roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение Digit » 04 окт 2007, 12:49

lebaon, уже было на форуме :) Обсуждали
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Широкий » 26 фев 2008, 20:32

Кста, кинематические схемы воздушненьких роботов лежат на сайте http://www.kenrinaldo.com/
Там одна большая SWF.
Нужно выбрать art на большом цветочке, а затем внизу левый выросший побег.

Интересно, сенкретности никакой. Там на ногу 2 сервы с качалками всего под углом 90 градусов друг к другу.

Кинематика конечности - первая справа.
И прикольная концепуия из щариков и сегментов (третий справа).
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re:

Сообщение sviatoslavius » 29 ноя 2008, 01:39

[quote="hadok"]В данной конструкции каждая фаланга способна двигаться независимо (при сгибах фаланг движение троса минимально).  
Недостаток вот какой: на каждую фалангу по одному приводу  +  горизонтальное движение самого пальца ? тоже один привод. Короче, дофига приводов на одну ладонь.
Не поиму одного: зачем независимость каждой фаланги? Зачем, допустим, сгибать первую фалангу отднльно от остальных? Я не могу согнуть первую фалангу так чтобы вторая осталась неподвижной (если не держу вторую фалангу другой рукой естесственно). Т.е. можно ограничиться двумя приводами на сгибание пальца, "мышци-разгибатели" тоже не вижу смысла делать т.к. нужно усилие только для сжатия и удержания предмета и пластинчатая пружина вполне с этим справится.
sviatoslavius
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 27 ноя 2008, 13:25
Откуда: г. Запорожье, Украина

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Myp » 29 ноя 2008, 01:42

дак в том то и дело

если брать предмет а вторая фаланга уже прижалась и заблокировалась первая фаланга остаётся свободной и может продолжать выполнять полезное действие
плотнее схватывать предмет например или манипулировать им

несмотря на то что фаланги не могут независимо работать(кстати не у всех людей так у некоторых умеют)
они работают, каждая в своём случае

незаменима гибкость и при манипулировании нетвёрдыми предметами, пластиковым стаканчиком например
чтоб равномерно усилие распределить
или из пистолета стрелять
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Ворон » 30 ноя 2008, 14:45

извинте что в мешиваюсь,
1) но все моторы,тормоза и блокираторы в руке(захвате) если электрические ---то там медь и железо-- сильно повышается вес и момент конструкции захвата ,(мощность приводов)
2)для не электро фиксации используют емкости с сыпучими веществами в эластичной оболочке, и подвижным внутри емкости фиксатором, при создании вакуума происходит деформация емкости и уменьшние ее обьема под действием атмосферы, соответственнно происходит прижимание сыпучего наполнителя к фиксатору и к стенкам ( конструктивно практически кирпич) и его торможение..
пересказ книги "Манипуляционные системы роботов"изд.москва"машиностроение"1989г :)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение lebaon » 30 ноя 2008, 19:49

гидроцилиндр с закрытым клапаном точнее и проще,
чем с песком извращаться :D

а проблема тут в том, что нужно иметь дофига независимых приводов, и как то
их надо разместить в кисти или подвести к ней :(
природа пошла по второму варианту, но нам до нее далече :(
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Duhas » 30 ноя 2008, 20:04

ну дык природе следовать и нада )) ибо в самой кисти стольео всего засунуть - малореально.. а вот держать все это добро в предплечье - куда реальней...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Ворон » 30 ноя 2008, 20:19

удержание можно на всю кисть с одной централи сделать.. а гидроцилинрд на каждый палец жирнова то
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение lebaon » 01 дек 2008, 18:50

дак, следовать природе не просто)
как протянуть пучок струн\тросов\етс через сухожилие?
что б его можно было сгибать :(
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Myp » 01 дек 2008, 19:03

я предлагаю сразу все тяги делать стальными калёными упругими и очень очень полированным
ивставлять в одну общую гибкую оплётку навиваемую по принципу шланга душевого
со смазкой конечно
а концы тяг выводить в бок оплётки под малым углом
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение yak-40 » 01 дек 2008, 19:21

Myp писал(а):я предлагаю сразу все тяги делать стальными калёными упругими и очень очень полированнымивставлять в одну общую гибкую оплётку навиваемую по принципу шланга душевогосо смазкой конечноа концы тяг выводить в бок оплётки под малым углом

Когда-то начал делать паука, по такому же принципу, но потом забросил :cry:
g1.jpg
Павук
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Ворон » 01 дек 2008, 19:31

в такой оплетке они друг друга перезажмут!!!строго надо отдельно каждый вести...
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение MegaBIZON » 02 дек 2008, 03:05

yak-40 писал(а):Когда-то начал делать паука, по такому же принципу, но потом забросил :cry:

а чё забросил-то? Процесс упёрся в непонимание, что дальше со всем этим делать?
Это да... у меня всегда так.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение Duhas » 02 дек 2008, 07:41

в принцепе в "хвосте" можно было расположить шесть движков с червяками и барабанами или кривошипами...

и будет сие чудо ползать..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Манипулятор. Новый подход.

Сообщение yak-40 » 02 дек 2008, 09:43

MegaBIZON писал(а):а чё забросил-то? Процесс упёрся в непонимание, что дальше со всем этим делать?

Ага :D
Ну может когда и реанимирую :oops:
Duhas писал(а): в принцепе в "хвосте" можно было расположить шесть движков с червяками и барабанами или кривошипами...

Так и планировалось, только два движка с кривошипами...(размеры то всего 140мм х 140мм вместе с лапами) А спереди морду с усами - датчиками... И было бы подобие таракана :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter