roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 02 ноя 2010, 16:41

=DeaD= писал(а):Этих серв тогда видимо не было :) я давно искал, года 3 назад.

Может быть :) хотя эти сервы сделаны по образу футаб и хайтеков :)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 15:39

продолжаем ковырять математику.
Упрощённая модель в Солиде:
noga_1.jpg


она же в Матлабе:
noga_01.jpg


математическая модель:
model.jpg


для вычисления углов между суставами используется инверсная кинематика. Пока отключил, проверяю движение с замедлителем инкремента положения.
Нужно задать поверхность земли, тогда будет работать датчик касания. Пока используется простая плоскость.

Видео загрузить не могу, ужать нечем. Матлаб просит кодеки.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 08 ноя 2010, 15:42

Не хочешь скинуть мат модель в тему про АР-600? А то там они железо сделали, а ходить не могут научить
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 15:45

Сергей писал(а):Не хочешь скинуть мат модель в тему про АР-600? А то там они железо сделали, а ходить не могут научить

пока нечего кидать, не готово ещё.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 08 ноя 2010, 15:50

Ну у тебя хотяб что-то начато :)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 16:06

Сергей писал(а):Ну у тебя хотяб что-то начато :)

я думаю доделать до момента хождения двух ног, раз уж начал в Матлабе. Но параллельно собираюсь ознакомиться с РоботикСтудией. Интересно, где всё это делается проще и где модель будет полнее.

Матлаб по умолчанию симулирует гравитацию, у меня при отключенных связях робот стал падать под землю.

Интересно было бы узнать мнение тех, кто хорошо знаком с РоботикСтудией
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Aseris » 08 ноя 2010, 18:44

В матлабе моделька из солида? если да то через что в матлаб добавить? о чем читать мануал?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 19:04

Aseris писал(а):В матлабе моделька из солида? если да то через что в матлаб добавить? о чем читать мануал?

в Матлабовском хелпе читать Computer-Aided Design Translation. Там есть примеры.
на сайте Матворкс скачать плагин для Солида.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MegaBIZON » 08 ноя 2010, 20:51

Кстати есть аналоги (вроде как) - может будет полезно глянуть. А может и нет ))

Неплохая вроде походка.

Отличная подвижность и гибкость шасси. (там в кадре ещё другая тварюшка, но тем и веселее)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6089
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Michael_K » 08 ноя 2010, 21:09

Интересно, что в первом ролике работают практически только 8 серв. Центр тяжести перемещается за счет длины ног (ценой подпрыгивания и наклона корпуса). Правда повернуть на восьми сервах наверное не получится.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 21:30

MegaBIZON писал(а):Кстати есть аналоги (вроде как) - может будет полезно глянуть. А может и нет ))

Неплохая вроде походка.

Отличная подвижность и гибкость шасси. (там в кадре ещё другая тварюшка, но тем и веселее)


Интересно сделано. Я поначалу думал, сколько степеней свободы брать, 3 или 4. Потом решил всё таки 3 оставить.
Похоже датчиков касания поверхности у него. Без них как-то не так.

Michael_K писал(а):Интересно, что в первом ролике работают практически только 8 серв. Центр тяжести перемещается за счет длины ног (ценой подпрыгивания и наклона корпуса). Правда повернуть на восьми сервах наверное не получится.


Работают 12, но у самых верхних очень малый ход, поэтому лучше было ногу не напрямую на вал сервы сажать, а через промежуточные рычаги, чтобы более полно использовать рабочий диапазон сервы.


нашёл ветку форума про него http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=1821
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Michael_K » 08 ноя 2010, 21:32

а с фига ли он тогда так качается?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 08 ноя 2010, 21:36

Michael_K писал(а):а с фига ли он тогда так качается?

обратной связи нет, соответственно очень чувствителен к калибровке. Нужно с точностью до градуса подгонять ход каждой сервы в каждый момент времени.
Плюс из-за малого хода верхней сервы, низкая точность позиционирования ступни.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 08 ноя 2010, 23:52

Мне все кажется, что для того чтобы реально что-то дельно сделать надо выкидывать из сервы контроллер родной и ставить что-то что давало бы обратную связь. Потому что без этого получается практически программное управление.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2010, 23:56

Или тупо выводить провод с потенциометра еще один на АЦП головного МК :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter