roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 16:08

Zeus писал(а):программатором пик не хакнуть ;)

Да не в том смысле хакнуть, ёлы-палы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 18 ноя 2010, 21:05

Aseris писал(а):В матлабе моделька из солида? если да то через что в матлаб добавить? о чем читать мануал?

Нашёл конвертер? Он нужен в основном для того, чтобы автоматом заполнил матрицы параметров деталей (масса, моенты инерции...) и показал общий вид модели. После него я вручную перебрал все блоки.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Aseris » 19 ноя 2010, 02:36

Конвертер не нашел, сайт матлаба как-то слово plugin не любит. Если можешь поделись ссылкой или точным названием конвертера
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 19 ноя 2010, 03:02

Aseris писал(а):Конвертер не нашел, сайт матлаба как-то слово plugin не любит. Если можешь поделись ссылкой или точным названием конвертера


http://www.mathworks.com/products/simme ... mlink.html

там почитай как его правильно ставить.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 19 ноя 2010, 15:01

Не увлекался симулинком, а там можно по модели определять моменты?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 19 ноя 2010, 20:58

слева сенсор шарнира, справа сенсор тела. И, соответственно параметры, ими измеряемые.
Вложения
14.jpg
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 21 ноя 2010, 07:05

понемногу продвигаемся, пересобрал модель в Солиде, пришлось поменять координаты деталей, чтобы упростить настройку в Матлабе.
начальное положение:
16.jpg

17.jpg


Добавлена только одна связь - подвеска тушки (синий кирпич) за центр тяжести. Получается как будто висит на нитке. Дальше ноги идут в свободный полёт. Из-за ограниченной точности вычислений координат накапливается ошибка и появляется разность фаз в движениях. Если отпустить подвеску, тут же валится под землю.



Плохо что Солид все детали добавляет в глобальных координатах, пришлось у каждого блока поменять систему координат на локальную, привязанную к предыдущему блоку в цепи.

Кто-нибудь знает, как всё это делается в Роботик Студии? Может я зря ковыряюсь и там всё это за одно движение будет готово?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 23 ноя 2010, 07:17

если кому интересно, можно покрутить модель:

Robot_02.rar
(870.55 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 27 ноя 2010, 03:39

немного доработал модель, добавил реакцию опоры. Теперь сам стоит на ногах без фиксации тела. При потере равновесия проваливается, пока не знаю, как полностью запретить ему пересекать ноль. Осталось добавить трение в горизонтальной плоскости и можно будет ходить.

23.jpg


верхний график, вертикальная координата управляемой ноги, нижний - реакция опоры земли.

24.jpg



Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MegaBIZON » 27 ноя 2010, 08:51

утонул? о_О
в чём-то коричневом...
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение cjA » 28 ноя 2010, 22:31

мне непонятен что литл, что биг
чо они оба такие симетричные? чтобы программу с левой передней ноги заменив знаки перенести на правую заднюю? Типа опять лишить программистов хлеба?

И к тому же - ну вот поясница у собак для чего? Попробуйте доску к собаке на спину привязать, уклюже она ходить будет?

(простите, эмоции возникли еще при первых кадрах их роликов, но вот решил обнародовать сейчас, не удержался)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 29 ноя 2010, 01:17

cjA писал(а):мне непонятен что литл, что биг
чо они оба такие симетричные? чтобы программу с левой передней ноги заменив знаки перенести на правую заднюю? Типа опять лишить программистов хлеба?

И к тому же - ну вот поясница у собак для чего? Попробуйте доску к собаке на спину привязать, уклюже она ходить будет?

(простите, эмоции возникли еще при первых кадрах их роликов, но вот решил обнародовать сейчас, не удержался)


Есть какие-то предложения, или просто крик души? :)

За основу взял технологичность и простоту конструкции. До точного копирования живой собаки пока далеко, иначе я бы до сих пор с Солидом ковырялся.

По поводу симметричности, так и у живых собак, и даже у людей кинематическая схема (общие очертания скелета) тоже симметричны. Я специально своих бобиков на даче ощупывал :) . Попробуй встать на четвереньки, при этом руки на полу на локтях. То же самое и будет, просто у ХХдогов этих нет ступней и ладоней.

Кстати, на четвереньках можно вполне нормально передвигаться :D , даже не сгибаясь в талии. Если бы ещё руки по длине были бы равны ногам, так вообще идеал.

перерисовал модель под реальную, 1:1.
25.jpg




Да, кстати, программисты без хлеба не останутся. Можешь мне поверить :) .
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение cjA » 29 ноя 2010, 01:51

Дак естествено не останутся, если вы их на одинаковые ноги посадили, а нагрузки и задачи - разные, вот они и думай теперь.
По поводу гибкости влево-вправо хребта - почему Вы против? Хотите нашим поражением в будущей войне унизить наш народ?!!!!! Кто вы? Кто Вы на самом деле?

(ой прошу прощения, сайт попутал)

Считайте - "Крик души", изначально безграмотно. (я же сказал- изначально)

(в моих даже легомашинках - продольный изгиб заложен.
Знаете почему?
Он там заложен природой, а я считаю себя физиком, человеком изучающем природу)

Ждемс аргументированного оппонирования :)))))
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 29 ноя 2010, 02:11

cjA писал(а):Дак естествено не останутся, если вы их на одинаковые ноги посадили, а нагрузки и задачи - разные, вот они и думай теперь.
По поводу гибкости влево-вправо хребта - почему Вы против? Хотите нашим поражением в будущей войне унизить наш народ?!!!!! Кто вы? Кто Вы на самом деле?

(ой прошу прощения, сайт попутал)

Считайте - "Крик души", изначально безграмотно. (я же сказал- изначально)

(в моих даже легомашинках - продольный изгиб заложен.
Знаете почему?
Он там заложен природой, а я считаю себя физиком, человеком изучающем природу)

Ждемс аргументированного оппонирования :)))))


Не останутся потому, что там и без подвижных хребтов им работы предостаточно.
Что-то с войной логику не улавливаю, если против роботов, так нам их примитивность наоборот на руку. :)
Он же не сможет под забор пролезть, например.

Изгиб заложен природой за миллиарды лет, а я его закладываю всего два года, из которых 1 год и почти 11 месяцев закладка пылью покрывалась на полке :)
Так что не всё сразу.

Полноценная биомеметика мне пока не технологиям, да и недешёвое это удовольствие.

По поводу оппонирования, если ожидался флуд, переходящий во флейм, то я пас.
Никогда этой дисциплиной особо не увлекался :D .
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение cjA » 29 ноя 2010, 02:17

Да?
два года минус год и 11 месяцев и в два раза почти больше сообщений чем у меня?
я тоже - пас. раскрываемся?
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter