Появилось у меня немного времени. Опробовал я метод поиска изменений в картинке путем прямого вычитания нового кадра из опорного по камере расстояний.
Белым отображение то что не менялось, черным - найденные изменения (порог определения 10см), такие как рука и шевелящийся кот (опорный кадр уже с котом иначе он был бы виден полостью как рука). Мелкие точки по контуру это "шум"-значения подсчитанных расстояний "скачут".Часть отфильтрована этим порогом в 10см. Оставшиеся надо будет отфильтровывать по размеру. Повышать порог плохой вариант, в случаях когда кот идет вдоль стенки.
Отмечу еще 2 проблемы: тень, слепые пятна.
тут это белые участки возле руки и слепое пятно на ней и диване (и это еще оч. хороший случай). Эти зоны приходится тупо вырезать из результирующей картинки (см.выше),что иногда сильно мешает.
А еще я заметил что данные "плывут" целыми зонами . То ли от нагрева начинки то ли еще от чего. Хорошо хоть до порога 10см им далеко.
Сейчас вот мучаюсь с переводом формата данных в Labview. чтоб прикрутить те самые фильтры шума и функции измерения локальных бинарных зон (как рука и край кота). тогда можно будет уже четкие координаты знать и по ним пушку наводить (сейчас ее заменяет лазер на сервах см. выше). что как бы и будет "охранный режим". как искать кота находясь в движении хз.
Есть еще мысли в этом режиме проверять объект по реальным размерам. Например камера снимает часть кухни (а я теперь живу на кухне) и всякий объект, появившейся в зоне видимости, будет иметь 2 параметра: площадь и расстояние до центра. А зная угол обзора камеры путем не хитрых вычислений получаем некие реальные размеры объекта. По ним робот уже будет определять что имеет размеры кота, а что человека.