roboforum.ru

Нету там червяка

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

да причем тут вообще червяк, покажите что куда сложится-то!

Тут все просто.
В случае отсутствия трения между ногой и полом,
момент на каждой серве тупо равен весу, приходящемуся на эту ногу,
умноженному на горизонтальное расстояние от оси сервы до точки опоры (ступни).

Но трением пренебрегать нельзя (я уже писал). При отсутствии трения никто никуда не пойдет.
Точно также глупо, как рассчитывать мощность движка автомобиля в отсутствии трения между
колесом и дорогой...

Какие сервы планируете использовать?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Лучше скажите в каких есть червяк

У нас в планах пока HXT12k, HXT900.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Мнда куча разговоров... Помойму как ставить ногу это уже проблема походки,

Насчет оптимального положения ноги... смотрите на Linxmition-овских паучков... там нога стоит так что плече сервы Femur очень маленькое, Tibia практически ненагружена ибо ее фаланга всегда практичкески вертикально стоит..

.......O..
....../|..
O--O..|..
.......|..

А нагрузка на серву зависит от углов... и как сказал Michael_K усилия у каждой свое и от расстояний зависят

2:frig Нащет отсутствия в природе пружин ты ошибаешся, глять например на устройство мышц крыла у мухи, заодно глянь что такое сухожилье

уж больно дофига от этого зависит. Если есть возможность разгрузить одну серву в пользу другой, это значит что в сумме можно будет поднять больше груза, либо взять меньшие сервы, а это повлияет на вес, на потребляемую мощность... серьезный вопрос, на самом деле. Люди при небольшом потреблении даже бегать могут, а роботы как люди - нет.


давайте вообще друг у друга копировать - нормально будет.



очень может быть.

Это у них постоянно при ходьбе поддерживается?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Если делать хексапода чтоб ходил (ну или дать ему в зубы что-то типа тримера чтоб траву стриг , или фрезу чтоб платы фрезеровал , и сверлил заодно)то это одно, а если проектировать хексапода для танцев это другая история.

_________________
Вертолёт - душа погибшего танка....

http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/phoehr02.jpg
http://www.lynxmotion.com/images/jpg/bh3r01.jpg

оно?

это не так. пример http://jeb.biologists.org/cgi/reprint/128/1/427.pdf. есть желание - начни по крупицам изучать с ссылок из вики, потом гугл, инфы по ходьбе и прыжкам много. с муравьями похуже - они в основном с т.з. коллективного поведения исследуются.
про расстапырку лап не въехал, наверно из-за нежелания сейчас вникать в "zero-cost motion"

Да это все уже изучено-переизучено:
Вот я тут пытался писать:
forum87/topic7255-75.html#p163361
и тут
forum35/topic8057-45.html#p163590

На рисунке А - начальное положение.
Рисунки В,С вертикальное положение Tibia.
Рисунки D,E Femur перпендикулярен Tibia
Так как планируется двигаться?
А можно по только рисункам А и Е создать движение? тогда серва между Femur и Tibia совсем ненужна.
А если по рисункам В и С, то тоже между ними серва не обязательны - стеклоочистители на автобусах так сделаны - там две тяги - поэтому щетка все время вертикально земле движется.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Блин, только не надо опять заниматься минимизацией количества серв?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вот так реально стоит таракан:



Синие стрелки - сила тяжести и "реакция опоры"
Красные силы "трения".

Результирующие силы (фиолетовые) направлены практически вдоль ноги, поэтому крутящие моменты в суставах малы, и это при том, что ноги широко расставлены.

Заметьте, что силы "трения" в тараканьих ногах - это нифига не то сухое трение,
которое возникает между оргсеклом и ковром. Они могут значительно превышать силу реакции опоры.
(Вспомните, что таракашка может бегать по вертикальному стеклу и потолку.)