roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Next

Сообщение ZERAM » 14 янв 2005, 17:03

Здравствуйте. Я пока что теоретик я незнаю как в деле работает серво привод. информацию про них почитал. но вот вопрос.
как поведёт себя серво привод в такой ситуации: задаю серво оборот на 90градусов. и рукой мешаю ему закончить движение на 90 градусов. что будет при этом делать серво?
а) остановится
б) будет пытаться завершить поворот(движение)

???

Дальше. Я говорил, о Замках(передача хода от одной шестерни к другой)
http://www.ufastorm.narod.ru/_robo/5.zip
там файлик avi (530Kb) демо модель "Замка" показывает как это может работать на движение и удержание.
Есть ещё несколь идей, но как всегда нехватает времени всё это проверить.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 14 янв 2005, 17:27

Сервопривод будет весело жужжать и пытаться сделать что ему сказали. Если долго над ним так издеваться, то он погибнет.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 15 янв 2005, 18:45

какой механизм вы можете предложить. который бы мог отрабатывать движение как рычаг(поршень) вперёд назад.  какие электро приводы существуют, кроме известных нам электро моторов, серво моторов.

???
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 15 янв 2005, 23:59

Разработка продолжается. Рассматриваем возможности человеческого "манипулятора" =))
Вложения
hand001.jpg
hand001.jpg (27.97 КиБ) Просмотров: 2574
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2005, 00:08

Суставы 2 и 3 пальца не являются независимыми, легко проверить :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 00:26

Данный узел "замок" с механическим датчиком давления.
Вид сверху "Тоp".  рисунок zam1.jpg и zam2.jpg

Серые шестерни: верхняя - ведущая(крутится постоянно)
Нижняя- приделана к следующему фалангу - т.е. ждёт пока на неё будет передан "Крутящий момент"
Голубые шестерни - работают замком - в нужный момент устанавливаются (см.картинку) - "по средству срабатывания пружины",
а когда срабатывает механический датчик давления. то механизм снова блочится - > устанавливается "половинчатая шестерня"
и так далее.
Таких датчиков планируется 2(два) на один палец. в сустав №1 и №2. (рис: hand001.jpg)
Я пока пренебрегаю движением "Положение В" как показано - на рисунке (hand001.jpg)

Данный замок планируется устанавливать прямо внутрь фалангов, а не вместо суставов как это думалось раньше.
Всё это будет выглядеть примерно так как показано на рисунке "zam0.jpg".  т.е. я хочу сказать что рациональнее
использовать только 2 замка в запястье управляя суставом №1 и в первом фаланге - упаравляя суставом № 2.
Механические датчики без замков возможно установить и в остальных фалангах только я пока не придумал механику.

(на картинке - пружинки зелёного цвета)
Вложения
zam1.jpg
Последний раз редактировалось ZERAM 16 янв 2005, 00:41, всего редактировалось 1 раз.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 00:29

Датчик давления не напряжён(свободен), происходит движение фаланга до тех пор пока датчик давления снова не сработает.
Вложения
zam2.jpg
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 00:34

Расположение замков вместе с датчиком давления.
Для упрощения достаточно модели пальца с 2 замками. при том что третий сустав срабатывает при срабатывании второго сустава по средству прямой передачи крутящего момента.
Вложения
zam0.jpg
zam0.jpg (11.01 КиБ) Просмотров: 2805
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 00:39

to DeaD
Представляешь я тоже так думал. но после 3-5 минут понял что это нетак. представь ты несёшь  большое стекло обхватив его руками снизу. или просто большую коробку с монитором. да вобщем неважно.
я пока расчитываю действительно что сустав 2 и 3 связаны. чтобы облегчить палец и уменьшить головной боли. =)
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 01:08

Итак, что мы имеем. -> конструктивное предложение которое ещё нужно проверить.  

На картинках zam1.jpg и zam2.jpg видно что для передачи крутящего момента необходимо подставить третью шестерню(при этом снимется половинчатая шестерня удерживающая шестерни в состоянии удержания).  для того чтобы додставить эту самую шестерню надо нажать на рычаг 1.: Есть несколько вариантов....

Что вы можете сказать по этому поводу. есть смысл дальше разивать идею. или она заведома ошибочна. если ошибочна - то расскажите почему.

что бы вы добавили к этой идеи ? может я чегото непонимаю. или не вижу. подскажите.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 10:17

Такой механизм хорошо подошёл бы для двупалого захвата предложенного Kanok-ом. только передаа не от серва а моим способом с использованием замков.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2005, 10:30

IMHO слишком сложный и неестественный механистический подход :)

По-моему проще сделать единую "струну-сухожилие" которая будет сгибать суставы 2 и 3 по принципу "там где сгибается - там и гнем" - т.е. оба сустава подпружинены, и если противодействия им нет - при сжатии руки оба сустава складываются синхронно, если есть противодействие повороту только одного сустава - то вращаться начинает второй сустав.

В качестве контр-примера вашему подходу - возьмите резиновый мячик - для его сжатия оба сустава должны будут поворачиваться синхронно, а не сначала один, а потом когда первый зафиксировался - второй.

PS: Возьмите SolidWorks - 3DStudio - это для компьютерной графики :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 16 янв 2005, 19:17

to DeaD. здесь соглашусь. но всётаки чувствует моя голова. что всё равно комунить пригодится этот метод. конечно выполнение данного механизма не простое. =/ но у кого есть станок или масса детских игрушек то сделать такое можно. даже для шагающего робота 2 или 6 ступного, зато какая экономия электропитания. =). может и фигня но всё равно  кому мож сгодится.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение Kanoka » 16 янв 2005, 21:06

Идея очень хорошая и с большим потенциалом. Тут главное теперь не усложнять конструкцию. Может даже не заморачиватся с датчиками давления а действительно ориентироватся на потребляемый ток.
По возможности использовать пасики на шкивах, проскальзывание пасиков хороший предохранитель от механических поломок при перегрузках.
Вобщем идею нужно развивать.

Да, и еще
...захвата предложенного Kanok-ом...

Не Kanok-ом а Канокой :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2005, 21:36

Вот что я имел в виду:

Красное - шарниры, сиреневые - пружины, зеленые - блоки, синий - троссик, бирюзовое - место под расположение контактных датчиков.

Вся прелесть в том, что нужна всего 1 деталь специального вида - звено одного "пальца" захвата, да и изготовить его теоретически можно на коленке.
Вложения
robot-arm.jpg
robot-arm.jpg (9.14 КиБ) Просмотров: 2762
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter