roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ROS — ос для робота

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 11 окт 2011, 16:01

Да смотрел. И xacro смотрел. Сейчас пытаюсь на прмере erratic-робота сделать что-то свое. Но есть трудность. Просто сделать модельку из простых геометрических фигур и даже из готовых фигур не проблема. Посмотреть как все это в rviz шивелится и даже колеса покрутить и поворачивать (про передние) не вопрос -- легко. А про то как в GAZEBO заставить всю эту красоту шевелиться; поездить по карте, управляя консольной teleop как в erratic; как настроить лазерный дальномер и пр -- уже либо ничего не написано, либо надо искать в другом месте, что не очень удобно.
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 11 окт 2011, 17:03

СПО оно такое :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение alexbuyval » 12 окт 2011, 11:41

greyder писал(а):А про то как в GAZEBO заставить всю эту красоту шевелиться; поездить по карте, управляя консольной teleop как в erratic; как настроить лазерный дальномер и пр -- уже либо ничего не написано, либо надо искать в другом месте, что не очень удобно.


По-сути все перечисленное в Gazebo реализуется через плагины (http://www.ros.org/wiki/gazebo_plugins), которые управляют элементами модели, имитируют дальномеры и т.д.
Я сейчас пытаюсь построить простенькую модель с рулевым управлением в Gazebo (а затем переложить это на Lego NXT).
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 12 окт 2011, 15:49

Да, до этого дошел. Я пытаюсь сделать модель автомобиля (паралелепипед, задние ведущие, передние рулевые свободно вращающиеся), но кроме differential_drive_controller пока нужного плагина не нашел. Получается что-то вроде http://robofreak.ru/blog/viewpost/48.html , а вот сложнее или управление передними колесами нужны другие плагины -- какие пытаюсь разобраться. Мне очень интересно какие у вас успехи. Если не секрет расскажите.
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение alexbuyval » 12 окт 2011, 18:38

greyder писал(а):Да, до этого дошел. Я пытаюсь сделать модель автомобиля (паралелепипед, задние ведущие, передние рулевые свободно вращающиеся), но кроме differential_drive_controller пока нужного плагина не нашел. Получается что-то вроде http://robofreak.ru/blog/viewpost/48.html , а вот сложнее или управление передними колесами нужны другие плагины -- какие пытаюсь разобраться. Мне очень интересно какие у вас успехи. Если не секрет расскажите.


Я взял за основу вот этот http://code.google.com/p/utexas-art-ros-pkg/source/browse/#svn%2Fbranches%2Fsandbox%2Fstacks%2Fart_experimental%2Fart_gazebo_plugins плагин Gazebo рулевого управления, поправил ряд ошибок и выложил в отдельный проект.
Посмотреть его исходники и скачать можно из http://code.google.com/p/lego-nxt-car-like/
По указанному адресу несколько ROS пакетов. Ряд пакетов предназначен для работы с Lego.
С моделированием в Gazebo связаны 2 пакета:
1) accerman_gazebo_plugin - собственно сам плагин
2) car_like_simulation - содержит простейшую модель автомобиля и launch файл для запуска моделирования

PS. Все в разработке, поэтому работать может некорректно. :)
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 12 окт 2011, 19:12

2alexbuyval, уже допилили порт джавы? :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение alexbuyval » 12 окт 2011, 21:57

Grem писал(а):2alexbuyval, уже допилили порт джавы? :)


Сейчас у меня реализовано управление Lego из ROSjava моторами и чтение 2-х датчиков (ультразвукового дальномера и нажатия). На Лего должна быть установлена прошивка legos http://lejos.sourceforge.net/
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 12 окт 2011, 22:21

Я про rosjava в целом. Начинал ROS изучать на джаве, ибо не люблю плюсы, но тогда только-только в гуглокоде сорцы появились. Глючило страшно, поэтому стал писать на питоне :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение alexbuyval » 12 окт 2011, 23:00

Grem писал(а):Я про rosjava в целом. Начинал ROS изучать на джаве, ибо не люблю плюсы, но тогда только-только в гуглокоде сорцы появились. Глючило страшно, поэтому стал писать на питоне :)


В целом можно сказать, что работает. Но документация практически нулевая и примеров очень мало. Я стал ее использовать только ради lejos и использование в дальнейшем в связке с Android.
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 21 окт 2011, 17:15

Ну вот у меня наконец получилось разобраться с моделированием и симулированием (не смейтесь для меня это праздник). Правда дальше возникают вопросы которых раньше видно не было. Как я понял -- стек навигации работает с роботами понимающими geometry_msgs/Twist, что сильно сужает область применения. Как переписать его для использования например art_msg/CarDriveStamped (вперед, назад, поворот переднихт колес в лево, право)?

И еще, как в linux на С++ отследить нажатие сразу двух клавиш (например w и a)?
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Strijar » 21 окт 2011, 18:01

greyder писал(а):И еще, как в linux на С++ отследить нажатие сразу двух клавиш (например w и a)?


Ну так разные события приходят. При нажатии KeyPress при отпускании KeyRelease Каков вопрос - таков ответ ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 662
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: ROS — ос для робота

Сообщение greyder » 24 окт 2011, 11:14

Да, согласен, забыл про антураж. Или говоря менее гламурно не описал контекст. А по русски не рассказал про что базар.
Консольная програмка для управлением роботом, опрашивает клавиатуру, разные клавиши разные действия. http://www.ros.org/doc/api/wubble_teleo ... ource.html . На сколько я понимаю тут работают с состоянием а не с событиями. Просто я такой библиотеки не видил и возможностей ее не знаю.
greyder
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 31 мар 2010, 16:15

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Grem » 24 окт 2011, 11:27

greyder писал(а):Ну вот у меня наконец получилось разобраться с моделированием и симулированием (не смейтесь для меня это праздник).

Поделитесь с народом :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: ROS — ос для робота

Сообщение alexbuyval » 24 окт 2011, 12:31

greyder писал(а):Как я понял -- стек навигации работает с роботами понимающими geometry_msgs/Twist, что сильно сужает область применения. Как переписать его для использования например art_msg/CarDriveStamped (вперед, назад, поворот переднихт колес в лево, право)?


Я тоже столкнулся с этой проблемой. У меня один из студентов как раз работает над этой проблемой. Насколько я понял подходящий стек навигации есть в http://www.ros.org/wiki/utexas-art-ros-pkg, но он ориентирован на реальный автомобиль. Но думаю можно его адаптировать или как минимум подсмотреть принцип работы.
alexbuyval
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 17 июн 2010, 21:46
Откуда: Россия, Брянск
ФИО: Буйвал Александр

Re: ROS — ос для робота

Сообщение =DeaD= » 24 окт 2011, 12:42

Я смотрю всё больше и больше людей появляется, которые с ROS как-то работают.

Скажите, а есть у вас желание написать статьи\туториалы или попросить своих студентов их написать?
Очень хочется освоить этот инструментарий, а времени во всём самому с нуля разбираться - не особо есть.

Традиционно готов выделить контроллеры Open Robotics в качестве награды за особые заслуги в деле освоения ROS.
Скоро соберем свою платформу под неттоп\DIR-320 - можно будет еще и её выставить.
Если кто под них еще драйверов сделает - будет вообще отлично.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter