roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 06 апр 2013, 19:04

ыыы реально классный метод
метка.png

метка2.png

тут и отсечение области поиска по цвету. и поиск линий \ коррекция ракурса.
и только потом уже в подготовленной области распознавание текста по базе для 1 шрифта (тут arial).

но самый сок заключается в том, что когда мы распознанный текст будем проверять по базе, отсутствие совпадений избавит нас от ложных срабатываний!
потому что всякий бред который выдает алгоритм по обыкновению, с минимальной долей вероятности может случайно совпасть с тем что будет в базе.
насколько я мог заметить, там постоянно всякая неадекватная хрень генерируется, которую мы будем игнорировать.
а вот если хотя бы на 1 кадре из тысяч алгоритм найдет код из базы, это будет означать что таки да, в тех координатах (которые мы уже кстати нашли пока отрезали лишнее) находится наша визуальная метка. :)
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение SkyStorm » 07 апр 2013, 22:52

А почему не QR коды?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 07 апр 2013, 23:01

можно и QR в рамке. надо пробовать. смотреть что да как.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение SkyStorm » 07 апр 2013, 23:03

У QR 3 одинаковых квадрата на углах квадрата. Так и код находится и его ориентация определяется.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 08 апр 2013, 00:19

это понятно. вопрос в том что легче найти\опознать в разнообразных условиях.
это очень важно, так как у нас ограничены возможности по получению качественной картинки,по ресурсам и времени на обработку.
одно дело когда человек со смартфоном наводит на код и или на большом фото выделяет участок для распознавания. другое покатушки робота. который в самых произвольных условиях освещения\ракурса и пр. снимает картинку не большого разрешения (например 640*480), не потому что не может выдать больше, а потому что прогнать все алгоритмы обработки за 40мс на больших разрешениях проблематично (40мс это время между появлением новых кадров при 25fps). и на этих зашумленных\неосвещенных\смазанных кадрах вообще сложно что то опознать. очевидно чем требовательнее метка тем хуже нам.
а нам ведь еще очень хочется иметь возможность распознавать метку на расстояних больше чем 1 м от камеры и под углами отличными от 90гр.
я поэтому держу в уме возможность применения сигнальных огней. у меня в запасе лежат "стробоскопы" разных цветов.вида
Изображение
и это наверно лучшая визуальная метка из всех возможных.

Добавлено спустя 26 минут 10 секунд:
собственно с предыдущей страницы http://www.kb-avrora.ru/mobile_wheeled_robot
Изображение
светофор с окантовкой светодиодной лентой рязанские студенты сделали именно по этим причинам.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение SkyStorm » 08 апр 2013, 10:50

Видел я эти светофоры в жизни и как роботы по ним ездят.
Так что применение светодиодов это очередной 'инновационный' чит.
Да реальный мир сложный, но никто на соревнованиях не станет менять светофоры из за того что они вот такие лучше видят.

Общая тенденция наоборот, в закручивании гаек и приближении игровой среды к реальной.
Например раньше в собирании шайб на RobotChallenge граница поля была описана как стена 10 см высотой зеленого цвета,
а в этом году стена 10 см неопределенного цвета и раскраски(белая с рисунками и буквами).
Гуманойдный спринт - раньше коридор для бега был с бортиками, в этом году их убрали.

На мой взгляд нужно искать пути упрощения реальной картинки для улучшения ее анализа, а не в применения спец средств.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 апр 2013, 18:31

блин. реально я слоупок. :( http://habrahabr.ru/post/128972/ оптические сенсоры компьютерных мышей имеют встроенный DS процессор, который сам занимается вычислениями смещений и в случае обращения по serial порту готовые данные отдают!

а тут http://www.ixbt.com/peripheral/mice-sensor.shtml сказано что
Agilent Technologies, Inc. — монополист на рынке оптических сенсоров для мышей, никакие другие компании такие сенсоры не разрабатывают

иными словами все сенсоры мышей так работают. читаем нужные регистры - в них готовые данные по смещению.

и тут уж делай что хочешь. можешь как Рязанские студенты 2шт по бокам повесить что бы все перемещения ловить. можно поставить оптику с фокусом в бесконечность и снимать землю на большом удалении
см. http://store.diydrones.com/PX4FLOW_p/br-pxflw.htm
...учитывая цену мышей, можно вообще все подвижные детали снабдить такими сенсорами :crazy:
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение SkyStorm » 09 апр 2013, 18:59

Nesenin писал(а):блин. реально я слоупок. :( http://habrahabr.ru/post/128972/ оптические сенсоры компьютерных мышей имеют встроенный DS процессор, который сам занимается вычислениями смещений и в случае обращения по serial порту готовые данные отдают!

А с какой погрешностью?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Охотник

Сообщение elmot » 09 апр 2013, 19:28

serial не найдете. Советую ps/2. Но с мышами свои грабли - погрешность сильно зависит от типа поверхности и точка фокусировки сенсора на высоте... лапок мыши. 1-2 мм я имею в виду.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 апр 2013, 19:49

вот никто по ссылкам не ходит :(
сам чип имеет такую структуру где на борту все что нужно
Изображение
сам чип имеет ножки с выходами
Изображение
мы прям к ножкам подключем наш контроллер а родной выкидываем к чертям
Изображение
а потом вешаем свою оптику
Изображение
это ADNS 2610
или
Изображение
тут ADNS 3080
применение для квадрокоптера

страница на arducopter https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_OptFlow с небольшой теорией.
все делает чип сам.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение elmot » 09 апр 2013, 20:03

а, круто! я просто думал, что это другая статья, поэтому и не пошел тудой
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 апр 2013, 20:43

хм. а вы все же правы насчет serial. разобрал 2 дешевые USB мыши (недавно куплены) контроллера нет! в сенсор мыши он интегрирован выход USB :)
но ниче. есть у меня старая USB мышь с отдельным контроллером и выходами serial на сенсоре. нагуглил datasheet в нем все данные по регистрам по настройке и пр. будем экспериментировать.

Добавлено спустя 23 минуты 9 секунд:
а ну в принципе http://catalog.gaw.ru/index.php?page=co ... ist&id=242 список сенсоров.
акромя USB остальные сейчас идут с SPI. что тоже не должно доставлять проблем. тут контролер на avr так и прикручен https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_OptFlow
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение SkyStorm » 10 апр 2013, 22:52

Вот тебе в мозговую топку два продукта SFE, со схемами, платами, кодом и доками.
Правда уже сняты с производства, но для общего развития полезно :)
https://www.sparkfun.com/products/10105
https://www.sparkfun.com/products/10026
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 11 апр 2013, 19:25

ахаха . В моем случае все еще проще чем казалось! :D
у меня же "мозг" робота - обычный комп с USB. а нельзя ли мыши с USB понатыкать в hub а принятие данных о перемещении решить программно? можно!
рецепт для LabView (само собой Visa должен быть установлен):
1)устанавливаем для нужных мышей Visa драйвер вместо родного (для "отката" ставим родной автоустановкой через диспетчер устройств)методом http://forums.ni.com/t5/LabVIEW/USB-Mou ... d-p/887967
2)берем как пример программку отсюда http://forums.ni.com/t5/LabVIEW/Nugget- ... ue#M340676
ссылка на пример http://zone.ni.com/devzone/cda/epd/p/id/4516
3)множим код под число мышей
.....
profit!

опробовал с 2мя мышами. все пашет в пригодном виде.ура! у меня будет крутая одометрия, как на Рязанском роботе.
Надо кстати попробовать светодиоды на ИК поменять. чтоб не видно было.

PS нужно было по турели новой видео снять :( . ничего в ПО не добавлял. даже настройки оптимальные не искал.
по оси Х поставил побольше, чтоб с обгоном было (предсказание движения мишени ведь нет). к тому же точность установки стоит низкая, потому рывками двигает.

та же фигня но с указанием цели мышью. опять же настройки не подбирал.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 15 апр 2013, 17:08

немного инфы по проекту. прикупил для экспериментов мыши:
SAM_2443.JPG

корпус прозрачный было видно что схемка пустая что хорошо под переделку.
и правда там из дополнительных элементов только конденсаторы на линии питания, кнопки, да токоограничивающий резистор на светодиоде.

попробовал заменить светодиод на ИК. работает! :)
попробовал заменить оптику...тут 2 случая:
1)оптика с фокусом на определенном расстоянии. можно увеличить расстояние. проблема в узком рабочем диапазоне и с яркостью освещения. без мощной подсветки просто не видит ничего. :(
2)оптика с фокусом в "бесконечность". широкий рабочий диапозон. проблемы с слишком широким углом обзора. нужно искать подходящую с малым углом. проблема с яркостью картинки. не видит ничего кроме фонарика направленного в объектив! :shock:

Рязанские студенты судя по фото\видео вопрос яркости решили не без тяжелой артиллерии - мощные лазеры направленные в пол:
Изображение
Изображение
и еще не понятно что у них с рабочим диапазоном.
что мне делать хз. наверно нужно искать оптику мутить освещение.

Машинку до оборудовал турелью с лазером.
SAM_2474.JPG

Лазер сразу на ШИМ повесил что б потом заменить на водяной насос\мотор гиарбокса в зависимости от перевооружения.
Дополнил прошивку Arduino. Теперь она делает 3 вещи: считывает\обрабатывает данные от РУ приемника, считывает данные по i2c от 3х осевого компаса(код для акселирометра\гироскопа и барометра\термометра пока не добавил за ненадобностью) и шлет по usb, принимает команды с компа по управлению движением\сервами\лазером. Причем приоритет управления РУ оставлен. То есть при включении пульта РУ отключается прием\исполнение команд с компа.

Для тестирования управления сервами\лазером накатал ПО с использованием мыши то есть одновременно управляются сразу 2 сервы по движению мыши как в играх-стрелялках. Скажу я вам удобнейшее управление!
По сравнению с управлением с пульта, где используется подпружиненный рычажок, разница огромна. она и в скорости и в точности и в удобстве. а я ведь целый год гоняю это
SAM_2484.JPG

с пульта прицелиться то трудно. не то чтоб сопровождать цель.
Кстати с мышиным управлением ощутил всю прелесть скорости работы серв. После моей турели с контролем по лазеру, так вообще чудо! Проблема только в точности. То есть минимальный шаг, программно ограничен в 1гр для сервы( в то время как привод на моей турели имеет шаг 0.063гр), при этом наровит куда нибудь уплыть и есть подозрения что физически там >1гр. В конечном счете от этих углов зависит на каком удалении в какую мишень по размерам можно прицелиться. Например для 1гр шаг на расстоянии 2м будет tan(1)*2=0.035м(округлил) в мышей особо не постреляешь. только в котов.

PS. Контроллер питания робота с подключением любых аккумуляторов с зарядкой\балансировкой оных с передачей данных о заряде по USB и команд на выключение. http://www.mini-box.com/OpenUPS?sc=8&category=1264 http://www.dont.ru/mini-box-OpenUPS.id16203.html
Ну просто супер вешь! То что не хватает моему роботу для доведения до полной автономности. Так чтоб он знал что у него с зарядом, когда надо ехать на подзарядку и когда в случае чего надо отключиться.

Для непрерывной работы по написанию кода\отладки все же имеет смысл провод питания подвесить над роботом. Этакий вариант на привязи.

Добавлено спустя 5 минут 25 секунд:
ЗЫ а компас и правда всякую хрень показывает. у меня тут металлических предметов хватает конечно, да и неодимовых магнитов несколько сотен в столе... эхехех
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter