roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 09 ноя 2010, 00:01

Это тоже может быть не то. Нужно же еще и управлять не так как в серве.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 00:37

Это как "не так как в серве"? ПИД-регулятор перенастроить?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 ноя 2010, 00:47

я больше всего склоняюсь к тому, чтобы всю серву заменить на планетарные мотор-редукторы. Будет и момент побольше, и управление какое хочешь, и вид эстетичнее.
А чуть позже заменить на пневматические мышцы.

А у этого экземпляра пока да, вывести сигнал с потенциометра. Как куплю хороший экранированный кабель, так и сделаю.
Или можно заказать изготовление клона опенсервовской платы и наделать из них цифровых серв.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 09 ноя 2010, 01:27

Это как "не так как в серве"? ПИД-регулятор перенастроить?

Ну например как сделать так чтобы сервы поворачивались одновременно с минимальным рассогласованием?
Два отдельных ПИД регулятора тут могут только помешать.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 ноя 2010, 02:08

Виталий писал(а):
Это как "не так как в серве"? ПИД-регулятор перенастроить?

Ну например как сделать так чтобы сервы поворачивались одновременно с минимальным рассогласованием?
Два отдельных ПИД регулятора тут могут только помешать.


Нужно два ПИД-контроллера, у которых подгонять параметры под конкретные сервы.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 11:15

Виталий писал(а):Ну например как сделать так чтобы сервы поворачивались одновременно с минимальным рассогласованием? Два отдельных ПИД регулятора тут могут только помешать.

Такое вроде нужно только при серьезных противодействующих нагрузках? К тому же при очень быстрых движениях. А так - вроде обычных 50Гц должно хватать для плавного синхронного движения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 09 ноя 2010, 11:39

Нужно два ПИД-контроллера, у которых подгонять параметры под конкретные сервы.

Ключевые слова здесь "подгонять под конкретные сервы". Вот для того чтобы этого не делать можно использовать более робастные алгоритмы управления.

Такое вроде нужно только при серьезных противодействующих нагрузках? К тому же при очень быстрых движениях. А так - вроде обычных 50Гц должно хватать для плавного синхронного движения.

Ну да, но у нас неизвестно какие нагрузки, да и просто компенсировать разные редукторы в сервах, в различных суставах.
Тут дело не в частоте. Если нет обратной связи по положению серв управление становится программным.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 11:50

Так я же предложил как раз вывести по 1 лишнему проводу на АЦП головного МК?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 09 ноя 2010, 12:21

Ну тогда можно убрать ПИД из каждой сервы, т.к. они будут только мешать.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 12:36

Теоретически да, а практически это куча возни с электроникой, надо свой МК ставить в каждую серву. Думается, что на первом этапе может быть достаточно просто наличия обратной связи.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 ноя 2010, 14:30

Я имел ввиду убрать родной сервовский ПИД и добавить два свои, которые подогнать под механику каждой конкретной сервы.

В "народной" серве HX12K уже стоит контроллер PIC16F676. Я не силён в пиках, может кто из присутствующих поковыряет его?
Можно перешить его под свои нужды, а на сигнальном проводе эмулировать И2С для полного управления.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 15:00

На 1 проводе i2c не сделать, и давно у меня уже есть идея их пик хакнуть, даже ПИК-программатор купил, вот только сил и времени не хватает разобраться в теме.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 ноя 2010, 15:17

=DeaD= писал(а):На 1 проводе i2c не сделать, и давно у меня уже есть идея их пик хакнуть, даже ПИК-программатор купил, вот только сил и времени не хватает разобраться в теме.


Да, не И2С, а 1-wire, или LIN.

А вообще можно ещё проводок подпаять туда, ноги свободные вроде бы есть.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Zeus » 09 ноя 2010, 15:41

пик хакнуть, даже ПИК-программатор купил

программатором пик не хакнуть ;)
если бы так все просто было, то пики бы не славились тем что программу из них не вытащить :crazy:

Добавлено спустя 17 минут 58 секунд:
В "народной" серве HX12K уже стоит контроллер PIC16F676. Я не силён в пиках, может кто из присутствующих поковыряет его?
Можно перешить его под свои нужды, а на сигнальном проводе эмулировать И2С для полного управления.


перепрошить его можно, он флеш.
а вот что-то сложное на нем сделать... у него ресурсов маловато (ОЗУ регистровое - 64 байта, ПЗУ - 2Кслова, АЦП компаратор и по-моему все, даже УАРТа нет). ШИМ и связь придется делать программно.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 ноя 2010, 15:51

Zeus писал(а):
пик хакнуть, даже ПИК-программатор купил

программатором пик не хакнуть ;)
если бы так все просто было, то пики бы не славились тем что программу из них не вытащить :crazy:

Добавлено спустя 17 минут 58 секунд:
В "народной" серве HX12K уже стоит контроллер PIC16F676. Я не силён в пиках, может кто из присутствующих поковыряет его?
Можно перешить его под свои нужды, а на сигнальном проводе эмулировать И2С для полного управления.


перепрошить его можно, он флеш.
а вот что-то сложное на нем сделать... у него ресурсов маловато (ОЗУ регистровое - 64 байта, ПЗУ - 2Кслова, АЦП компаратор и по-моему все, даже УАРТа нет). ШИМ и связь придется делать программно.


Нам его прошивка и не нужна, можно его прошить урезанной версией опенсерво.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter