roboforum.ru

Да смотрел. И xacro смотрел. Сейчас пытаюсь на прмере erratic-робота сделать что-то свое. Но есть трудность. Просто сделать модельку из простых геометрических фигур и даже из готовых фигур не проблема. Посмотреть как все это в rviz шивелится и даже колеса покрутить и поворачивать (про передние) не вопрос -- легко. А про то как в GAZEBO заставить всю эту красоту шевелиться; поездить по карте, управляя консольной teleop как в erratic; как настроить лазерный дальномер и пр -- уже либо ничего не написано, либо надо искать в другом месте, что не очень удобно.

СПО оно такое

greyder писал(а):А про то как в GAZEBO заставить всю эту красоту шевелиться; поездить по карте, управляя консольной teleop как в erratic; как настроить лазерный дальномер и пр -- уже либо ничего не написано, либо надо искать в другом месте, что не очень удобно.

По-сути все перечисленное в Gazebo реализуется через плагины (http://www.ros.org/wiki/gazebo_plugins), которые управляют элементами модели, имитируют дальномеры и т.д.
Я сейчас пытаюсь построить простенькую модель с рулевым управлением в Gazebo (а затем переложить это на Lego NXT).

Да, до этого дошел. Я пытаюсь сделать модель автомобиля (паралелепипед, задние ведущие, передние рулевые свободно вращающиеся), но кроме differential_drive_controller пока нужного плагина не нашел. Получается что-то вроде http://robofreak.ru/blog/viewpost/48.html , а вот сложнее или управление передними колесами нужны другие плагины -- какие пытаюсь разобраться. Мне очень интересно какие у вас успехи. Если не секрет расскажите.

greyder писал(а):Да, до этого дошел. Я пытаюсь сделать модель автомобиля (паралелепипед, задние ведущие, передние рулевые свободно вращающиеся), но кроме differential_drive_controller пока нужного плагина не нашел. Получается что-то вроде http://robofreak.ru/blog/viewpost/48.html , а вот сложнее или управление передними колесами нужны другие плагины -- какие пытаюсь разобраться. Мне очень интересно какие у вас успехи. Если не секрет расскажите.

Я взял за основу вот этот http://code.google.com/p/utexas-art-ros-pkg/source/browse/#svn%2Fbranches%2Fsandbox%2Fstacks%2Fart_experimental%2Fart_gazebo_plugins плагин Gazebo рулевого управления, поправил ряд ошибок и выложил в отдельный проект.
Посмотреть его исходники и скачать можно из http://code.google.com/p/lego-nxt-car-like/
По указанному адресу несколько ROS пакетов. Ряд пакетов предназначен для работы с Lego.
С моделированием в Gazebo связаны 2 пакета:
1) accerman_gazebo_plugin - собственно сам плагин
2) car_like_simulation - содержит простейшую модель автомобиля и launch файл для запуска моделирования

PS. Все в разработке, поэтому работать может некорректно.

2alexbuyval, уже допилили порт джавы?

Grem писал(а):2alexbuyval, уже допилили порт джавы?

Сейчас у меня реализовано управление Lego из ROSjava моторами и чтение 2-х датчиков (ультразвукового дальномера и нажатия). На Лего должна быть установлена прошивка legos http://lejos.sourceforge.net/

Я про rosjava в целом. Начинал ROS изучать на джаве, ибо не люблю плюсы, но тогда только-только в гуглокоде сорцы появились. Глючило страшно, поэтому стал писать на питоне

Grem писал(а):Я про rosjava в целом. Начинал ROS изучать на джаве, ибо не люблю плюсы, но тогда только-только в гуглокоде сорцы появились. Глючило страшно, поэтому стал писать на питоне

В целом можно сказать, что работает. Но документация практически нулевая и примеров очень мало. Я стал ее использовать только ради lejos и использование в дальнейшем в связке с Android.

Ну вот у меня наконец получилось разобраться с моделированием и симулированием (не смейтесь для меня это праздник). Правда дальше возникают вопросы которых раньше видно не было. Как я понял -- стек навигации работает с роботами понимающими geometry_msgs/Twist, что сильно сужает область применения. Как переписать его для использования например art_msg/CarDriveStamped (вперед, назад, поворот переднихт колес в лево, право)?

И еще, как в linux на С++ отследить нажатие сразу двух клавиш (например w и a)?

greyder писал(а):И еще, как в linux на С++ отследить нажатие сразу двух клавиш (например w и a)?

Ну так разные события приходят. При нажатии KeyPress при отпускании KeyRelease Каков вопрос - таков ответ

Да, согласен, забыл про антураж. Или говоря менее гламурно не описал контекст. А по русски не рассказал про что базар.
Консольная програмка для управлением роботом, опрашивает клавиатуру, разные клавиши разные действия. http://www.ros.org/doc/api/wubble_teleo ... ource.html . На сколько я понимаю тут работают с состоянием а не с событиями. Просто я такой библиотеки не видил и возможностей ее не знаю.

greyder писал(а):Ну вот у меня наконец получилось разобраться с моделированием и симулированием (не смейтесь для меня это праздник).

Поделитесь с народом

greyder писал(а):Как я понял -- стек навигации работает с роботами понимающими geometry_msgs/Twist, что сильно сужает область применения. Как переписать его для использования например art_msg/CarDriveStamped (вперед, назад, поворот переднихт колес в лево, право)?

Я тоже столкнулся с этой проблемой. У меня один из студентов как раз работает над этой проблемой. Насколько я понял подходящий стек навигации есть в http://www.ros.org/wiki/utexas-art-ros-pkg, но он ориентирован на реальный автомобиль. Но думаю можно его адаптировать или как минимум подсмотреть принцип работы.

Я смотрю всё больше и больше людей появляется, которые с ROS как-то работают.

Скажите, а есть у вас желание написать статьи\туториалы или попросить своих студентов их написать?
Очень хочется освоить этот инструментарий, а времени во всём самому с нуля разбираться - не особо есть.

Традиционно готов выделить контроллеры Open Robotics в качестве награды за особые заслуги в деле освоения ROS.
Скоро соберем свою платформу под неттоп\DIR-320 - можно будет еще и её выставить.
Если кто под них еще драйверов сделает - будет вообще отлично.