roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 20 янв 2012, 23:03

EIN_ENGEL, вместо вакуумного колпака можно использовать эксикатор, сняв с него крышку и перевернув вверх дном. Если что - у меня есть несколько штук разных диаметров :)

Насчет двухслойной оплетки фесто я примерно догадываюсь, зачем она. Просто если использовать однослойную, то там в местах пересечения нитей оплетки они могут действовать как "ножницы" для полимера, отчего срок службы мышцы должен падать.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Dmitry__, сколько атм накачивали? мощу измеряли чем то? И что за оплетка для водяных шлангов?
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Dmitry__ » 20 янв 2012, 23:53

>Dmitry__, сколько атм накачивали? мощу измеряли чем то? И что за оплетка для водяных шлангов?
сколько атм. не скажу, по тактильным ощущениям около 10 атм. дальше ссыкотно было.
мощу измерял так: один конец шланга прикручен к столу, другой конец в руках, надуваем, мне шланг руками не удержать, меня смещает к столу :crazy: (весил 90 кг.)
шланг такой:
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 21 янв 2012, 00:04

Llevellyn, почём удовольствие? Завтра собираюсь купить http://www.sapphire.ru/vcd-406-1-4113/goodsinfo.html. Решил не тратить время на самодельщину.
Llevellyn писал(а):Насчет двухслойной оплетки фесто я примерно догадываюсь, зачем она. Просто если использовать однослойную, то там в местах пересечения нитей оплетки они могут действовать как "ножницы" для полимера, отчего срок службы мышцы должен падать.

так и есть, если пропитывать готовую оплётку, то через несколько циклов нити просто разрежут внутренние связи между слоями и получатся две трубки.


Dmitry__, прямо так надувал, или прореживал оплётку? Есть подозрение, что 10 атмосфер этот шланг не раздуют.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 21 янв 2012, 00:11

Эксикатор - рублей за 800 бы продал тот, что гдето 30см диаметром. Но тот колпак по ссылке конечно получше выглядит.

Насчет водяного шланга - там внутри стоит какая то нерастяжимая резина, если ее заменить на трубку от хоббикинга, то мб и растянется оплетка.
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Dmitry__ » 21 янв 2012, 00:23

EIN_ENGEL писал(а):Dmitry__, прямо так надувал, или прореживал оплётку? Есть подозрение, что 10 атмосфер этот шланг не раздуют.

А ты проверь :wink: шланг не забудь заменить на силикон.
И не забывай, что оплетка действует как рычаг, 10 атм. на 1 см. площади оплетки сами знаете что...

Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:
да, оплетка без шланга при растягивании сузится раза в два...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 30 янв 2012, 18:27

нашёл ещё один, так сказать, источник вдохновения:
http://www.iit.it/en/advanced-robotics/ ... d-hyq.html

Пока загадкой остаётся, как они на гидравлике сделали такую прыгучесть, отскакивание от пола. Это явно не работа пружины в голени. Если только датчиком меряется усилие и открывается клапан, позволяя ноге "приседать", т.е. искусственно эмулирует колебания.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 31 янв 2012, 20:41

Я кстати видел видео с этим роботом, но думал что там пневматика. Насчет прыгучести - там могут стоять гидродемпферы, которые работают как пружины. Если они на гидроцилиндрах получили такую мощность, то представь каково будет на гидромышцах!
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 31 янв 2012, 21:43

Да не, дополнительных демпферов никаких нет.

У них давление 200 атм. Гидромышцу нужно будет стальную делать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 01 фев 2012, 19:31

так можно не 200 атм, а к примеру 50
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter