roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение cjA » 03 янв 2011, 14:58

А-хах!
А из 40/2 => сороконожко
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 09 янв 2011, 18:01

нарисовал кинематическую схему и примерное расположение приводов:
biped_02_natural_view_2.jpg

biped_02_natural_view_3.jpg

Нижние сервы будут поворачивать ступню в двух плоскостях.
Судя по модели максимальный момент в колене достигает 15 кг/см когда робот стоит на одной ноге. При этом в тазовом суставе моменты не превышают 5 кг/см, а в ступне 2 кг/см. Пока буду считать конструкцию полностью статически устойчивой.




Перенести чтоли всё это дело в блог, чтобы тему не забивать....
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Pirate » 10 янв 2011, 00:31

а в чем 3D модель делаешь? :)
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 10 янв 2011, 01:27

SolidWorks, Matlab.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 10 янв 2011, 02:09

Было бы классно увидеть краткое описание того как это происходит, для тех кто не в курсе.
На примере двигателя с маховиком.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 10 янв 2011, 02:37

так в хелпе Матлаба есть пример манипулятора, собранного в СолидВорксе. Всё расписано: как импортировать модель, как актуаторы ставить.

Или интересует что-то другое?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 10 янв 2011, 02:44

Просто может начать не с манипулятора, а с чего-то более простого? Я предложил двигатель + маховик.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 10 янв 2011, 03:20

для двигателя с маховиком нужен ПИД-контроллер. Это пока несколько отличается от текущих задач. Чуть позже, для второй версии, или для Half-Doga. :)

Если интересует именно кинематика механической части, чем я и занимаюсь сейчас, то простейший манипулятор из 3-х суставов самое оно.

Посмотрел только что в хелп по этой части, оказывается его обновили и он стал совсем подробным:
27.jpg


это новая часть с шарнирами, манипулятор в следующем разделе.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 12 янв 2011, 13:21

так, всё. Бросаем все эти игрушки, пора делом заниматься :)

Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение dccharacter » 12 янв 2011, 14:41

где-то я это уже видел:
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 12 янв 2011, 17:10

первые шаги:


теперь бы где-нибудь подрезать блочок для трения и землю сделать непроницаемой.

28.jpg
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 19 янв 2011, 21:16

упёрся в силу трения. Моделирование по формуле силы трения приводит к тому, что робот скачет как козёл. Силы хаотично толкают ноги в разные стороны. То ли нужно с задержкой включать, то ли как-то по-другому её делать.

Народ, кто-нибудь делал что-то подобное?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Duhas » 20 янв 2011, 07:43

вообще огромный респект за проделываемую работу ( подсказать к сожалению нечего.. тока слюни текут - когда б это поизучать..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 20 янв 2011, 17:42

Duhas писал(а):вообще огромный респект за проделываемую работу ( подсказать к сожалению нечего.. тока слюни текут - когда б это поизучать..

спасибо. :)

понемногу приближаемся к новому варианту:
biped_02_natural_view_4.jpg


если у кого есть желание, можете присоединяться.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Pirate » 20 янв 2011, 23:41

Если бы и передние и задние ноги были такие как на картинке выше, а не передние как на картинке выше, а задние вывернуты наоборот, было бы супер.
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter