roboforum.ru

**Michael_K** » 23 апр 2010, 11:03

avr123, схемка из пяти с половиной компоенентов, вы бы ее уже десять раз нарисовали
и посмотрели в протеусах, если бы вам были действительно интересны диаграммки...
Схема простая, что в ней непонятного-то? :pardon:

В каждом втором аппноуте про комплементарные мосфеты она нарисована
и наверняка в каких-нибудь титце-шенках с хоровиц-хиллами...

**avr123.nm.ru** » 23 апр 2010, 11:27

Хорошо бы график токов верха и низа вывести - сразу быдет видно нет ли сквозняков и каков запас и индуктивность в нагрузку добавить.

**Michael_K** » 23 апр 2010, 11:29

avr123, это будет вам домашним заданием :wink:

**avr123.nm.ru** » 23 апр 2010, 11:38

Вам ведь проще - у вас схема набросана уже и рука набита.

По графику Е в одной фазе дет тайм четкая полочк, а в другой фазе паузы почти нету - полочка маленькая и не горизонтальная. Наврено это вызвано слабостью тяги R3 и ассиметричностью сиглнала А. Наверно надо добавлять транзистор npn и диод к R3.

-

**Michael_K** » 23 апр 2010, 12:31

да, это из-за того, что фронты на сигнале A (затворы первого полумоста) не симметричны.
Мертвое время там тоже есть - транзисторы силовые выключаются быстро, а включаются медленно.
Его можно регулировать резистором R2 под конкретные транзисторы, частоты, напряжения...
Конечно, драйвер можно наворачивать (я же просто идею пояснял)

Даже если в точке A напряжение висит на половине питания (то есть в данном случае шесть вольт от земли),
то оба транзистора первого полумоста открыты, через R2 течет ток. А вот оба транзистора силового моста закрыты.
То есть даже в статике состояния, когда возможны сквозняки, нету.

Если в этом состоянии питание будет уменьшаться, то возможен случай,
когда транзисторы первого полумоста "приоткрыты",
но и в этом случае силовые транзисторы все-равно будут закрыты.
( ну если их специально не выбрать с существенно меньшим пороговым напряжением

)

Все это означает, что фронты на затворах первого полумоста не обязательно должны быть хорошими.

Но, на каждый такой случай диагарамм не нарисуешься... сорри. Сквозняков на модели не было - проверял.

Добавлено спустя 16 минут 3 секунды:
токи

**Michael_K** » 05 май 2010, 22:05

На правах безумной идеи.

Вместо того, чтобы увеличивать сцепление с дорогой для повышения динамики,
может быть (а может и нет

) имеет смысл, наоборот, снизить сцепление с дорогой
и использовать, например, пропеллеры в качестве движителя...

**Michael_K** » 16 май 2010, 13:17

Force measurements

Robot designers have traditionally assumed that a legged machine should produce vertical reaction forces at each foot to minimize the required force. Full has found, however, that insects often produce opposing horizontal forces with their legs to reduce joint torque requirements[Full 90]. For legged robots, actuator torque is frequently a design constraint. Abandoning the assumption that foot forces should be vertical may ease the limitations imposed by these limits.

Dynamic stability

Full and his colleagues' results indicate that nearly all legged animals are dynamically stable [Full, et al 89], [Full and Tu 90] and [Full and Tu 91]. Robot designers, however, have traditionally assumed that six and eight legged animals maintain static stability. They have strived to build machines that move the body horizontally at constant velocity in order to minimize energy efficiency. The data from Full's lab, however, indicate that this may not be the best approach. It is also interesting to see that the whole-body dynamics of animal locomotion are similar, even for animals with radically different structure.

**MegaBIZON** » 16 май 2010, 19:51

**Duhas** » 16 май 2010, 20:06

Конструкторы робота традиционно предполагали legged машина должна произвести вертикальные усилия реакции на каждой ноге для того чтобы уменьшить необходима усилие. Вполне находит, однако, что насекомые часто производят сопротивляясь горизонтальные усилия с их ногами для уменьшения совместных требований к вращающего момента [вполне 90]. Для legged роботов, вращающим моментом привода будет част ограничение по конструкции. Покидать предположение что усилия ноги должны быть вертикальными может облегчить ограничения наведенные этими пределами.

Dynamic stability

Вполне и результаты его коллегаов показывают что почти все legged животные dynamically стабилизированн [вполне, et al 89], [вполне и Tu 90] и [вполне и Tu 91]. Конструкторы робота, однако, традиционно предполагали 6 и 8 legged животных поддерживают статическую стабилность. Они имеют стремились построить машины двигают тело горизонтально на постоянн скорость для того чтобы уменьшить КПД энергии. На данные от полной лаборатории, однако, показано что это не может быть самый лучший подход. Оно также интересует для того чтобы увидеть что whole-body динамика животной локомоции подобна, даже для животных с радикальн по-разному структурой.

**Michael_K** » 16 май 2010, 21:14

Эмм... можно я недословно?

Измерение усилий
Конструкторы шагающих роботов почему-то думают, что ноги должны давить на землю вертикально вниз
(типа, чтобы уменьшить силу)... Фулл (это имя) показал, что животные стараются минимизировать не силы,
а крутящие моменты в суставах и поэтому к ногам часто приложены еще и противоположно направленные силы
в горизонтальной плоскости. В роботах именно моменты обычно ограничены актуаторами.
Если отказаться от предположения, что силы "должны" быть направлены вертикально, то эти ограничения становятся не столь жесткими.

Динамическая стабильность
Фулл с коллегами показали, что почти все животные стабилизируются в динамике. Однако конструкторы роботов почему-то предполагают, что шести- и восьминогие животные сохраняют статическую стабильность. Они пытаются строить машины, которые перемещаются горизонтально и с постоянной скоростью (типа, чтобы не расходовать энергию). Однако результаты исследований показывают, что это не обязательно лучший выбор.
Интересно также, что даже животные с кардинально разной "структурой" ног имеют похожую динамику движения в терминах "всего тела".

**Duhas** » 16 май 2010, 21:31

да я расширение в хром поставил ) оно прям на странице текст переделывает) вот и не удержался )

В роботах именно моменты обычно ограничены актуаторами

скорее - В шагающих роботах именно момент актуатора обычно является ограничивающим фактором...

**Michael_K** » 12 июн 2010, 16:33

Навеяно вот этой платформой:
forum35/topic8061-270.html#p167962

Если на пан-платформе закрепить камеру так, чтобы мнимый фокус был НЕ на оси,
то расстояние до объекта можно определять по скорости перемещения объекта в процессе поворота камеры.
Имхо, это может быть проще, чем простое "двуглазое" стерео,
так как можно использовать непрерывные и сравнительно простые "оптикал-флоу" алгоритмы.

Ну например, если камеру закрепить позади оси вращения платформы, то при повороте
близкие предметы будут двигаться медленнее, а далекие - быстрее.

Добавлено спустя 42 секунды:
Можно, кстати, и зеркало перед камерой крутить, а не камеру ворочать...

**Michael_K** » 06 сен 2010, 15:56

Навеяло....

**Michael_K** » 10 сен 2010, 11:51

прикольные ребята - эти *ксоиды... Загадочные такие... Разговаривают чего-то...
"рабочий срез корневой файловой системы",
"не очищен от зависимостей (куски от сборки Qt)"
"соберу ветки - выложу стейжи в репозитарий"

Особенно радует "статью позже напишу"

Клево. Надо будет почитать... чисто поржать

**Michael_K** » 11 сен 2010, 20:31

Расскажите кто-нибудь, как избежать подплавления пластика при фрезеровке...
Это ж убицца...

Дано:
Обороты шпинделя 5000 об/мин (меньше шпиндель не умеет)
Подача - 3..4 мм/сек
Фреза прямая двухзаходная 3.2 мм новая острая.
Плавится, сволочь

после двух суток (!!!) мучений
(Снимать по полмиллиметра, периодически давать остыть, тщательно и быстро убирать стружку во время резки, чтобы не наматывалась на фрезу и т.п.)
получился такой коробок:

Но таких надо несколько... КАК ЭТО ДЕЛАЕТСЯ?
Я уже всех своим жужжанием задолбал!

roboforum.ru

Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Безумная идея...

Интересно

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Re: Michael_K - записки, чтобы не терялись...

Волосы на 68% шелковистее

прикольные ребята...

Фрезер vs. капролон...

Кто сейчас на конференции