roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ROS — ос для робота

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 27 сен 2011, 16:25

=DeaD= писал(а):Наверное Grem промахнулся :)

Нет же :) Там кроме двух названных мной робота - самодельные. А это не путь тов. greyder, поэтому я дал ссылку, на готовые пакеты к часто используемым девайсамкоторую дал :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2011, 16:28

Так там же вроде только сенсоры без исполнительных устройств? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 27 сен 2011, 16:30

я постоянно встречаю упоминание одометра

Кто-то энкодеры использует. От финансов зависит. Те роботы, по большей части - университетские разработки, деньги на которые берутся не из своих карманов.
Так там же вроде только сенсоры без исполнительных устройств?

С установкой понятно, теперь у меня есть вопрос: куда дальше двигаться? Всмысле какую железячную платформу лучше выбрать?
Требования:
1. ЦП для поддержки ROS на борту.
2. Датчики -- дальномер, одометр, камера ... .
4. Возможность подключения манипулятора.
3. Возможность подключения чего-нибуть еще.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2011, 16:32

А я то дурак не догадался, что это именно на пункт 2 был ответ... :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 27 сен 2011, 16:38

Это ж не OR, там не парятся со стандартизацией, доступностью комплектующих. Каждый собирает из того, до чего может дотянуться :)
Если б у меня были деньги на лидары, то ясен пень kinect пылился бы на полке :D

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Еще можно просто полистать доступные пакеты, там и на дд есть драйвера написанные, только эти дд и стОят дофига :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 27 сен 2011, 21:36

Тогда куча детских вопросов типа как из конденсатора двух резисторов и хитро закрученной проволочки собрать УКВ приемник. А если серьезно -- как собрать/найти платформу с ROS протоколом и как ее подключить к писюшной мамке (физически и програмно), как подобрать датчики и опять же подключить к мамке? В комплектах наверное проще -- там инструкция есть :) . OR к стати ничего такого не предлогает?
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 28 сен 2011, 16:47

А если серьезно -- как собрать/найти платформу с ROS протоколом и как ее подключить к писюшной мамке (физически и програмно), как подобрать датчики и опять же подключить к мамке?

У меня машина не работает, как ее починить?
OR к стати ничего такого не предлогает?

Немножко. Я даже написал ноду ROS для *-m128-ds, на этом и остановилось :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 29 сен 2011, 08:38

Да, именно машина и именно не работает. На то и спрашиваю, какие бывают машины и что в них может не работать.
Как я понял была попытка подключения тележки (2 двигателя в составе модели танка) с помощью модуля *-m128-ds к ROS. Так расскажите, пожалуста по-подробней, как это было сделано, какие топики, сообщения и пр. были прописаны в ноде. Были ли попытки подключения стека навигации. На чем закончился процесс. Может тема неподъемная и я зря смотрю в эту сторону.
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2011, 08:59

Мне тоже было бы интересно узнать, что получилось :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 29 сен 2011, 15:34

Как я понял была попытка подключения тележки (2 двигателя в составе модели танка) с помощью модуля *-m128-ds к ROS.

Не правильно поняли. Танк еще где-то едет, да и не к спеху. Не выбрал энкодеры, ни DOF(привет ДеД :D ).
как это было сделано, какие топики, сообщения и пр. были прописаны в ноде

Сообщения пока не использовал, но в планах. А по поводу остального:
Снимок-rxgraph.png

Были ли попытки подключения стека навигации.

Рано еще. Просто порисовал модель в rviz.
Может тема неподъемная и я зря смотрю в эту сторону

Самому - да, тяжело много времени находить, особенно сейчас, пока на улице аэродром, самолет, парашют хорошая погода.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2011, 18:13

Grem писал(а):Не выбрал энкодеры, ни DOF(привет ДеД :D )

Я скоро в рамках поставки одному ВУЗу потрогаю вот такие моторы с энкодерами:
http://www.pololu.com/catalog/product/1446

И вот такой 9DOF (городить свою схему после этого совершенно нет смысла, а вот есть ли смысл производить свой модуль - пока не знаю):
http://www.pololu.com/catalog/product/1264

я такую платку закажу, запаяю - если заведется, значит может свои такие же модули буду делать, дешевле, иначе пофиг - 1500руб за 9DOF и так не очень много. В общем с 9DOF всё, получается, чуток поменялось, сорри, пока не успел сообщить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 29 сен 2011, 19:04

городить свою схему после этого совершенно нет смысла, а вот есть ли смысл производить свой модуль - пока не знаю

Я эту схему в ЛС и показывал :)
Я скоро в рамках поставки одному ВУЗу потрогаю вот такие моторы с энкодерами:

У меня не самодельная платформа, поэтому буду пользоваться теми мотор-редукторами, которые будут, а куда энкодер всунуть - найду. Другое дело, какой выбрать энкодер - проблема. У STM32 есть отличный режим таймера "Encoder interface mode", поэтому проблем с ним не будет :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2011, 19:07

Grem писал(а):Я эту схему в ЛС и показывал :)

Тут не схема, тут модуль целиком...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 29 сен 2011, 19:15

=DeaD= писал(а):
Grem писал(а):Я эту схему в ЛС и показывал :)

Тут не схема, тут модуль целиком...

От перестановки дорожек при разводке - ничего не изменится.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2011, 19:55

Тут не только дорожки, скажем не очевидно было, что L3G4200D будет нормально работать с 1.8V уровнями I2C, или что можно 3.3V подавать на магнитометр I/O.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter