roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пневмо мышцы "Рука"

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 26 ноя 2008, 12:15

девайс двухгодичной давности, сделан на коленках за два вечера:


интересно очень! мышца самодельная?

В принципе, "оптимизированный" клапан с микросервой позволяет управлять мышцей, но это всё не то....


с какой скоростью? с какой точностью?

Идея есть, но требует проведения НИР.


поделись идеей с сообществом, если не жалко.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 26 ноя 2008, 12:18

всё полностью самодельное.

При таких клапанах, как на фотке и обратной связи "на глаз" - точность на уровне "чуть поддул - зашевелилось".

По клапанам пока ничего сказать не могу, нужно экспериментировать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 26 ноя 2008, 12:19

идею озвучить можно? или это тайна?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 26 ноя 2008, 12:28

не тайна, обычный соленоид, как и у всех.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 26 ноя 2008, 12:44

тогда велкам сюда. авось чего есть добавить.

Добавлено спустя 12 минут 21 секунду:
и можно подробно рассказать как построена мышца, какие применены материалы?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 26 ноя 2008, 13:44

всё как в учебнике. Сверху оплётка, внутри трубка. Конкретно в данной мышце использован воздушный шарик, из которого фигурки крутят. Такая длинная колбаса...

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:
добавить есть чего, но пока рано. Мысль до конца не сформировалась. Всё что перечислено в теме, клапаны от машин и прочее, я уже перепробовал ещё год назад. Я здесь как-то давно пытался поднять тему клапанов, но в ней никто ничего не написал и она загнулась.

Даже более того, купил пневмоостров с 12-ю клапанами. Каждый из них размером 9 на 15 на 30 мм примерно. Масса около 10 грамм. Работает. Но всё равно, это тоже не то, чего бы хотелось. Так что теперь пытаюсь сделать свой собственный.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 26 ноя 2008, 15:51

всё как в учебнике. Сверху оплётка, внутри трубка. Конкретно в данной мышце использован воздушный шарик, из которого фигурки крутят. Такая длинная колбаса...


понято.

Мысль до конца не сформировалась.


ну так надо подключать "коллективный разум"! одна голова хорошо, а форум - лучше.

давление какое используется? производительность клапанов по паспорту сколько? чем создается давление? что используется в качестве ресивера?

сейчас очень интересны чужие грабли (они всегда интересны и полезны) и чужой опыт обязательно будет полезен. не скупитесь, расскажите подробно что да как.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 26 ноя 2008, 19:29

даташит на клапаны:
VQ_3Pt.pdf
(1.13 МиБ) Скачиваний: 81


у меня остров с 12-ю штуками. Давление использую 4-5 атмосфер. Ресивер - баллон из-под дезодоранта с припаяными штуцерами. Теперь обычная пластиковая бутылка от колы на 2.5 литра. Качал велосипедным насосом. Вообще всё это не проблема. Компрессор, ресивер.... всё это не представляет собой сложной задачи. Основная проблема в клапанах. Готовый пневмоостров в принципе подходит по функциональности, но меня не устраивает масса, размеры, скорость срабатывания и дискретность.

Коллективный разум пошёл в другую сторону, в сторону поиска где добыть. Я думаю, как сделать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 27 ноя 2008, 10:28

даташит на клапаны:


занятно. только пока не понял, как пересчитать пропускную способность на другое давление.

Вообще всё это не проблема. Компрессор, ресивер....


оно то может и не проблема, а чужой опыт может быть очень полезен другим.

меня не устраивает масса, размеры, скорость срабатывания и дискретность.


масса и размеры понятно, а чем не устраивает скорость и дискретность? в чем выражается?

Коллективный разум пошёл в другую сторону, в сторону поиска где добыть. Я думаю, как сделать.


ну так надо подключать! сначала хорошо бы посчитать... да и те, что есть вполне могут подойти, если их правильно применить. твои работают до 8-ми атмосфер? при повышении давления будет расти и производительность. а как медленными клапанами получить высокую дискретность написано в той теме про клапана.


все же хочется "вытащить" ваши разработки "на свет", так как реально готовая и работающая система со всеми её недостатками очень поможет остальным.

Добавлено спустя 10 минут 29 секунд:
а еще можно попробовать доработать имеющиеся клапана. это позволит получить как бОльшую пропускную способность, так и, возможно, поднять быстродействие.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение =DeaD= » 27 ноя 2008, 11:00

Есть предложение пока клапана не трогать и откатать дозирование по технологии которую я описал в соседней теме. Когда мы не до конца открыв клапан начинаем его закрывать. Спецификация на пневмоостров есть? Возможность управлять им с МК?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 27 ноя 2008, 12:04

Не устраивает то, что маленькая мышца надувается слишком дискретно, получаются рывки как на видео у Shadow. А большая мышца - слишком медленно. Нужны пропорциональные клапаны. А они уже намного крупнее и тяжелее, да и дороже. Надо будет ещё раз проверить их работу при очень медленном повышении напряжения.

Пропускная способность высчитывается исходя из значения 0.055 дм3/(с*Бар)
то есть для 5 атмосфер это 0.011 кубиков в секунду.


момент недооткрытия клапана очень сложно поймать. Это как два магнита рядом. Как бы медленно не сближали их, при достижении порога, они "слипнутся" почти мгновенно. Этот порог срабатывания зависит от разницы давлений в магистрали и внутри мышцы, а также от маленьких пружинок, установленных в клапане. Понятно, что контроллер всё это может сделать быстро, я не стал возиться с такими тонкостями, потому что клапаны заведомо неудобны. На одну мышцу нужно поставить 2 штуки. Сами по себе, в чистом виде они не используются, т.к. там воздуховоды выполнены как дырки в куске пластика, да к тому же и прямоуголные. Никак не подцепишься, нужно обязательно использовать островок. Сборка из островка и двух клапанов представляет собой почти кубик 30 на 30 на 20 мм. И массой около 30-40 грамм. Если сделать простой испытательный стенд с одной-двумя мышцами, то нормально. Но для робота эти габариты никак не пододят.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 27 ноя 2008, 12:16

Не устраивает то, что маленькая мышца надувается слишком дискретно, получаются рывки как на видео у Shadow. А большая мышца - слишком медленно.


чем управляли клапанами?

Пропускная способность высчитывается исходя из значения 0.055 дм3/(с*Бар)
то есть для 5 атмосфер это 0.011 кубиков в секунду.


чего-то не понял как получилось 0.011 кубиков... цифра чего значит? что при давлении в 1 бар за секунду через клапан будет пропущено 55 кубический сантиметров воздуха. так? при повышении разницы давлений пропускать должно больше. на сколько?

Понятно, что контроллер всё это может сделать быстро, я не стал возиться с такими тонкостями, потому что клапаны заведомо неудобны.


а с чисто академическим интересом давайте попробуем? мной еще описан алгоритм работы одновременной 2-х клапанов со сдвигом по фазе... таким образом, хоть и с перерасходом, но можно получить практически любую дискретность.

Сами по себе, в чистом виде они не используются, т.к. там воздуховоды выполнены как дырки в куске пластика, да к тому же и прямоуголные. Никак не подцепишься, нужно обязательно использовать островок.


ну размеры практически всегда можно уменьшить напильником. а подцепиться можно попробовать приклеив ёршик. если пилить клапана это другой разговор. там и скорости будут выше, и пропускные способности больше. тут бы опробовать в таких условиях как есть.

Если сделать простой испытательный стенд с одной-двумя мышцами, то нормально.


очень хотелось бы откатать предложенные алгоритмы. о роботах речи, естественно, пока не идет. просто получить нормальную дискретность и скорость.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 27 ноя 2008, 12:40

да, что-то не то с пропускной способностью. Нужно умножать, но тогда размерность не подходит...

Пилить там не получится. Снять напильником немного материала - бессмысленно, потому что качественно это ничего не изменит. А сам клапан ковырять тоже нельзя, там маленькие резиночки, всё притёрто. Если туда влезть, будет травить воздух.


Можно попробовать поиграться с контроллером, но чуть попозже, на следующей неделе. Сейчас совсем нет времени((.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение frig » 27 ноя 2008, 13:11

да, что-то не то с пропускной способностью. Нужно умножать, но тогда размерность не подходит...


вот и я думаю. имхо можно хорошо увеличить пропускную способность подняв давление.

Пилить там не получится. Снять напильником немного материала - бессмысленно, потому что качественно это ничего не изменит.


у просто клапана и клапана для пневмомышцы есть различия. во всяком случае должны быть. в пневмомышце можно и нужно обойтись без выходного патрубка. т.е. травить воздух сразу в мышцу. каждая трубочка на этом пути, поворот или завихрение - падение производительности. так что клапан, если не разрабатывать с нуля - имеет смысл посмотреть на предмет распила и установки тарелкой внутрь мышцы. не факт, что с конкретно этими клапанами сие прокатит. по скорости тоже есть запас. если усилить пружину и увеличить ток через катушку - скорость возрастет. возрастет и тепловая нагрузка на катушку, но и режим у нас будет импульсный, а не постоянный, так что это может быть вполне безопасно и без особой потери надежности.

имхо место для тюнинга и разгона есть всегда. надо только поискать и не переходить за грань.

Можно попробовать поиграться с контроллером, но чуть попозже, на следующей неделе. Сейчас совсем нет времени((.


не можно, а нужно! мы все с нетерпением этого ждем.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Пневмо мышцы "Рука"

Сообщение EIN_ENGEL » 27 ноя 2008, 13:34

frig писал(а):у просто клапана и клапана для пневмомышцы есть различия. во всяком случае должны быть. в пневмомышце можно и нужно обойтись без выходного патрубка. т.е. травить воздух сразу в мышцу. каждая трубочка на этом пути, поворот или завихрение - падение производительности. так что клапан, если не разрабатывать с нуля - имеет смысл посмотреть на предмет распила и установки тарелкой внутрь мышцы. не факт, что с конкретно этими клапанами сие прокатит. по скорости тоже есть запас. если усилить пружину и увеличить ток через катушку - скорость возрастет. возрастет и тепловая нагрузка на катушку, но и режим у нас будет импульсный, а не постоянный, так что это может быть вполне безопасно и без особой потери надежности.


естесственно. В идеале было бы встраивать клапан в мышцу. Плюс туда же датчик давления.
Данные клапаны конструктивно уже никак не поменять. Слишком уж миниатюрные детали там используются.
Я бы наоборот ослабил пружину до того минимума, пока она держит давление. Там вообще нужно проверять, можно подключить магистраль так, чтобы пружина, удерживающая золотник, работала против давления. При этом соленоиду будет легче притянуть сердечник. Или наоборот, чтобы соленоид работал против давления.
Драйверы на Н-мостах у меня есть, отладочные платы на контроллерах тоже. Надо будет попробовать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter