roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ROS — ос для робота

Re: ROS — ос для робота

Сообщение Чугунный Дятел » 02 сен 2014, 01:28

Хех, интересная штуковина. По спекам процессор должен уметь аппаратно H264 видео кодировать. Я всё порываюсь сделать под ROS плагин для ImageTransport, который аппаратно видео жмёт (video4linux2), но со временем беда, и руки всё не добираются.
На просторах форума odroid можно найти описание, как собирать PCL/OpenNI на ARM. С некоторыми махинациями можно так и до навигации дойти.
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 02 сен 2014, 10:12

Сейчас у китайцев таких игрушек - валом. 750 рур - это мне повезло, конечно, но по $50 можно очень вкусные игрушки покупать.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 03 сен 2014, 14:29

Вторая инкарнация. Все тот же недособранный LEGO GRIPP3R.
DSCN2052_clip.JPG


На борту перешитый MK808(коробочка с надписью MINI TV). Питается от ЛЕГО по одному USB шнурку, управляет им же по другому такому же.

Запущен линукс Linaro 14.4 developer, на нем развернут ROS Indigo. На java написана аппликация, в ней запускается мастер-узел ROS, узел управления собственно ЛЕГО, а так же крошечный узел с веб-сервером, выводящий немного телеметрии с борта и позволяющий управлять всем этим с джойстика или клавиатуры.
rosgraph-ev3.png


С борта идет одометрия(леговские моторы это легко позволяют), которая отображается стандартной программой rviz.

rviz_screenshot_2014_09_03-10_14_02.png
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение AndreW82 » 05 сен 2014, 11:37

elmot писал(а):Удалось перешить мелкий ARM девайс из андроида в классический линукс и установить там базовый ROS.
Процессор RK3066, 1000-1600MHz, 2 ядра, 1G RAM, 1xUSB/OTG+1xUSB Host, карточка micro-sd, wifi. Купил на авито за 750 рур.

Не без граблей, но все-таки успешно запустилась библиотека управления датчиками и моторами LEGO EV3 через USB.
Еще удалось прицепить к нему веб-камеру и получить с нее изображение.

Осталось это все поженить и выложить на опенсорц.
Понравилась эта штуковина, думаю такую же приобрести для своего лунохода. Хочется двигаться в сторону ROS. Я так понимаю, у неё два USB-порта (третий для питания) работают в режиме хоста, только к одному внешние девайсы цепляются через OTG-шнурок, так? Непонятка с блютусом - он есть или его нет? По USB, я думаю, можно прицепить USB-COM на PL2303? То что тебе его удалось перешить на линух - это гуд :) А на ведроид базовый ROS не пробовал установить? У Димы Дзахова (http://www.robot-mitya.ru/blog/) неплохо получилось накатить базовый ROS на андроид-смартфон, а на андроид-планшете управлять всем этим делом и принимать картинку в реальном времени.

ЗЫ. сейчас сделал управлялку с наэкранным виртуальным джойстиком под ведроид для Blutle, немного допилю и выложу сырцы в соответствующей теме.
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 05 сен 2014, 13:59

elmot писал(а):Осталось это все поженить и выложить на опенсорц.

Выложил, отписался в росовскую рассылку.
http://sourceforge.net/projects/ev3javabrick/
https://groups.google.com/forum/#!topic ... NZJI0lWGv8


Понравилась эта штуковина, думаю такую же приобрести для своего лунохода. Хочется двигаться в сторону ROS. Я так понимаю, у неё два USB-порта (третий для питания) работают в режиме хоста, только к одному внешние девайсы цепляются через OTG-шнурок, так?

Примерно так. У нее 3 порта - один питание(minuUSB), один OTG(minuUSB, именно mini), один просто хост(большой плоский USB разъем). Моя программа под линуксом через OTG не хочет работать, а через просто хост - без проблем.

Непонятка с блютусом - он есть или его нет?

У штуковины есть несколько версий и клоны. Различаются наличием блютуза и разными вайфай чипами. В моем БТ нету(не очень-то и хотелось).

По USB, я думаю, можно прицепить USB-COM на PL2303?

Скорее всего да. В крайнем случае придется ядро пересобрать, но это не архисложно. Я цеплял вебкамеру, клавиатуры-мыши, через хаБ, не через хаб - все работало.

То что тебе его удалось перешить на линух - это гуд :) А на ведроид базовый ROS не пробовал установить?

Нет, зашел со стороны втыкания планшета и андроидной аппликухи на rosjava.
http://sourceforge.net/p/ev3javabrick/wiki/Android%20version/

ЗЫ. сейчас сделал управлялку с наэкранным виртуальным джойстиком под ведроид для Blutle, немного допилю и выложу сырцы в соответствующей теме.

Хачу. Даже не для blutle, а сюда.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение AndreW82 » 11 сен 2014, 12:08

elmot писал(а):
ЗЫ. сейчас сделал управлялку с наэкранным виртуальным джойстиком под ведроид для Blutle, немного допилю и выложу сырцы в соответствующей теме.

Хачу. Даже не для blutle, а сюда.
Если нужна управлялка сюда, то лучше посмотреть исходники Димы. Я на днях приобрёл "за бутылку" HTC Desire V с потрескавшимся стеклом и без верхней рамки корпуса, но рабочий. Хачу теперь его поставить в качестве мозгов для лунатика, и накатить туда ROS.
Вот аппликуха Димы для "мозгов" тележки https://play.google.com/store/apps/deta ... a.robohead
а это управлялка для "мозгов" https://play.google.com/store/apps/deta ... .roboboard
при этом у него ядро ROS установлено на тележке (на смартфоне), что есть гуд, т.к. тележка может быть полностью автономной.
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 11 сен 2014, 18:19

AndreW82 писал(а):
elmot писал(а):
ЗЫ. сейчас сделал управлялку с наэкранным виртуальным джойстиком под ведроид для Blutle, немного допилю и выложу сырцы в соответствующей теме.

Хачу. Даже не для blutle, а сюда.
Если нужна управлялка сюда, то лучше посмотреть исходники Димы. Я на днях приобрёл "за бутылку" HTC Desire V с потрескавшимся стеклом и без верхней рамки корпуса, но рабочий. Хачу теперь его поставить в качестве мозгов для лунатика, и накатить туда ROS.
Вот аппликуха Димы для "мозгов" тележки https://play.google.com/store/apps/deta ... a.robohead
а это управлялка для "мозгов" https://play.google.com/store/apps/deta ... .roboboard
при этом у него ядро ROS установлено на тележке (на смартфоне), что есть гуд, т.к. тележка может быть полностью автономной.

Симпатяво. Что есть ядро ROS? Мастер-узел? он у меня тоже на телеге.
Судя по исходникам, управлялка на яве. Я хочу не так - хочу веб-сервер на борт и управление через веб-страничку(собственно так уже и есть, но пока очень примитивное все), чтобы управлять мог любой нуб, с любого веб-устройства.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение AndreW82 » 11 сен 2014, 20:55

elmot писал(а):Симпатяво. Что есть ядро ROS? Мастер-узел? он у меня тоже на телеге.
Судя по исходникам, управлялка на яве. Я хочу не так - хочу веб-сервер на борт и управление через веб-страничку(собственно так уже и есть, но пока очень примитивное все), чтобы управлять мог любой нуб, с любого веб-устройства.
Вот тут он довольно популярно и кратко всё разложил http://www.robot-mitya.ru/blog/robot-mi ... and-mitya/
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 11 сен 2014, 21:20

Да, кратенько по делу. Только зачем схему рисовать и так много узлов?
Вот моя схема из rqt_graph.
https://a.fsdn.com/con/app/proj/ev3javabrick/screenshots/rosgraph-ev3.png
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение daner » 28 окт 2014, 10:30

А java вы как подключаете? Через ros_java?
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 28 окт 2014, 20:56

конечно
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение daner » 28 окт 2014, 23:09

и как? когда я его пробовал, он какой-то недоделанный был... удобно с ним работать?
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 29 окт 2014, 00:47

В меру удобно. Я не пользуюсь грувями, как там предполагается, просто скидываю в проект мавенские артефакты от ros_java
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: ROS — ос для робота

Сообщение daner » 29 окт 2014, 12:08

а в какой IDE пишите? если Eclipse, не могли бы вы какой-нибудь проект типа "Hello, world" сделать и опубликовать.
буду безмерно благодарен :)
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: ROS — ос для робота

Сообщение elmot » 29 окт 2014, 14:13

Не, я идейный.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter