roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор. Новый подход.

Сообщение ZERAM » 29 дек 2004, 14:49

Новый подход. предлагаю управлять ристью руки манипулятора робота. 2-3 или 5 с помошью одного редуктора и ещё кое чего.

http://www.ufastorm.narod.ru/_robo/mech.jpg
в итоге, что то такое:
http://www.ufastorm.narod.ru/_robo/hand.jpg

Прошу оставить комменты.

от администратора: на всякий случай файлы размещаю здесь - прикреплением
Вложения
mech.jpg
hand.jpg
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение setar » 29 дек 2004, 15:11

Концепция, в целом интересна, я пока такой даже не встречал.

А вот реализация пока сложна, впрочем это скорее задача для раздумий и оптимизации.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение ZERAM » 29 дек 2004, 15:47

to setar
Да. я веду работу над этой концепцией. Всё таки здесь клуб. Много свежих голов с великолепными идеями. думаю вместе мы разработаем наилучший вариант(подход).

с Наступащим, 2005г.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение Digit » 29 дек 2004, 20:34

С моей точки зрения, у данной концепции есть один недостаток в плане функциональности - невозможность независимого движения фаланг. Например, если мы застопорим замок у основания пальца, то автоматом обезжвижим весь палец полностью! Т.е. обхватить предмет, не зная заранее его формы точно, мы не сможем! А тогда особого смысла делать многосуставные пальцы, имхо, нет...
А сама концепция приятная... Я на подобной механике у шагающего ноги планирую делать :roll: чтоб он всепогодный был.  :wink:
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение Kanoka » 29 дек 2004, 20:49

Очень интересная идея! С ходу в глаза бросается только один явный минус, рука в нынешнем виде не будет работать на удержание.

Если над проектом хорошо подумать и подправить кой какие детали можно смело патентовать. Браво Зерам!
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 20:57

я не виноват, оно само придумывается 8-)

Для этого проекта и в продолжение предыдужего (про датчик тока/усилия)

Как вариант, можно на пальцы приклеить подушечки слегка накаченные воздухом, сосок из которого соединяется с датчиком давления. Дальше все просто, снимаем напряжения с датчика давления. Чем больше давление в подушечке, тем больше напряжение на выходе датчика давления.

т.е. можно яйца перекладывать

Все таки ТРИЗ великая штука 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Kanoka » 29 дек 2004, 21:15

:) Проще тогда поставить датчики усилия, например вот такие http://catalog.sensing.honeywell.com/da ... N=FSL05N2C
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 21:22

такой на настоящие подушечки палец не похож 8-)

а если серьезно, у него чувствительность не такая
А стоят они вообще не по детски
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Digit » 29 дек 2004, 22:58

Кста, про определение усилия... У движков электрических в зависимости от нагрузки меняется токопотребление... Может таким образом нагрузку определять? Правда, там нелинейно, наверное, все. Кто знает, поправьте, а?
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 23:36

Это уже вчера активно обсуждалось

Выяснили что для серв это не катит
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Digit » 30 дек 2004, 00:16

Упс-с-с! Видимо пропустил обсуждение.  :?
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение EdGull » 30 дек 2004, 00:20

Да ничего страшного , бывает 8-)

на, читай и наслаждайся 8-)
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=99
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение Digit » 30 дек 2004, 01:00

Но ведь не только сервы в этом мире существуют! Вон сколько всяких редукторов с движками из игрушек и магазинов приходит! Там чуть доделать паяльником - и никакие сервы не нужны! :wink:
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение EdGull » 30 дек 2004, 01:05

мы на своем прототипе таким путем и пошли
за основу взяли полноприводную четерехколесную основу с управлением как у танка и уже на ней обкатываем все узлы по очереди
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение ZERAM » 30 дек 2004, 14:32

Люди! гуляем ! Всех с наступающим новым годом !!

to digit
нет. всё равно палец будет работать.

конечно надо придумать узлы(замки) более продвинутые.
Главное что мотор один как сердце человека.


с Уважением, уже пьяный.: ZERAM  =) )
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter