roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор. Новый подход.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение =DeaD= » 18 янв 2005, 13:00

setar писал(а):Вы можете предложить материал не имеющий упругости при сворачивании в кольцо и в то же время не растягивающийся и не укорачивающийся на продольной нагрузке ???

Легко понять что материал такой существовать не может :)

Конструкция, типа цепи, может, а материал нет :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ASin » 18 янв 2005, 17:03

Имхо, надо использовать что-то типа капроновых тросиков. Некоторые экземпляры практически не тянутся. В любом случае, при наличии обратной связи, можно растяжение компенсировать.
ASin
 
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 18 дек 2004, 03:14
Откуда: Москва

Сообщение Влад » 18 янв 2005, 21:20

setar писал(а):что значит неправильные ? Вы можете предложить материал не имеющий упругости при сворачивании в кольцо и в то же время не растягивающийся и не укорачивающийся на продольной нагрузке ???


Конечно могу! И Вы можете. Возьмите, хотя бы для примера, любое сухожилие любого млекопитающего. А насчет не укорачивающегося - это Вы зря, ни к чему это. :)
Влад
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 21:16

Сообщение Влад » 18 янв 2005, 21:34

setar писал(а):...Я говорю то что пробовал на практике.
Управлять кистью тросиками НЕРЕАЛЬНО, не верите попробуйте сами...

...P.S. Даже если умудриться сделать уравление струнами для каждого пальца, то все приводы управления фалангами нужно распологать на самой кисти, иначе запястье не согнуть - по причине той же упругости троссиков.


Я чего-то не пойму: Вы что, на полном серьёзе пытались тросами гнуть "пальцы"???

P.S. "Приводы" (мышцы) сгибающие и разгибающие пальцы у человека располагаются на предплечье, а не на кисти. На кисти располагаются мышцы, которые разводят и сводят пальцы из стороны в сторону. Про большой палец пока говорить не будем. Если мы говорим здесь о манипуляторе, подобном человеческой руке, то нужно стремиться и подражать ей (руке) максимально. Сделать лучше, чем сделала природа, всё равно не выйдет. Я не призываю к полному копированию, не получится такими методами.
Если уж копировать ПОЛНОСТЬЮ, то всего человека сразу, для этого женщина есть, да и процесс приятнее :lol:  :lol:
Влад
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 21:16

Сообщение setar » 19 янв 2005, 12:55

Влад писал(а):Я чего-то не пойму: Вы что, на полном серьёзе пытались тросами гнуть "пальцы"???

не я лично, кто то из народа тусующегося на roboclub.ru (не помню точно кто) но я читал отчёт с фотками.
Сам же лично троссиками пытался сделать привод ног для шагающего робота  :?  не вышло
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение ZERAM » 19 янв 2005, 15:36

Вы считаете Мой подход очень корявый, или очень сложный?
Всётаки моим способом можно передавать на сустав практически любой крутящий момент. (тема про третью шестерню)
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение Outcaster » 19 янв 2005, 18:30

ZERAM писал(а):Вы считаете Мой подход очень корявый, или очень сложный?
Нет, он скорее слишком нетрадиционный, чтоб так запросто его принять. :roll: Идея вообщем работоспособная, и вроде, на каком-то станке похожий принцип видел. Поэкспериментировать немного нужно. :wink:
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2005, 19:25

2ZERAM: IMHO не корявый, а скорее обладающий излишним количеством деталей (следствия - стоимость, сложность изготовления, надежность и ремонтопригодность) и функциями не обоснованными в данном случае.

Скорее в другом механизме, где требуется не более 1-2 таких сцепок - все будет нормально, особенно если он будет изготовляться промышленным способом из металла.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 04 фев 2005, 08:32

Зато какое КПД получается! =)
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение tony » 14 май 2005, 04:46

НЕ4ЕГО  НОВОГО   ТУТ  НЕТ  ))   також тип манипулатора  собирал  лет  так 23  назад  )))   толко   он был не  в  форме кисти 4еловека  ето  с4итау лишним   , был гораздо проше   тое  ергономи4нее , несколко месацев назад собирал другож тип     он узе мог  фиксироват  обиект  ,  преемушества      в   соотношении  вес коли4есво степенеж свододы  ))    4то мне и  нузно было +   доволно ергономи4ен  ))  кане4но дл а сверхо4ных  прецезионых перемешениж он  не годитса    но  в осталном доволен ))  сказем так   запросто  контролировал  угловое  перемешение    зра4ка  микрокамеры  на    конце манипулатора   позволало  наводит   на  обиект манипулатрор   с 50 метров без промаха  ) без  праблем  ) да и по проше он у мен а был  ))
tony
 

>>>

Сообщение ZERAM » 14 май 2005, 12:33

Несомневаюсь! Конечно можно собрать намного проще конструкцию и я даже несомневаюсь, что такие конструкции существуют уже достаточно продолжительное время. Лично для меня основной ворос
при разработке данного коструктивного решения заключался в следующем: Уменьшение манипулятора в размерах за счёт исключения использования электродвигателей в суставах. А также линейное увеличение силы обхвата пальцами кисти манипулятора и ряд других соображений на этот счёт.

Думаю это удачный подход - дальшейшей разработки протеза, для человека потерявшего кисть или руку.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение tony » 14 май 2005, 12:40

да пожалуй  как протез  ето будет уда4ная  конструкциа  если  ее  додумат  во всех мело4ах , я   применяуу  толко такие манипули    ))   с4итау     ето  лут4ий вариант мин деталей     мин    вес  ,мин вес  на консолах   ,простота при  грамотном   проектировании !дешевизна
tony
 

Сообщение MotorHeart » 10 фев 2006, 02:38

Уважаемый ZERAM, меня очень впечатлила ваша идея своей оригинальностью. Просто смотреть на подобные проекты приятно, даже если они не удались. Но всё-таки интересно, что же у вас вышло (или не вышло)...
А взамен могу продемонстрировать один из своих экспериментальных проектов ( звучит-то как гордо, а ведь просто побаловался :) ). Это пародия на манипулятор, повторяющий человеческую кисть. По задумке, рука должна была сжиматься в кулак, но дело к концу загнулось по множеству причин.
Посидев над листом бумаги придумал систему рычагов, которые обеспечивали зависимость угла поворота каждой фаланги пальца от предидущей, начиная от ладони... хотя связь жёсткая (механическая) и действует одновременно. Вобщем получилось так, что потянув за тросик, все фаланги одного пальца одновременно сгибаются. Так сделал 4 пальца, большому планировал придать две степени свободы в основании, но поигравшись понял, что дальше тему развивать смысла нет, ибо делалось всё из жести и прочность у конструкции- никакая. Я конечно обо всём этом догадывался в начале, но уж больно хотелось посмотреть будет ли система работать в сборе...
В итоге вы видете то, что видете (о:
Вложения
Hand2.jpg
Hand.jpg
Аватара пользователя
MotorHeart
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 28 янв 2006, 04:02
Откуда: Самара

Re: >>>

Сообщение gab » 11 фев 2006, 01:07

ZERAM писал(а):Несомневаюсь! Конечно можно собрать намного проще конструкцию и я даже несомневаюсь, что такие конструкции существуют уже достаточно продолжительное время. Лично для меня основной ворос
при разработке данного коструктивного решения заключался в следующем: Уменьшение манипулятора в размерах за счёт исключения использования электродвигателей в суставах. А также линейное увеличение силы обхвата пальцами кисти манипулятора и ряд других соображений на этот счёт.

Думаю это удачный подход - дальшейшей разработки протеза, для человека потерявшего кисть или руку.


В промышленности роботы "с тросами" работают с 80-х. Сам думаю собрать ножки паука по такому же принципу. Проблема одна - силовые сервы, работающие на накрутку тросика (например от кордовой модели). Там много подводных камней...
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение -= Александр =- » 11 фев 2006, 09:02

Хм... А чем обычные сервы не устраивают? Подцепить тросик к качалке или насадить на вал бобину и будет работать. Если 180 градусов мало - модифицировать серву оптикой и контроллером.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter