какой же я слоупок
сейчас напишу о том что я нашел в стандартной библиотеке (идут как примеры) программной среды которую я использую.
это LabVIEW модули VISION и Robotics
ага это та самая хрень которую я использовал для определения шарика на мишени для турели.
готовое лежало. и тут же выделение по методу ROI причем есть функция объединения. то есть 2 кружка. а я мудачился с выделением. на объединение забил. хотя вначале хотел чтоб и лазер и мишень выделялись для наглядности одновременно такими кружками.
я искал лазер по яркости. в этом примере все куда круче. есть и нахождение по яркости линии и вырезание кусочка кадра и слежение. собственно пример для робота следующего по линии.
потом у меня было нахождение по разности между кадрами. и я почему то думал что это и есть optical flow
на самом деле все куда круче.
вот это реально смещение картинки целиком и нахождение смещения для выбранных точек. тут видно что картинку вращали и можно найти ось вращения.
эту хрень можно использовать для одометрии по съемке пола например.
для моей задачи слежения за двигающейся мишенью лучше подходит этот пример.
куча объектов. за нужными следим.
потом нашел нужную вещь для поиска оригинально картинки
годится для поиска мест взлета посадки в задаче крок
http://www.robots.croc.ru/или поиска места зарядки как например
а вот это вообще супер методика!
чтобы не искать на всей картинке нужное изображение (а это очень рессурсоемкая. задача просто вспомните как вы ищите по дому потерявшуюся вещь и не можете увидеть хотя она "перед носом лежит")
мы сначала находим область интереса по цвету, отсекая все лишнее!
тут это красный прямоугольник. цвет тоже не очень удачно выбран. чем контрастней с фоном тем лучше.
+ к этому в области интереса ищется не опорная картинка а используется библиотека распознавания текста, которые "вылизаны" максимально. то есть нагрузка по вычислениям ниже.
естественно что тут есть и библиотеки распознавания всех кодов
таким макаром можно минимальными усилиями (по вычисления) сделать визуальные метки для робота по всему дому. контрастная цветная рамка + уникальный цифровой\текстовой\штрих\QR код места в доме.
а еще в библиотеке Robotics есть готовые функции построении карты, нахождения пути. есть функции расчеты 3D положения для манипуляторов с кучей осей вращения. и еще бог весь чего. но блин пока не коснется конкретная проблема хрен разберешься что это за функции\библиотеки и как их использовать.