roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идеальная серва

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 11 сен 2019, 11:29

Дык там затык-то только в энкодере.
А вот металлические шестерни, сцуко, совершенно безумных денег.
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 13 сен 2019, 19:51

Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2539
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 13 сен 2019, 20:43

Прикольно:)
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1291
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 14 сен 2019, 00:07

Тут на фотке видно, что у четверонога цепная передача на изгиб колена. Каждая лапа управляется тройкой мощных "идеальных серв", за счет чего такая шустрая динамика. Поворачивающиеся копыта тоже оригинально. В принципе можно повторить в масштабе 1:3 на более мелких сервах.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2539
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 14 сен 2019, 09:07

У них на сайте есть фотка сервы. Без подробностей, но судя по виду - цельнометаллический планетарный редуктор :(
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 14 сен 2019, 23:08

У меня получилась первая хреновина!
Во всяком случае оно фрикционное, имеет весьма умеренное трение, является циклоидальным редуктором и РАБОТАЕТ!
Ну хоть как-то :)
Завтра попробую приблизить к нуждам сервы. И можно начинать думать, как размещать энкодер.
Вложения
photo_2019-09-14_23-02-59.jpg
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 15 сен 2019, 20:04

Офигеть!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2539
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 15 сен 2019, 22:05

Вообще, замечу, точности тринтера не хватает. Но редуктор, состоящий из нескольких колечек - это интересно.
На "подножном" железе получается габаритновато. И надо что-то придумать с передачей от циклоидального кольца к выходному валу.
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 22 сен 2019, 20:40

Не срастается :(
Чуть нагрузка и проскальзывает.
Это без учёта износа и т.д...

Пошёл многодумать
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 07 окт 2019, 10:32

Двухступенчатый редуктор 1 : 110,25
Большая проблема с точностью. С другой стороны, такой редуктор можно собрать из плоских штампованных деталей.
Надо думать дальше.

Добавлено спустя 12 минут 38 секунд:
Контроллер.
У меня получается 5 проводов:

+ питание
- питание
tx
rx
select

Линия select должна отдельно внутрь, отдельно наружу. Нужна эта линия для автотрассировки. Т.е. набросал железа, нажал одну кнопочку, получил схему робота в готовом виде.

Хотя как-то меня смущает такое количество проводочков :(
Вложения
контроллер.png
IMG_20191006_182927.jpg
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение setar » 07 окт 2019, 13:14

что то мне это напоминает :)
особенно посмотри на дату.
forum8/topic4177-315.html#p283522
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10777
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 07 окт 2019, 13:43

Всё правильно, только я пытаюсь прототипировать нечто, годное для серийного производства. Потому и сказал о штамповке плоских деталей.
В данном случае у меня внешний диаметр 29 мм.
Если сделать миллиметров 50 - проблем с точностью не будет.
Более того, я хочу отнапиллинговать именно микроредуктор, чтобы получить возможность мелкосерийного изготовления из пластика(несколько десятков на поиграть/поломать).

Электронику можно на PMS150C + L9110 ~ 10 центов :)
Единственный нюанс, если использовать 8-ногий контроллер, то выходную линию select` придётся не отдельным выходом, а например, за управляющий мотора зацепить.

По-хорошему, если делать два энкодера (абсолютный + инкрементальный), то придётся что-то типа STM8S003F3

P.S. ...и тогда мы захватим мир!
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 27 фев 2020, 10:56

Застрял с вопросом. Уж очень проблематична механика оказалась.
Зато научился делать штамповку пластиком по тонкой нержавейке :)
А ещё появился стандарт, который, выглядит вполне соблазнительно, для разводки серв:
https://habr.com/ru/post/489314/
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Myp » 28 фев 2020, 20:31

точно, зачем использовать существующие стандарты...
Изображение
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17925
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 28 фев 2020, 23:12

Согласен.
Но в данном случае 15-й стандарт это именно то что нужно!
esisl
 
Сообщения: 1295
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter