roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Идеи эффективного приложения усилия серв

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 22:59

Как в велосипеде, тросиком в трубке жесткой :) тока я когдато прикидывал там часть усилия может на сгиб трубки с тросом под нагрузкой уходить...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 17 май 2010, 23:07

вариант конечно, нужно помусолить эту идею
пока не ясно как технологично крепить этот тросик к оси сервы соосно, чтобы далеко не торчало это соединение
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 23:09

Вот так только колесы нада юзать
Вложения
Clipboard02.jpg
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 17 май 2010, 23:12

там усилие до 10кг (если под стандарт серву делать) нафиг сорвет вот эти черные стойки
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 23:14

хотя не , так только как тяги, для колесов 2 троса нада...

Добавлено спустя 1 минуту:
Ну я образно.. ясно что для нормальной нагрузки нужно нормально располагать все
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Michael_K » 17 май 2010, 23:18

Ребята, чтобы действительно эффективно использовать усилия серв, имхо, нужно несколько моментов:
1. Нескользящие ноги.
2. Обратная связь от ног (силы, моменты, положения).
3. Считать динамику.
4. Нефиг широко расставлять ноги :)

Кагбэ, посмотрите, как ходят все нормальные люди (звери, насекомые, пауки), и делайте так же...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 23:29

Либо так:
Clipboard03.jpg
Clipboard03.jpg (9.25 КиБ) Просмотров: 391



Добавлено спустя 3 минуты:
2: Michael_K Так так и делаем, на природу смотрим, но природа серву не использует :),
но это не к этой теме относится, динамика и обратная связь...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Michael_K » 17 май 2010, 23:44

Как раз относится.

1.
Расставьте ноги на метр босиком на полу, расслабьте ноги... Легко?
А теперь то же самое на льду или на роликах. Чувствуете усилия?
Это о трении, о том, куда направлены усилия, силы и т.п.

2.
Попытайтесь залезть на табуретку... Легко?
А теперь попробуйте не толкаться нижней ногой (которая распрямлена и стоит на полу)...
Перенести вес на согнутую ногу и выжаться на одной ноге получится может быть и не у каждого
("пистолетик" в детстве делали?)
Сравните, почему в первом случае усилия такие небольшие по сравнению со вторым.
Это о динамике.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Если делать роботов, которые стоят "на льду" и залезают на табуретку, сохраняя статическую стабильность,
никаких серв не хватит...
Последний раз редактировалось Michael_K 17 май 2010, 23:57, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 23:48

Забыл основное сказать... с тросами гемммороя полно, с их натяжкой и подбором материала....

2 Michael_K, ну с точки зрения того как ноги робота использовать согласен.
Тут же можно сказать не делайте ноги длинными
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Michael_K » 18 май 2010, 00:10

Это я все написал, конечно, если "по-уму" делать... (бигдог и все такое...)

Фтему:
- что-то у вашей собачки ножки слишком короткие.
- ну, не знаю. До земли вроде достают....

А если "не по уму" и "попроще", то можно просто ограничить ход ног вверх-вниз последним сегментом и делать его вертикальным по возможности... То есть ноги должны расти вниз из тела, а не вбок.
Пусть длинные, но как у человека или у лошади вниз растут... И резиновые валенки не забываем.

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
А... да, еще... и пора уже прекратить заботиться о равномерности и горизонтальности корпуса :wink:
Если нужно стабилизировать камеру, так и нужно стабилизировать только камеру....

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
Почему бы не рассмотреть использование пантографа?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 18 май 2010, 00:34

пантограф уже пройденая тема :)
но всегда можно вернуться
- третью координату тяжко цеплять к нему
ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
ГЫ - есть мысль :)
сейчас нарисую

Добавлено спустя 11 минут 3 секунды:
не, это не то похоже :)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 18 май 2010, 00:35

А нам показать?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 18 май 2010, 00:45

придумаю толковое - покажу , а обрывки мыслей моделировать не хочется
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Michael_K » 18 май 2010, 01:08

setar писал(а):...ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

тогда, очевидно, и кинематическую схему надо как у линкмоушена делать? нет разве? :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 18 май 2010, 01:53

нет, хочется лучше :)

думалось как то так , с тягами:
screenshot_15.gif

но похоже это не то:
screenshot_16.gif
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter