Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

=DeaD=

Как собрать хексапода на скажем 15-20кг/см сервах более менее понятно, а вот интересно - можно ли собрать его на скажем 1.6кг/см сервах HXT900 (они бывают весом 9г с пластиковыми шестернями или 13г с металлическими).

По массе сервоприводов очевидно легко проходим - 13г*18шт=234г.

Длину суставов скажем можно сделать 5см.

Вместо метизов использовать клей.

Аккум можно считать 100г (2 банки LiPol, 1000мАч).

Контроллер + радиомодуль скажем тоже 100г.

Механика вся пусть будет 50г на тело + по 20г на ногу.

Итого при подъёме тела на каждый из 9 опорных сервоприводов будет нагрузка не более (10*3+20*3+50+200+13*15)/3=535г, т.е. на 1 ногу по 178г, при плече 5см это порядка 0.9кг.

Где я сильно наврал? (приеду домой, померяю вес разных компонент, типа радиомодуля или контроллера).

Добавлено спустя 51 секунду:
PS: А то баловаться с хексаподом хочется, а городить монстра или тратить 500 баксов пока ломает

EdGull

может все таки RHEX? :oops:

и проще и надежней и дешевле, а проходимость ваще вне конкуренции

=DeaD=

О! Как раз забыл, как оно называется

RHEX это совсем не то, тут тупая экономическая эффективность и проходимость, а хексапод это как искусство

RoboTok

Если искусство, то можно самолёт собрать...

blindman

----------------
Now playing: Helloween - Befor The War (Radio-OMa)

=DeaD=

Так надо набор выпускать

хексапод за 200-250 баксов

Правда интересно сколько он без подшипников проживет... :pardon:

Myp

ток я не пойму нафик он всем корпусом так дёргается когда лапами переставляет?
алгоритм типа необкатанный?

зачем двигать корпусом переставляя 3 из 6 ног если можно всегда держать корпус в одной точке перебирая тока лапами?

Duhas

с математикой видимо у афтора небольшие проблемы...

Виталий

Думаю у автора все неплохо с математикой, а связано это с особенностью работы серв.

Myp

с какой такой особенностью?
типа они под нагрузкой проседают?
да вроде нет, робот запросто своим корпусом туда сюда водит.
вон в конце мордой двигал.

Duhas

возможно команды идут неравномерно.. или даж сервоконтроллер подгоняет...

Сергей

Вы хотите идеального хексапода получить? Не парьтесь вы так, лучше просто посмотрите как сделано и сделайте также - вот и будет вам минимизированный хексапод.

MiBBiM

потециальная возможность создать есть, судя по видео. так что берем черетежи Anubis'a и уменьшаем до приемлимого размера.
P.S. ветка-то о софте, механике или все вместе?

Сергей

Тут походу все в перемешку, кто о чем )

RoboTok

Мне кажется эти пауки хорошо подходят для "просто потрепаться" т.к. сделать такой мало реально...

roboforum.ru

Хексапод (Hexapod) - как минимизировать - собираем идеи :)

Кто сейчас на конференции