roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идеальная серва

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 29 фев 2020, 18:52

Angel71 писал(а):"и кто-то же это пьёт"

С другой стороны, закупая продукты на неделю, трачу в среднем 200 бакинских. Что равно 10 сервам от динамикселя. Т.е. если меньше жрать...
Есть еще вариант: изобрести идеальную серву, заработать на ней кучу бабла, и купить, наконец, себе нормальных серв!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 29 фев 2020, 19:44

d&g такие динамиксели, не актуальны уже много лет.
кто мешает взять качественные? качественных давно не мало, стоят не космических денег и можно даже носом поворочать, какой корпус, шестерни, мотор, магнитный энкодер или потенциометр.
ладно, не важно, динамиксель ваше всё.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10638
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 29 фев 2020, 20:38

Angel71 писал(а):esisl, ... за это время давно можно было написать как минимум простенький код и работать над улучшениями (интерфейс или протокол, всякие плюшки с датчиком тока или температуры). а самое забавное, что в самом первом сообщении начинал с "НЕ нравится в сервах - это их хлипкость". а сейчас она не хлипкая? а как она по габаритам и сроку службы, дотягивает хотя бы до готового металлического редуктора в mg9xx? так это mg9xx (и прочий ширпотреб с разными наклейками), они по качеству соответствуют цене ($2.5-3 или уже ещё дешевле?).
пятый провод для селекта в данном случае бесполезен, более чем полностью.


Мне, как программисту, код и всё такое - самое простое. Сложное - механика. Потому с неё и начинаю.
И да, у меня редуктор ни разу НЕ хрупкий, потому, что пока НИКАКОГО НЕТ :D

Что до проводов, то либо провод селекта, либо сигнальные rx-tx надо прогонять "сквозь" контроллеры. Иначе контроллеры оказываются висящими параллельно и их невозможно оттрассировать.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение ilalexey » 29 фев 2020, 22:25

esisl писал(а):Потому с неё и начинаю.

Чтобы не скучал, сделаю тебе вброс для размышлений.
Существует в природе микро планетарный редуктор с размером сервы g90? А реально уместить в такой размер планетарник и безколлекторник?
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3106
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 29 фев 2020, 23:44

esisl, вот тут http://roboforum.ru/forum35/topic18332-120.html#p393213 эта горстка деталек
Изображение
ещё не редуктор? да вы эстет батенько, раз начали с самого сложного. не важно, код или механика. очень легко может оказаться, что прорабатывая что-то, со временем приходит понимание, что вообще всё с нуля начинать придётся - "рендеринг" в голове это полезно, но что-то можно не учесть или при проработке светлые мысли голову посетят и будет понятно, как сделать намного лучше. поищи на али готовые редукторы или мотор-редукторы, их там полно разных по размеру, типу мотора или редуктора, из пластика или металла, с энкодером или без.
хз, куда прогонять rx-tx, зачем и с чего это невозможно "отрассировать" (что бы это не значило). велосипеды такие велосипеды, зачеееееем? риторический.



1.jpg
1.jpg (21.15 КиБ) Просмотров: 536

2.jpg
2.jpg (11.87 КиБ) Просмотров: 536
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10638
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 00:23

Разобрал Dynamixel ax-12a /рука-лицо/
Колхоз:
0. Цена - капец! Просто жесть для 2020 года :)
1. Вместо подшипов - втулки трения.
2. Резистор энкодера глухой на углах >300.
3. Потребление - линейный стаб, робот с аккумом 1 ач и 18-ю сервами, дохнет за 5 часов только на питании контроллеров серв :)
4. Изучать все регистры сервы - данунаф, есть опенсерва, которую можно конвертнуть в ax-12 :)
И главное, хотел повторить крокодила из видео ниже: дергаем за хвост - крокодил огрызается, но умно - минимум питания на серву, для шевеления хвоста, и обратную связь - меня дергают за хвост. Такое можно реализовать на Dynamixel?
https://www.dropbox.com/s/za3th47u4gyei4d/BIO_PRM_Lizard.wmv?dl=0
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 00:54

Нет смысла особо спорить. Любая серва - это моторчик с редуктором. Плюс какая-то система обратной связи и управления. В нее можно наворотить все, что угодно. Идеальной сервы на все случаи жизни не получится. Серва д.б. идеальной под конкретную задачу и конкретный кошелек.
У динамикселей большой модельный ряд - выбирай, что хочешь.

Да, видимо берут наценку за бренд. Но, кто так не делает.
Конечно, серв полно, и наверняка есть варианты и получше.
Предложи для сравнения серву такого же класса, как таже AX12, тогда можем обсудить.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 01:10

Scorpio писал(а):Предложи для сравнения серву такого же класса, как таже AX12, тогда можем обсудить.

Я 10 лет назад написал прошивку в пикину сервы за 7$, у которой металич. шестерни и подшипник :)
Дело вот в чем, у меня образовалась куча серв (18шт) ax12 из биолоида. И когда я понял, что это целый DYNAMIXEL, я начал курить эту тему и чуть не подавился :)
Сервы - отстой, одна радость - не нужно перепаивать контроллер, можно сразу писАть свою серву! Но для чего? По механике ах12 хуже серв за 7$ с железными шестернями и подшипом, радость - бесконечное вращение? Нет, резистор фрагментарен. Остается только крутое универсальное крепление сервы за все и вся, но есть 3д принтер :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 01:16

Я тебе помогу с альтернативами. Давно это было...
Вот тут схемки на AX12. Незачем было разбирать)))
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 01:27

Scorpio писал(а):Я тебе помогу с альтернативами. Давно это было...

Тут да, склероз :)
Но я в шоке, как сделать виляющий хвост крокодила с обратной связью и без своего колхоза? А это, лапой щупать неровную поверхность? Неужели DYNAMIXEL не реализовал такую возможность? :cry:

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
Scorpio писал(а):Вот тут схемки на AX12. Незачем было разбирать)))

Не поверишь, эти схемки аккуратно слиты (по твоей наводке) и лежат у меня на компе уже лет 7 :)
Но разбор сервы впечатлил :)

Добавлено спустя 1 минуту 34 секунды:
Тебе это гАвно в виде ах12 ннннадо? Баксов по 15? :)

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
Выставлю их по 20$ на авито...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 01:53

Вот, в той же теме форумчанин высказался за динамикселей.
Про хвост не понял. Чего тебе не хватает?
Добавлено спустя 14 минут 31 секунду:
Dmitry__ писал(а):.. дергаем за хвост - крокодил огрызается, но умно - минимум питания на серву, для шевеления хвоста, и обратную связь - меня дергают за хвост. Такое можно реализовать на Dynamixel?

Отключаешь силу (TorqueEnable=0), хвост при этом безвольно падает. Запоминаешь текущее положение всех хвостовых серв. Ждешь пока оно изменится. И тут включаешь силу - и на ему по рукам!
Последний раз редактировалось Scorpio 03 мар 2020, 01:56, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 01:54

Scorpio писал(а):Вот, в той же теме форумчанин высказался за динамикселей.


Вот после этого, дальше ни читал :D

У них цифровой интерфейс, напоминающий I2C,



Scorpio писал(а):Про хвост не понял. Чего тебе не хватает?

Классика жанра: Как управлять движением сервы с определенным усилием (минимальным) и видеть отклонения движения этой сервы?
Может это и есть в ax12, и я просто чайник :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 01:57

Есть (см. пост выше)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 02:14

Это не оно. Представь ты водишь рукой в пространстве (без гири в руке :) ) и реагируешь на внешние изменения.

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
TorqueEnable=0)

Я так понял, что можно и TorqueEnable=22попугая?
Надо курить, нихачу :cry:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 02:27

Ну так води. Задай положение. Если не пришел в него за заданное время, значит препятствие. Не, TorqueEnable только 0/1. Что-то типа MaxTorque. Лень смотреть. Чем управляешь то?
2 вещи, от которых я не могу отказаться в системе управления многосервовой конструкцией:
1- Сервы должны быть цифровыми и соединяться в сеть. Не люблю паутины из проводов.
2 - Я могу двинуть сервы рукой в нужное мне положение, не боясь сломать редуктор, и запомнить эти положения, для последующего воспроизведения.
Остальное не так важно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2534
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: GoGo.Ru [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter