roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение gab » 11 фев 2006, 16:09

-= Александр =- писал(а):Хм... А чем обычные сервы не устраивают? Подцепить тросик к качалке или насадить на вал бобину и будет работать. Если 180 градусов мало - модифицировать серву оптикой и контроллером.

Проблем несколько: усилие, износ, скорость намотки/размотки, энергопотребление, необходимость двух серв для нормальной работы одного сустава, нелинейность скорости и усилия намотки/размотки в зависимости от кол-ва троса на барабане.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение lebaon » 11 фев 2006, 19:40

я не очень хорошо понимаю, но зачем хватать с большой силой :?:
Не достаточно ли будет схватить слабо, а потом зафиксировать положение :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение gab » 11 фев 2006, 20:16

lebaon писал(а):я не очень хорошо понимаю, но зачем хватать с большой силой :?:
Не достаточно ли будет схватить слабо, а потом зафиксировать положение :?:

Это решение только одной, не самой важной, проблемы.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение lebaon » 11 фев 2006, 20:19

а какие есть еще :?: (прикидываюсь невинным ламером) :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение gab » 11 фев 2006, 20:47

lebaon писал(а):а какие есть еще :?: (прикидываюсь невинным ламером) :)

Я же их перечислил.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение lebaon » 11 фев 2006, 21:54

(невинно)где :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение gab » 11 фев 2006, 22:06

lebaon писал(а):(невинно)где :?:

"Проблем несколько: усилие, износ, скорость намотки/размотки, энергопотребление, необходимость двух серв для нормальной работы одного сустава, нелинейность скорости и усилия намотки/размотки в зависимости от кол-ва троса на барабане."
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение lebaon » 14 фев 2006, 22:39

усилие- повтор вопроса зачем :?:
износ- смотря как тормоза на пальцах сделаешь :wink:
намотки\размотки чего :?:  :D
а может сделать большой барабан- чтоб трос за один оборот весь наматывался :?:
энергопотребление- сильно не жмем-зависит от тормозов :wink:
а может сделать по одной на палец с пружинами-
сначало поворачиваем сустав у основания, уперлись -поворачиваем
следующий сустав :?:  8)
нелинейность-какая нелинейность :?:  :D
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Shurup » 15 фев 2006, 00:02

износ- смотря как тормоза на пальцах сделаешь

Не в этом смысле... не пальцы стираться будут... :shock:
намотки\размотки чего

Тросса
а может сделать большой барабан- чтоб трос за один оборот весь наматывался

Все пытаются сделать чтобы оно меньше весило и меньше места занимало..
нелинейность-какая нелинейность

Непостоянная скорость

Вы вообще поняли о чем речь идет?
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение lebaon » 15 фев 2006, 20:24

ДА :!: вообще то там смайлик стоит :!:
я предлагаю конструкцию пальца с минимальной длиной выборки троса и тормозами в суставах, принцип действия: обхватываем объект
с малым усилием и блокируем тормозами положение пальцев :idea:
все усилие, которое мы приложим к объекту (например поднимая его)
воспримут тормоза :shock:  :!:
соответственно усилие на тросе будет малым и можно сделать так, что
длинна выборки троса будет малой, соотведственно однооборотный
барабан( во слово то :!: ) будет достаточно малым :shock:  :!:

Не в этом смысле... не пальцы стираться будут...

а что :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Shurup » 15 фев 2006, 22:58

У тебя масса на тормоза большая получится...
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение lebaon » 16 фев 2006, 14:53

в смысле :?:
весить много будет :?:  ну это смотря как сделать :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Shurup » 16 фев 2006, 17:49

Так в том и заключается выдумка, придумать тормоза, которые мало весят, надежны, эффективны...
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение avr123.nm.ru » 16 фев 2006, 22:13

дисковые тормоза самое то и просто - можнонаверно вело.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Shurup » 17 фев 2006, 00:29

Смотря где такие тормоза устанавливать....
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter