roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение dccharacter » 15 апр 2013, 17:31

А ты одометрию на мыши делаешь? Видел статью про то, как чувак прикрутил оптику к мыши и сделал одометрию на своей машине?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 15 апр 2013, 18:25

не встретил еще. если можно ссылку бы. какрас нужно оптику подыскать.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение dccharacter » 15 апр 2013, 19:25

http://blog.makezine.com/2012/09/15/tur ... %28MAKE%29
Но это не то. Ща то поищу

Добавлено спустя 1 минуту 6 секунд:
http://hackaday.com/2013/03/10/tracking ... ter-mouse/
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 15 апр 2013, 21:06

:( " Edmund Optics NT46-660 aspherical condenser lens (15mm x 12mm) " это не выход. хз где купить тут http://www.edmundoptics.com/products/so ... uctid=2454 35$ для 100руб мышки не гуд
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 май 2013, 19:27

фото моей жилплощади от 20 апреля.
SAM_2501.JPG

работы над роботом практически свернуты. вот такой сейчас у него вид.
SAM_2555.JPG

прошивку и ПО подправил. запись\чтение данных работает. компас даже что то вразумительное выдает. уж не знаю влияние ли это алюминия или еще чего.

а вот это момент воровства:
SAM_2608.JPG

пока мой драгоценный мирно спал, вражеское животное умыкнуло все что можно :D
охранный режим пригодился бы.
PS http://www.instructables.com/id/RFID-cat-door/ нужная штука.
человек вон деньги зарабатывает http://www.gatefeeder.com/
Последний раз редактировалось Nesenin 09 май 2013, 21:44, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение robovan » 09 май 2013, 21:37

какой большой кошак у тебя вырос))))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 май 2013, 20:46

Появилось у меня немного времени. Опробовал я метод поиска изменений в картинке путем прямого вычитания нового кадра из опорного по камере расстояний.
raznica.png

Белым отображение то что не менялось, черным - найденные изменения (порог определения 10см), такие как рука и шевелящийся кот (опорный кадр уже с котом иначе он был бы виден полостью как рука). Мелкие точки по контуру это "шум"-значения подсчитанных расстояний "скачут".Часть отфильтрована этим порогом в 10см. Оставшиеся надо будет отфильтровывать по размеру. Повышать порог плохой вариант, в случаях когда кот идет вдоль стенки.
Отмечу еще 2 проблемы: тень, слепые пятна.
ten.png

тут это белые участки возле руки и слепое пятно на ней и диване (и это еще оч. хороший случай). Эти зоны приходится тупо вырезать из результирующей картинки (см.выше),что иногда сильно мешает.
А еще я заметил что данные "плывут" целыми зонами . То ли от нагрева начинки то ли еще от чего. Хорошо хоть до порога 10см им далеко.
Сейчас вот мучаюсь с переводом формата данных в Labview. чтоб прикрутить те самые фильтры шума и функции измерения локальных бинарных зон (как рука и край кота). тогда можно будет уже четкие координаты знать и по ним пушку наводить (сейчас ее заменяет лазер на сервах см. выше). что как бы и будет "охранный режим". как искать кота находясь в движении хз.

Есть еще мысли в этом режиме проверять объект по реальным размерам. Например камера снимает часть кухни (а я теперь живу на кухне) и всякий объект, появившейся в зоне видимости, будет иметь 2 параметра: площадь и расстояние до центра. А зная угол обзора камеры путем не хитрых вычислений получаем некие реальные размеры объекта. По ним робот уже будет определять что имеет размеры кота, а что человека.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 07 июн 2013, 15:36

вот как то так это должно работать:
1.png

опорный кадр с котом. новый элемент - банка. шум отфильтровывается. определяется центр и площадь объекта (и др.параметры). наводится лазер.
с наводкой надо будет отдельно поколдовать. надо сделать расчет положения объекта относительно робота в трех координатах. и опытным путем подобрать некие формулы расчета наведения лазера в интересующую нас точку пространства. а когда будет стоять водомет, еще и расчет траектории будет нужен.

Добавлено спустя 37 минут 9 секунд:
ЗЫ котэ
1.png
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение robovan » 07 июн 2013, 16:53

как видит робот кота:))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 июн 2013, 14:31

ага. наглядная демонстрация идентификациии пользователя с использованием kinect подобных камер
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Alex080969 » 27 июн 2013, 15:42

Nesenin писал(а):Возможные цели:
1) не живые (различные мишени, вражеские объекты и т.д.)
2) живые (кошки, мышки, лягушки, птички и пр.)

Возможное вооружение:
1)водяная пушка (против домашних животных)
2)пушка пневматическая\гауса (против диких животных, птиц)
3)мощный лазер (против насекомых)

Возможные сенсоры для обнаружения целей:
1)изображение (дневные\ночные камеры, тепловизор)
2)звук (микрофоны)
3)прочие (ик,емкостные,давление)

Возможные платформы для передвижения:
1)движение по рельсам
2)колесная
3)гусеничная

Варианты "мозгов":
1)пк на борту + wifi связь с сервером
2)пк с раздельной радиосвязью со всеми сенсорами\исполнительными устройствами

Если честно, то посмотрел тему только сегодня под впечатлением увиденного вчера.

Есть у меня частный дом в черте города, используем как дачу. Постоянно живёт только пёс.
Прихожу значит вчера грядки полить... а по огороду штук 15 кошек молодых носится.. и сссу... нехорошие такие ничерта меня не боятся.
Сгоряча схватился за макаров... пневматика конечно... но потом пожалел кошаков - металлический шарик им запросто шкуру прошибёт.
Разогнал я их где пинками, где камнями и мысля пришла - вот бы было класно если бы поставить какуюнить фигню посреди огорода с камерой и стракболовскоой ерундулькой. Увидел движение - распознал кошака - и на те вражина очередь))))
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 июн 2013, 16:01

не гуманно. коты итак, по обыкновению, помирают не своей смертью.
только вода.

в вашем случае годится вариант
Изображение
включать от бытовых детекторов движения + ручной режим.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Alex080969 » 27 июн 2013, 16:48

оружее массового поражения ))))
идея хороша, вот только огород в болото можно превратить)))
вот закончу автоматизацию теплицы, тогда может и подумаю что-то такое замутить.
Согласен что вода более гуманный, Да и экологичный вариант(а то через годик весь огород в шариках будет)
Типа пушку из детского водяного писталета типа
Изображение
Прикрутить ёмкость побольше, да компрессор.
Последний раз редактировалось Alex080969 27 июн 2013, 17:04, всего редактировалось 1 раз.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Охотник

Сообщение esisl » 27 июн 2013, 16:53

Я шум убирал тупым суммированием нескольких кадров. Берёшь от веб-камеры три кадра подряд и отлично получается. Правда на быстродвижущиеся предметы это не рассчитано...
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Охотник

Сообщение esisl » 28 июн 2013, 20:33

Блин! LabVIEW -то офигенно дорогая штука. А что у нас есть на халяву?
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter