так что давай таблицу, и тыркни носом где ты эту таблицу видишь в AVR495

спасибо.
сравнение синусоида + 3тья гармоника и мой метод генерации
swpwm2.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2016, 23:27

linvinus писал(а):да ничего не троллинг.

Еще раз, чтоб получить сиськи на графике, надо одну фазу держать в нуле.

Если ты делаешь по формулам и они не дают ноль (плавающая точка?), то это проблемы программиста.

Добавлено спустя 9 минут 16 секунд:
Кста, все твои картинки с симметричным PWM (треугольники), вообще не имеют никакого отношения к обсуждаемой теме, вас глючит...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 14 окт 2016, 23:44

а что с AVR495 ? я зря там копаюсь, твоих таблиц там нет?
у меня тоже самое что в файле space_vector_PWM2.c из AVR495
функция void SVPWM(U16 amp, U16 Omega)

сигналы с сиськами это где непосредственно на ключах? (значения для таймера,PWM0,PWM1,PWM2?)

Добавлено спустя 10 минут 34 секунды:
оно? http://www.mikrocontroller.net/topic/251296
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter