roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идеальная серва

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 02:48

Scorpio писал(а):Чем управляешь то?

Пока ничем, за основу думал это:
https://github.com/exogenesis70/AX-12A-servo-library
Scorpio писал(а):Ну так води. Задай положение. Если не пришел в него за заданное время, значит препятствие.

Он в это положение будет лететь со всей пролетарской ненавистью выставленной согласно Пропорциональному, Интегральному и Дифференциальному коэф. ПИД регулятора. А мне надо мягкое усилие и вектор направления :)
Scorpio писал(а):1- Сервы должны быть цифровыми и соединяться в сеть.

Да это давно нивапрос :)

Scorpio писал(а):Остальное не так важно.

Важно много чего, даже разница усилий при движении от земного притяжения и к земному притяжению. Иначе будет тупой дергающийся проигрывалка движений :)
У меня просто еще есть ящег серв,а я, грешным делом, решил запасть на ах12 :)

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Во, заметь в руке серва для роботов, цифровая, сетевая, 2-х сторонняя, нифига не 44 бакса.

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
Ну вот, ошибка карты памяти...

Добавлено спустя 2 минуты 3 секунды:
Ящег серв :)

IMG_5767.JPG


Робосерва, кЕтай, ноунейм:

IMG_5768.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 02:54

Dmitry__ писал(а):Пока ничем

Там железо нужно с буфером для полудуплекса.
Dmitry__ писал(а):Он в это положение будет лететь со всей пролетарской ненавистью

Летать будет в соответствии с MovingSpeed. Хоть ползать.

Китайца крутить рукой можешь? ОС положения есть?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2535
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 03:00

Scorpio писал(а):Там железо нужно с буфером для полудуплекса.

Знаю.
Scorpio писал(а):Китайца крутить рукой можешь? ОС положения есть?

Рукой крутится, ос положения - думаю есть, он тоже rs232 и много серв на одну линию. Вот там cd диск валяется к этой серве.

Scorpio писал(а):Летать будет в соответствии с MovingSpeed. Хоть ползать.

А если что-то будет пытаться останавливать серву, она начнет давать большее усилие согласно ПИД-у?

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
Вот буфер для сервы, но не понимаю что мешает поставить только один резистор и убирать эхо в приемнике? :)

FRAJ086I155BA9G.LARGE.jpg
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение Scorpio » 03 мар 2020, 03:18

Наверное можно. Попробуй.
PIDа как такового в AX12 нет. Параметрами ComplianceMargin и ComplianceSlope можешь настроить плавность подхода к заданному положению. У мелкого XL320 есть полноценный ПИД. Всяко это программная примочка.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2535
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 03 мар 2020, 08:07

Датчик угла поворота, по любому, должен быть цифровым. Иначе у него будут плавать показания, от температуры и лунного света.
И ладно точность. Он же дрожать будет и дёргаться.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 03 мар 2020, 11:27

от многовыпитого руки у тебя дрожать будут, а не данные с датчика.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение Dmitry__ » 03 мар 2020, 11:38

Пришел ангел и все опошлил :D
На самом деле, резистор в сервах за 45$ от dynamixel слегка пугает, если не сказать больше :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 03 мар 2020, 11:53

Angel71 писал(а):от многовыпитого руки у тебя дрожать будут, а не данные с датчика.

Резистор не дребезгуе? Совсем-совсем?
От наводок заэкранирован?
Наверное термостабилизирован?

SG9 дёргаться начинает если рядом мобильник положить или колонку включить.
Да он и без этого дёргается. Если повезёт.
А вот приводу на дискретном энкодере - это всё пофик.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 03 мар 2020, 12:14

Dmitry__,не виииноватаяяяяя йа, он сам тупит.
esisl, оптические, магнитные, резистивные, магниторезистивные, индуктивные,... ну сделали интерфейс цифровой, а то что данные изначально взяты с аналогового элемента, это для кого-то уже не важно. цифровой, аха. ну взял ты потенциометр, что мешает нормальное питание микроконтроллеру сделать, в коде простенькую фильтрацию данных реализовать, если атк сильно хочется ещё и учесть темперкатуру и т.д.?
у резистивных потенциометров есть температурный коэфициент. смотрим первый попавшийся тыц 500ppm/c. в чём проблема?
говёные потенциометры это одно, а качественные попробуй ещё ушатать. качественная недорогая серва, стояла в элероне крыла, ушаталась механика. достали из неё потенциометр, да фиг там у него дребезг и прочая лабуда, как новый. :pardon: если не понял про элерон, серва почти всё время удерживает небольшой угол, магия.
даныне штормить это не в последнюю очередь к качеству механики. sg90 и прочий копеечный ширпотреб... пардонс, там всё кое-как сделано и даже если там потенциометр качественный стоит (вполне легко), толку от этого, если дальше мрак и ужас? нескольких минут, часов или дней и в таких сервах уже немного механические приколы начинают себя проявлять.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 03 мар 2020, 12:27

Не "с цифровым интерфейсом", а "дискретный" физически.
Хоть на контактных площадках(это гипербола, хотя и работает), хоть на герконах, хоть на оптике.
Любая аналоговая физика разбалтывается, плывёт по параметрам, и т.д. и т.п.
Да можно настроить. Летали же как-то П-35 ?
Но если есть возможность, то надо делать сразу по человечески.

P.S. Про элероны не надо. Я лет 10 летаю. Сервы подбирать приходится, чтоб были рулевые машинки, а не звукоизлучатели. Ибо большинство SG90 имеют позицию, в которой, в непредсказуемой ситуации начинают дёргаться.
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 03 мар 2020, 13:15

цифровая физика, герконы, контактные площадки,... :crazy: мрак.
помедитируй:
1.jpg

ещё раз, какие sg90, если ты качественное хочешь? очнись. надо качественные, берёшь качественные сервы. потенциометр даже в ширпотребных частенько очень даже нормальный ставят, проблема чаще всего в прочей электронике и механике. а если даже нормальная серва и потенциометр нормальный, вот не факт, что первым он ушатается, а не механика или электроника.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 03 мар 2020, 13:28

Ну. Картинка с оптическим энкодером. Дискретным, кстатЕ.
И как это доказывает непогрешимость потенциометров?
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 03 мар 2020, 13:42

синусоида с диодов это дискретный... т.е. что происходит тут
1.jpg
1.jpg (33.04 КиБ) Просмотров: 406

не осилил. :ROFL: бывает.
какая ещё непогрешимость потенциометров? у любых датчиков есть свои особенности, плюсы, минусы, ресурс и т.д. ты когда философствуешь о каких-то там моднявых датчиках, которых ещё и несколько нужно, не задумывался, что за пол года у тебя сделано ровным счётом НИ ЧЕ ГО? даже не можешь гарантировать, что когда/если доделаешь свой пластиковый редуктор, что он не ушатается быстрей чем механика в ширпотребных mg сервах. :pardon: упс. ну и толку будет, от твоих магнитных, оптических или ещё каких датчиков, если все преимущества по точности, ресурсу и прочему будут сведены к 0?
против ветра кой чего делать это весело наверно, но нормальный резальтат быстрей от этого не появится. или это так трудно взять готовую, для начала можно и не заморачиваться с качественной. выжал максимум, есть уже хоть как-то работающая серва, тогда уже и об улучшениях думать можно, думть, купить готовую с более качественной механикой или попытаться запилить чуть больше своих деталей (корпус, шестерни и т.д.). а так ты фантазируешь, долго хрень какую-то дивную пилишь, а в итоге большая часть работы за долгие месяцы легко могут в мусорник улететь.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идеальная серва

Сообщение esisl » 03 мар 2020, 14:29

1. Лично я, ни куда не тороплюсь
2. Есть у меня тринтер и я печатаю макеты механики для пробы.
3. Я у Вас что-то украл? Претензии?
esisl
 
Сообщения: 1294
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Идеальная серва

Сообщение Angel71 » 03 мар 2020, 14:38

не, никаких претензий. просто улыбает, что так долго возишся, а даже простой реализации сервы пока ещё нет.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10639
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter