roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идеальная серва

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 16 авг 2019, 12:42

Заказываете суши на троих.
Едите один.
А рядом на столе кладёте карточную колоду и раскладываете "косынку", но карты перемещаете палочками (у Вас их два лишних комплекта)
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 16 авг 2019, 14:46

Палочками сушину то не всегда ухватишь, а карту ваще не реально. И при чем здесь тогда "идеальная серва"?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2538
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 16 авг 2019, 15:43

Ну разговор ушёл в сторону манипуляторов...

А идеальная серва пока получается: на плоском электродвигателе с фрикционным редуктором(ммм... деревянные валки?), полнооборотный, цифровой энкодер, встроенный микроконтроллер, подключение к общей шине(чтобы одним кабелем развести все)
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 16 авг 2019, 17:03

Рука, нога, лапа - манипулятор - серва. Вилка - sg90, палочки - динамиксели:)
А разве фрикция передаёт усилие без большой потери?
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1290
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 16 авг 2019, 22:02

КПД фрикционных передач ~0.88 - 0.95
Шестерёнчатых ~0.97 - 0.98

Так что "да", но не катастрофически
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 19 авг 2019, 18:53

Нарисовал и пытался напечатать двухступенчатый планетарный редуктор.
Выяснил, что у меня оказывается один ремень вылетает из зубцов на каретке и любая печать, чуть сложнее пуговицы начинает изображать пизанскую башню :(
Как так вообще может быть? Лядь - пол-принтера разобрать надо, а затем на всякий пожарный напечатать запасную каретку.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Myp » 24 авг 2019, 17:19

это, а китайские рукоблудные уже рассматривали?
типа https://www.aliexpress.com/item/32852100259.html
магнитный энкодер и управление по 485
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17924
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 24 авг 2019, 21:25

$70!?
Типа дороже "оригинальных"??? Даже не знал о существовании.

И всё же 70(семдесят) долларов денег - это как-то совсем немилосердно. Разве что для индустриального.

Но опять же стал интересен фрикционный редуктор. Тринтер починил, хочу попробовать собрать макетик
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 27 авг 2019, 11:58

Слепил прототип макета планетарного фрикционного.
Но тут наконец-то добрался до специалиста и мну обломали: "фрикционный быстро изнашивается, если под нагрузкой прокрутится, то потом будет проскальзывать"
Но и помогли советом: брать обычный редуктор на шевронных шестернях, а сами шестерни сажать на резиновые втулки. Тогда ударная нагрузка будет хорошо компенсироваться, а люфта, как раз не будет.
Пошёл думать, рисовать и печатать.

--------------------------------------------

Ещё важный вопрос. Замена сервы - это минимум два винта. Вот если бы их можно было как-то фиксировать "одним движением". А ещё чтобы можно было пластилином лепить девайс из серв!
Вложения
red2.jpg
red1.jpg
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 27 авг 2019, 13:17

Недостатки:

1. Большой и неравномерный износ рабочих поверхностей катков при буксовании.

2. Большие нагрузки на валы и подшипники от прижимного усилия Fn, что увеличивает их размеры и делает передачу громоздкой. Этот недостаток ограничивает величину передаваемой мощности.

3. Непостоянство передаточного числа i из-за проскальзывания катков.
Вот, по первой ссылке нашёл про фрикционные передачи. Как они вообще могут давать до 90 процентов КПД???

Добавлено спустя 1 минуту 33 секунды:
Видимо резина спасает всё дело.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1290
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 27 авг 2019, 13:30

Закалённая сталь.
Если Вы посмотрите на мою игрушку, то там вообще нет подшипников и они и не нужны! Планетарка же :)

Но в целом, я последую совету специалиста. Шевронные шестерни на резиновых втулках. Но всё же планетарку. Ибо отсутствие необходимости в подшипниках - это оооогромный плюс.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 28 авг 2019, 19:31

Идея в чём? Сделать серву на планетарке?
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1290
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 28 авг 2019, 19:37

Идея - сделать ИДЕАЛЬНУЮ серву! :)

Просто сначала шло обсуждение хотелок - какая ОНА, идеальная серва!?

А потом немного отклонились в частности. Например, обсудило возможность фрикционного редуктора, чтобы серва НЕ ломалась, при ударных и запредельных нагрузках.
Вообще, я ещё поковыряюсь с идеей фрикционного редуктора. Не всё там испробовано.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение dimamichev » 28 авг 2019, 19:43

Сила трения зависит от коэф. трения и "силы прижатия поверхностей". Ну резина на катках как то могёть такой редуктор оживить.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1290
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Идеальная серва

Сообщение Виктор Казаринов » 28 авг 2019, 20:28

esisl писал(а):Вообще, я ещё поковыряюсь с идеей фрикционного редуктора. Не всё там испробовано.

А чем трещетка от шуруповерта или что-то похожее на нее не нравится? Она срабатывает при превышении предельной нагрузки.
Редуктор я предлагал в виде вариатора, чтобы при разных скоростях вращения выходного вала сервы обеспечить максимальный крутящий момент на валу двигателя. Либо при примерно одной и той же скорости вращения двигателя на небольшой нагрузке резко ускорить вращение выходноо вала.
И еще предлагал фрикционный тормоз-фиксатор выходного вала сервы, чтобы повысить ее динамические и статические характористики.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1349
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 16

Mail.ru counter