roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение hadok » 19 июн 2006, 14:46

В данной конструкции каждая фаланга способна двигаться независимо (при сгибах фаланг движение троса минимально).  Тросы можно передвигать с помощью «наматывания-разматывания» или применить миниатюрную швп.
Недостаток вот какой: на каждую фалангу по одному приводу  +  горизонтальное движение самого пальца ? тоже один привод. Короче, дофига приводов на одну ладонь. Куда их всех деть?? Я так думаю, нужно из этих самых движков собрать само предплечье т.е. они своими корпусами (правда их расположение нужно ещё продумать) и создадут корпус предплечья
Вложения
hand.jpg
я только для одной фаланги привод изобразил
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Сообщение lebaon » 03 авг 2006, 15:32

мыслишь то ты верно :wink:
вот только как ты запястие делать будешь :?:
пятнадцать тросиков как минимум-неслабый пук получится,
и фиг ты этот пук согнёшь :evil: , а ты его еще через локоть тащить хочешь, это уже обсуждали, и именно по этой проблеме
отбросили :cry:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение hadok » 03 авг 2006, 21:26

А если обычную струну от гитары, первую, например? Она очень тонкая и прочная.
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Сообщение gab » 03 авг 2006, 21:44

Все представленные здесь решения походят на пародию на манипуляторы 80-х годов. Третье изобретение велосипеда :).
:)

PS: Всё-таки рекомендую авторам изучить матчасть. Книжки предоставить?
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение hadok » 04 авг 2006, 01:23

Все представленные здесь решения походят на пародию на манипуляторы 80-х годов. Третье изобретение велосипеда .
 - иногда правильность выбора определяется необходимостью сделать его ещё раз...




А книжки предоставь :roll:
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Сообщение lebaon » 04 авг 2006, 17:34

тоже предлагали, возьми 15 струн, сложи вместе,
и попробуй согнуть :evil: ,
а потом померяй прочность струны на растяжение и посчитай,
сколько эта рука поднять сможет  :?
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Shurup » 19 сен 2006, 00:27

lebaon, ну смотря какие струны ;) вполне можно и 15 согнуть. но все равно не то. нужно использовать гидро или пневмо привод...
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Digit » 02 окт 2007, 15:46

Вот на третьей странице этой темы говорилось о приводе манипулятора. Сегодня случайно встретил подобную схему в интернете :)
Autotelematic Spider Bots, март 2006 года.
Может кому-нибудь когда-нить понадобится :)
Вложения
ASB_148.jpg
ASB_147.jpg
ASB_145.jpg
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение SSG » 02 окт 2007, 16:58

Вау!  :shock: Весчь! Этож скока там моторчиков?  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Ant0ny » 02 окт 2007, 17:13

Ну вот, красивенько так и воздушно. Интересно как оно двигается, увидеть бы на видео
А по поводу пучка струн уже два раза в этой теме вспоминали. Ну посмотрите на свои руки, в конце то концов! Двигаются? Тяжести могут поднимать? А ведь все на тросиках-сухожилиях сделано. Вот и образец вам для подражания. (Токо не вскрывайте!!!)  :evil:
Так что выражение "невозможно" тут не годится, искать решение нужно

По поводу удержания - как-то по Дискавери про хищных птиц передача была, так у них сухожилия на лапах не гладкие, а с зубчиками наподобии самозатягивающихся хомутов, которыми пучки проводов стягивают. Это позволяет им держать в когтях добычу продолжительное время не прикладывая никаких усилий.
Вот вам и решение от природы - в конце тросика перед приводом стержень с наклонными зубцами и скользящая по ним защелка, поднимающаяся электромагнитом. Можно релюшку якорем прислонить. И весь тормоз, располагается на предплечье вместе с приводом.
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Сообщение Digit » 02 окт 2007, 17:13

А ХЗ - не считал! :) Меня больше прет биоморфная манера исполнения деталюх... :)
...и вот как у них с точностью позиционирования...
Сонар на гибком хвосте-шее - это тема ваще!  :!:  :D

Если кто встретит видео на это чудо - поделитесь ссылкой! :)
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение Shurup » 02 окт 2007, 22:33

Ant0ny писал(а):...По поводу удержания - как-то по Дискавери про хищных птиц передача была, так у них сухожилия на лапах не гладкие, а с зубчиками наподобии самозатягивающихся хомутов, которыми пучки проводов стягивают. Это позволяет им держать в когтях добычу продолжительное время не прикладывая никаких усилий....


Кстати, действительно идея. можно бы и использовать в качестве экономии энергии. нужно развить эту тему
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение MegaBIZON » 03 окт 2007, 11:11

Shurup писал(а):
Ant0ny писал(а):...По поводу удержания - как-то по Дискавери про хищных птиц передача была, так у них сухожилия на лапах не гладкие, а с зубчиками наподобии самозатягивающихся хомутов, которыми пучки проводов стягивают. Это позволяет им держать в когтях добычу продолжительное время не прикладывая никаких усилий....


Кстати, действительно идея. можно бы и использовать в качестве экономии энергии. нужно развить эту тему

Да чо тут развивать... Это живые мышцы рабо тают на стягивание, напрямую, безо всяких там редукторов, и должны быть в постоянном напряжении, что заставляет природу изобретать для своих творений подобные мазафаки... С подобной работой вполне справляется любая червячная передача, любой другой механический фиксатор.
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6078
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение Ant0ny » 03 окт 2007, 14:51

MegaBIZON писал(а): С подобной работой вполне справляется любая червячная передача, любой другой механический фиксатор.

Ну если червяк или редуктор с большим передаточным числом, то конечно справится. Гидравлика тоже держать будет, не отпустит. Шаговик будет держать и ток при этом кушать. А если чего послабее - пневматика или там тросик на вал двигателя мотается, то надо и фиксировать.
А мож кто соленоидом веревочки дергать придумает, тоже стопорить нужно.
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Сообщение lebaon » 03 окт 2007, 19:25

http://www.festo.com/INetDomino/coorp_s ... 4d3d44.htm
вот, если к пневмомышцам еще параллельно электроактивные полимеры подрубить,
то будет почти как у человека :wink:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter