roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 17 окт 2010, 15:14

Решин наконец поделиться с общественностью.
Сначала был совсем маленький, на сервах HXT900.
Он оказался не очень удачным, пару лет пролежал и навёл на мысль переделать его в большем масштабе.
quad_big_iso2.jpg

quad_big_02_top.jpg

quad_big_left.jpg

Дальше пошёл процесс материализации:
CIMG6461.JPG
Сырьё

CIMG6464.JPG

CIMG6466.JPG

CIMG6469.JPG

Собственно, сами детали:
DSC_0105na.JPG
DSC_0107na.JPG

DSC_0109na.JPG
DSC_0111a.JPG

DSC_0113a.JPG
DSC_0117a.JPG

DSC_0118a1.JPG



Почти...

DSC_0122a.JPG


Хорошо бы расширить лимит вложенных файлов для одного сообщения.

Добавлено спустя 47 секунд:
ещё более почти:

DSC_0236a.JPG

DSC_0238a.JPG
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение AndreiSk » 17 окт 2010, 15:20

Видео будет? :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 17 окт 2010, 15:25

Это все красиво конечно, а мат модель использовалась при создании или опять "на глаз"? Меня немного смущает что сервы медленные в основном..
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 17 окт 2010, 15:36

теперь мозг:
DSC_0243a.JPG

Самодельная плата на XMega16A4 и FTDI USB.
на первое время будет рулить ногами и опрашивать датчики касания.
Потом заменим на ПЛИС.


DSC_0246a.JPG


ИНС: 3 оси гироскопа, 3 акселерометра и 3 компаса. Также два барометра, но их пока нет. И компас пока не впаян.
Опять же, пока этим управляет плата, аналогичная той, что стоит на ногах, только здесь Mega48 (пока поставили её, потому что не было самих XMeg, чтобы спаять ещё предыдущую плату. На днях переделаю)


И главный мозг:
DSC_0228a.JPG


Плата на верху: IGEPv2 на процессоре OMAP-3530 от Texas Instruments.
http://focus.ti.com/docs/prod/folders/p ... p3530.html

Добавлено спустя 3 минуты 1 секунду:
Сергей писал(а):Это все красиво конечно, а мат модель использовалась при создании или опять "на глаз"? Меня немного смущает что сервы медленные в основном..


Матмодель построена в Матлабе на основе модели из Солида.
Положения суставов вычисляются нейронной сетью. Это пока в стадии разработки, так что показать нечего.
Особая скорость серв не требуется, бегать пока не будем)))
Гораздо важнее момент.


Видео потом)))
Последний раз редактировалось EIN_ENGEL 17 окт 2010, 19:26, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Michael_K » 17 окт 2010, 18:06

Красиво.

Смущают нагрузки на сервы бедра и колена... умозрительно там достаточно непростые режимы для серв (Не считал - на глаз прикинул). В динамике, имхо, им будет плохо. Может быть имеет смысл разгрузить сервы за счет уменьшения рабочих углов...

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
что там на ступнях?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
уже попробовали поприседать, сделать первые шаги, вытянуть ногу вперед и т.п.?
Последний раз редактировалось Michael_K 17 окт 2010, 19:47, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение yak-40 » 17 окт 2010, 18:17

Красиво! Качественно сделаные детали, не тяп-ляп, как нередко бывает.
Молодец, респектище. :good:
Ждём продолжения и видео.
З. Ы. А что за наконечники на трубки? Очень симпатишные :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MEXAHuK » 17 окт 2010, 18:54

Здорово ! Аккуратно, красиво и необычно :roll:

ИНС - это инерциальная навигационная система ?
А барометры зачем нужны ?
Почему "главный мозг" на отдельном шасси ?
Извиняюсь за дурацкие вопросы.
Аватара пользователя
MEXAHuK
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 07 янв 2005, 23:39
Откуда: г.Норильск, Россия
прог. языки: Pascal, C, C++
ФИО: Раф Попов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 17 окт 2010, 19:24

Michael_K писал(а):Красиво.

Смущают нагрузки на сервы бедра и колена... умозрительно там достаточно непростые режимы для серв (Не считал - на глаз прикинул). В динамеке, имхо, им будет плохо. Может быть имеет смысл разгрузить сервы за счет уменьшения рабочих углов...

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
что там на ступнях?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
уже попробовали поприседать, сделать первые шаги, вытянуть ногу вперед и т.п.?


я на всех сервах старался максимально использовать весь рабочий ход, соответственно минимизировать рычаг. Нагрузки на любую из серв не превышают 2 кг/см. Он сам стоит на выключеных сервах, то есть его удерживает просто момент инерции и трение редуктора.

На ступнях простые кнопки. Завел на прерывание контроллера.

Пока только простое шевеление ногами в подвешеном состоянии. Алгоритм ходьбы ещё не дописан.


MEXAHuK писал(а):Здорово ! Аккуратно, красиво и необычно :roll:

ИНС - это инерциальная навигационная система ?
А барометры зачем нужны ?
Почему "главный мозг" на отдельном шасси ?
Извиняюсь за дурацкие вопросы.


Да, инерциалка.
Она универсальная и для летунов, отсюда и баротметры. Будут мерять скорость и высоту.

Просто нет на руках главного мозга, не могу сфоткать отдельно)))

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
yak-40 писал(а):Красиво! Качественно сделаные детали, не тяп-ляп, как нередко бывает.
Молодец, респектище. :good:
Ждём продолжения и видео.
З. Ы. А что за наконечники на трубки? Очень симпатишные :)


Детали как раз тяп-ляп, там видно на некоторых. :) Но, собралось всё без напильника, что удивительно. :)
Наконечники из пенопласта с кнопкой внутри.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Michael_K » 17 окт 2010, 19:46

EIN_ENGEL писал(а):Нагрузки на любую из серв не превышают 2 кг/см. Он сам стоит на выключеных сервах

Ну, это-то понятно. У него точка опоры ступни как раз под осью сервы - естественно нагрузки минимальны. А что будет, когда он одну переднюю ногу вперед вынесет, а на вторую почти весь вес перенесет, да еще и толкнется... хм...

Впрочем, вижу, что считали/прикидывали - отличная работа!
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 17 окт 2010, 19:58

ИМХО сервы в бедре не очень удачно (можно было запараллелить 2 сервы чтобы они работали в паре по основному направлению приложения усилий - подъем тела) а так круто - ждём первых результатов. Как показывает практика - собрать механику и электронику это меньше половины проекта шагающего робота :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 17 окт 2010, 20:56

Michael_K писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):Нагрузки на любую из серв не превышают 2 кг/см. Он сам стоит на выключеных сервах

Ну, это-то понятно. У него точка опоры ступни как раз под осью сервы - естественно нагрузки минимальны. А что будет, когда он одну переднюю ногу вперед вынесет, а на вторую почти весь вес перенесет, да еще и толкнется... хм...

Впрочем, вижу, что считали/прикидывали - отличная работа!


Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.


=DeaD= писал(а):ИМХО сервы в бедре не очень удачно (можно было запараллелить 2 сервы чтобы они работали в паре по основному направлению приложения усилий - подъем тела) а так круто - ждём первых результатов. Как показывает практика - собрать механику и электронику это меньше половины проекта шагающего робота :pardon:


да особой необходимости не было, там и так нагрузка не большая. И одну из серв в бедре хотел поставить поменьше размером.
Я уже начал чертить новую механику, будет совсем другая конструкция.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Michael_K » 17 окт 2010, 21:34

EIN_ENGEL писал(а):Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.

Но это не значит, что нагрузка будет всегда равномерно распределена на три ноги, не так ли?
Он же ходить, наверное захочет - значит и ЦТ смещать внутри этого треугольника придется :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 17 окт 2010, 23:14

EIN_ENGEL писал(а):да особой необходимости не было, там и так нагрузка не большая. И одну из серв в бедре хотел поставить поменьше размером. Я уже начал чертить новую механику, будет совсем другая конструкция.

Какой статус проекта - открытый\закрытый? В чем рисуете?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 17 окт 2010, 23:57

Michael_K писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):Бег пока не планируется, так что он всегда будет опираться на 3 ноги.

Но это не значит, что нагрузка будет всегда равномерно распределена на три ноги, не так ли?
Он же ходить, наверное захочет - значит и ЦТ смещать внутри этого треугольника придется :pardon:


для центра тяжести я думаю попробовать сделать подвижным аккумулятор.


=DeaD= писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):да особой необходимости не было, там и так нагрузка не большая. И одну из серв в бедре хотел поставить поменьше размером. Я уже начал чертить новую механику, будет совсем другая конструкция.

Какой статус проекта - открытый\закрытый? В чем рисуете?


В СолидВорксе. Математика в Матлабе. Матлаб хорошая вещь, там можно прошивку ПЛИСы промоделить с механикой.
Открытый, но публиковать буду не всё.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 18 окт 2010, 00:22

Если что - готов поучаствовать советами\помощью в проектировании механики, в солиде опыт есть. Есть пара мыслей на тему таких шагающих.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter