roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 24 ноя 2024, 09:24

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 801 ]  На страницу Пред.  1 ... 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35 ... 54  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 14 июн 2010, 21:03 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Сообщения: 6285
Откуда: Масква
А чё... всё есть, всё красиво :)

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 01:07 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
Серийный паук будет изготовлен из монолитного поликарбоната (из него делают вандалоустойчивые стекла и щиты полицейских)
на всякий случай провел моделирование нагрузки на элемент ноги , запас прочности при максимальной нагрузке для сервы hxt900 (3Н на 5 см) более 33:
максимальная деформация 0.6 mm
Вложение:
screenshot_07.gif
screenshot_07.gif [ 51.87 КиБ | Просмотров: 1633 ]



Завтра буду заказывать пробную резку для себя, если всё хорошо - в партию


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 11:20 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
setar, так если такой запас, может имеет смысл работать в сторону его уменьшения в пользу веса? Тем более если навыки моделирования есть...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 12:59 
Не в сети

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Сообщения: 151
Откуда: Волгоград
А под HXT12K комплект когда планируете?

_________________
Вертолёт - душа погибшего танка....


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 13:01 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Следующими шагом :) в принципе он тоже уже нарисован, наверное в тестовый заезд вместе с этим шестиногом отдадим нарезать 1 ногу для большого - на ней всё проверим, если всё хорошо - отдадим в тестовую нарезку большого шестинога.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 15:44 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Сообщения: 1142
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python
2: Setar проблема не в прочности ноги, а в стойкости вала сервы, вот сейчас занимаюсь отладкой алгоритма движения ноги на тестовом стендике, 3 сервы HS-311 з куска орг стекла, первая серва закреплена в тисках, остальное в воздухе...

... во время резких движений мне тяжело смотреть на валы серв.. они под своим весом прогибаются немного..


Так что тут будет скорее стоять вопрос как скоро навернется серва.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 22:17 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10989
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
запас по прочности пусть будет, детальки и так достаточно миниатюрны, пока задачи экономить вес нету (пока!)
к тому же 33 запас по прочности это до разрушения, если уменьшить этот запас увеличится относительная деформация под нагрузкой
оптимизировать модель конечно есть куда...
нагрузку с осей нужно снимать второй осью с подшипником, я изначально так и планировал, но для мелкого (hxt900) получается чересчур громоздко


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 22:53 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Вообще по хорошему если бы схемы оптимизировать такими инструментами, не только в плане их формы (хотя здесь тоже можно было бы хорошо сыграть), но и в плане компоновки, чтобы равномерно нагружать сервы, например... или минимизировать нагрузку на них. Наверняка можно немало выдурить по потреблению даже, если оптимизировать схему - разгрузить сервы.

вот человек, например, распрямив ногу и стоя прямо сильно разгружает мышцы и через это положение нога проходит и при ходьбе и при беге - упор идет не на мышцы, а на скелет. А шестиноги постоянно на полусогнутых :D самому так попробовать походить - мало не покажется. Ну или с выпрямленными вперед или поднятыми вверх руками. В общем любом положении отличном от стояния прямо/сидения или лежания.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 15 июн 2010, 23:07 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Сообщения: 10668
:D пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят? для разгрузки есть вариант с пружинами, но пока рано об этом


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 00:12 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Сообщения: 1142
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python
2:frig В проекте Алюминевый Хексапод усилия балансировалтсь пружинами, что при стандартном положении сервы были практически ненагружены, покрайней мере так писалось, наскока реалность близка к теории не знаю.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 00:48 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
Цитата:
пауки, муравьи,... тоже на прямых ходят?

чот я не видел ни пауков ни муравьев размером с этого робота. Также как и людей ростом в 10 метров не видел. И думаю, что при таком росте было бы уже ой как не просто двигаться на своих двух, ибо у каждой схемы при нашей гравитации будет свой предел. Блоха может прыгать на неимоверную для своих размеров высоту, а человек от падения с такой высоты (относительно его роста) превратиться с мокрое место - будет неприятно.

про пружины и я говорил и давно говорил, что что-то не видно - все на полусогнутых.
и да, в ногах у меня все равно пружин нету и у множества животных тоже нету, в них есть свои недостатки. Мне для того чтобы согнуть ногу в колене или локте не приходится преодолевать усилие пружины. Пружина это костыль, который позволяет опять же в ущерб эффективности несколько оптимизировать схему - считай просто заткнуть дырку. От этого схема не становится эффективнее или лучше, просто сдвигается прилагаемое усилие в одну из сторон.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 01:20 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Сообщения: 10668
:) мдя. про пауков и муравьёв? явно из-за схожести конструкции


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 01:24 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Они тоже ноги враспор ставят, а не стараются усилие вниз прикладывать.
А ножки у них - ох какие цепкие...
Так что аргумент о прямой ноге (но не обязательно направленной вертикально вниз)
все-таки по сути верен.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 09:45 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Сообщения: 1640
Откуда: Днепр
в чем бок рассматривать муравьев и пауков - наверняка никто не знает как они ходят, и уж точно никто не знает как они ходят также хорошо как о хотьбе людей, собак и других более крупных и постоянно наблюдаемых животных.

В схеме что выше горизонтальный сустав нагружен больше всего - сустав двигающий последнюю "фалангу" ставит ее практически перпендикулярно земле, поворачивающая ногу серва тоже не держит всего веса, а вот этот сустав постоянно держит полный вес робота. Может быть имеет смысл его укоротить, чтобы снизить момент, а часть его работы переложить на последний сустав, ставя его не перпендикулярно к земле а под углом, тем самым сохранив общую длину. Может быть можно просто уйти он нейтрального положения горизонтально а держать его согнутым, и скомпенсировав это опять же "оттопыриванием" последней фаланги... считать это все надо (или можно), тогда будет понятно откуда куда можно сдвинуть нагрузки и что в итоге выдурить.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Хексапод - как минимизировать - собираем идеи :)
СообщениеДобавлено: 16 июн 2010, 10:19 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Определение: Суставы шестинога начиная от корпуса стандартно называются Coxa, Femur, Tibia.

1. Сустав Coxa при ходьбе по горизонтальной поверхности с горизонтально расположенным телом практически не нагружен в статике, только в динамике (размахивает сервами Femur и Tibia вместе с самой ногой, если нога поднята, либо туловищем, если нога в данный момент опирается о поверхность);

2. Суставы Femur и Tibia при вертикально расположенном последнем звене ноги работают под большей нагрузкой при расположении ноги на поверхности - поднимают тело шестинога и свободно висящие ноги. Вот только вопрос - если сервы расположены вот так:
Вложение:
hex-leg-question.gif
hex-leg-question.gif [ 4.44 КиБ | Просмотров: 1517 ]

(черный квадрат - груз, красные точки - сервы, серая линия - направляющая для груза, черная линия внизу - опорная поверхность) - их усилия складываются? Я что-то физику подзабыл :oops:

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 801 ]  На страницу Пред.  1 ... 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35 ... 54  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 60


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO