Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Michael_K

Может и не делась, просто там сила трения нулевая

А вот как заставить стандартные сервы распределить усилия, не меняя положения?

))

Alex080969

Я если честно вообще не понял в чём суть спора то? Всё что я вынес - это то что стандартные сервы не предоставляют возможностей для оптимальной реализации алгоритма хождения.

Да. Если бы вы присмотрелись к всяким там жучкам(насекомым) то заметите, что практически все нсекомые не поднимают полностью брюшко от земли, а волочат его. Что для робота есть абсолютно неприемлемо.

=DeaD=

Alex080969 писал(а):

практически все нсекомые не поднимают полностью брюшко от земли, а волочат его

Так уж прямо и все? :shock:

Alex080969

=DeaD= писал(а):

Alex080969 писал(а):

Я наверное совсем туп, но я невижу разницы. И несовсем понимаю почему силы действуют по разному при одном и том же положении. Может я что-то упустил?

Дело в том, что разница как раз не нарисована - слева работают только сервы Femur, а справа Femur+Tibia.

Если чесно, то я несовсем понял разницу между Femur и Tibia.
Coxa - двигает ногу вперёд-назад
Femur - двигает всю ногу вверх-вниз
Tibia - двигает последнее коромысло вверх-вниз
Так?
Если так, то если работает только Femur , а Tibia в свободном вращении, то контрукция просто сложится.влева или вправо

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
"Так уж прямо и все? " - я же сказал ПРАКТИЧЕСКИ. мухи вот неволочат, а пауки вроде как к шестиногам никакого отношения неимеют - у них 8 ног

=DeaD=

Шестиноги ближе всего к паукам по схеме ходьбы.
Не вперед\назад или вверх\вниз, а вращают.

R0Ver

Вот уже и восьминоги зашагали
http://img41.imageshack.us/g/virtualreal.jpg/
http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?f=20&t=6451

cjA

=DeaD= писал(а):

но тут серва сдохла, вот последний ролик, в конце ролика

Судя по концу ролика- это не серва сдохла, а кто-то на нее упал с большой высоты :roll:

CiSi

И зачем 8 ног, - 6-ти то много!?
Извините

попутал немного

Вот две всамый раз!

=DeaD=

Трёх много? Это еще что за новость? :shock:

Levsha128

Вообще-то достаточно и одной :ROFL:

=DeaD=

Что-то какая-то тут слишком анархия последнее время. Повторюсь - обсуждаем шестинога с 18 степенями свободы.

Michael_K

Тогда можно предложить для шестинога с 18 степенями свободы походку на двух ногах?

=DeaD=

Чуть сдвинулся

собрал тестовый узел на оргстекле - делать будем из более прочного пластика.

Вложение:

hxt12k-hex-test1.jpg [ 50.01 КиБ | Просмотров: 2437 ]

Angel71

картинка не чёткая. а что там под правой сервой? вроде подшипник планировался, а через него что просунуто?

=DeaD=

Special for you.

Порядок сборки от головки винта:
1. Головка винта;
2. Подшипник;
3. Гровер;
4. Шайба;
5. Оргстекло;
6. Шайба;
7. Гайка.

Вложение:

ball-bearing-2.jpg [ 28.82 КиБ | Просмотров: 2421 ]

Вложение:

ball-bearing-1.jpg [ 34.78 КиБ | Просмотров: 2417 ]

Добавлено спустя 1 час 42 минуты 58 секунд:
Нашел где брать резиновые колпачки для ног

Слева - колпачек просто одевается на ногу для HXT900, а вот с HXT12k пришлось еще герметиком зарядить ногу, чтобы колпачек не спадывал :pardon:

Вложение:

hex-rubber-footwear.jpg [ 20.71 КиБ | Просмотров: 2422 ]

roboforum.ru

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Кто сейчас на конференции