roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MegaBIZON » 22 окт 2010, 21:35

WickedGoblin писал(а):Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6077
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 22 окт 2010, 22:04

MegaBIZON писал(а):Ведь очевидно, что предлагаемые мотор-редукторы автору топика достать было бы несравненно проще используемых севр....................

МегаБизон видит всё насквозь))) Самый корень)))


Народ, вы торопите события, я не знаю, как вставить цитату с предыдущей страницы, но уже говорил, что механику перерисовываю.
Выглядит их бобик здорово, но пришлось делать то, что соответствует текущему технологическому уровню домашнего производства :)
Да и вообще, нужно попробовать что-нибудь другое, помимо серв-моторов-редукторов.


WickedGoblin писал(а):Если бы у меня было желание кидаться кашками я бы вывали два десятка ошибок в его проекте.
А так это просто предложение что бы обрати внимание на альтернативу.
Так же автор сделал почти все правильно: сделал CAD проект, поигрался с ним, но до воплощения в металл не отдал его на критику и растерзание.
А так для DYN проекта всего всего два основных замечания
1 оценивалась ли скорость перемещения конечностей ?
2 обратная связь с тач датчиков нужная изначально не дискретная

Из-за российской бедности очень много вещей приходится делать на сервах., что не есть гуд. Для повторения идеи Бостон динамикс нужны конически шестерни. Где же их в России найдешь, да еще к тому же нужного размера...


Оценивалась, повторюсь, тут гораздо важнее момент, нежели скорость.

По поводу датчика есть некоторые соображения, но нужно купить токарный патрон к станку. Всё никак не могу собраться заказать его.

Не выкладывалось на растерзание потому, что я тут не часто появляюсь. Волнами. Эта конструкция родилась как раз в один из спадов)))

Найти всё можно, и уже найдено)))

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
Да, кстати, про два десятка ошибок....

?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MegaBIZON » 22 окт 2010, 22:35

ну щас полетят какашки...
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6077
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Pirate » 22 окт 2010, 22:52

ложись ))))
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 25 окт 2010, 14:40

чтобы не плодить темы, буду всё писать сделать.
Нарисовал аналоговый сенсор касания для ноги:
noga_sensor_01.jpg


и поближе:

noga_sensor_02.jpg


из копыта торчит штырёк, на конце которого маленький магнитик. Вокруг магнита стоят аналоговые Холл-сенсоры. Две, или три штуки, в разных плоскостях.
При деформации пружины, штырёк работает как рычаг, увеличивая смещение магнита, тем самым расширяя рабочий диапазон и повышая точность.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Anubis » 30 окт 2010, 22:53

MegaBIZON писал(а):
WickedGoblin писал(а):Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))


Помоему человеку, который так лихо подгружает к своему проекту целую батарею из металлообрабатывающих станков, использует ПЛИС для управления 3-4 сервами и целый проц для главных мозгов, не составляет огромного труда пересобрать механику и сделать ее не на сервах, а на гидроцилиндрах скажем или на шаговых моторах с редукторами. Нюанс в другом, главное чтобы он сам этого захотел.
З.Ы. Кстати, а ПЛИС на три зачуханые сервы не будет сродни использованию стотоннтого карьерного экскаватора в качестве лопатки для посадки цветочков на клумбе?
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 30 окт 2010, 23:13

ПЛИС не есть проц. Поэтому тут нельзя рассуждать о неразумном расходовании ресурсов. Как сконфигурировал/синтезировал - то и получил, не больше и не меньше.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 31 окт 2010, 00:58

Anubis писал(а):
MegaBIZON писал(а):
WickedGoblin писал(а):Если бы у меня было желание кидаться кашками...

Да ладно, прости )) Ты молодец, в вопросе шаришь - уж не знаю во сколько раз больше меня.
Но сам же понимаешь, предложение твоё опоздало невеятно на сколько, да и достать соответствующие ему компоненты просто нереально. Ну я, жопа такая, и не удержался ))


Помоему человеку, который так лихо подгружает к своему проекту целую батарею из металлообрабатывающих станков, использует ПЛИС для управления 3-4 сервами и целый проц для главных мозгов, не составляет огромного труда пересобрать механику и сделать ее не на сервах, а на гидроцилиндрах скажем или на шаговых моторах с редукторами. Нюанс в другом, главное чтобы он сам этого захотел.
З.Ы. Кстати, а ПЛИС на три зачуханые сервы не будет сродни использованию стотоннтого карьерного экскаватора в качестве лопатки для посадки цветочков на клумбе?


Целой батареи у меня нет, к сожалению. :) Но вообще да, пилил на станке.
На три сервы конечно излишне, но их в перспективе будет гораздо больше.
Конкретно с этого робота пока плис убрали, хватает аппаратных ШИМ в ХМегеА4. Плис будет использоваться в следующих вариантах.
На них просто удобно делать интерфейсы, всё работает параллельно. Они как бы расширяют периферию центрального процессора, да и фильтры тоже хорошо получаются. К тому же, прошивку можно сделать в Матлабе.

По поводу механики - жду новые моторы, должны скоро приехать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение WickedGoblin » 02 ноя 2010, 11:26

Коли используются сервы может взять готовое решение?
Типа TLC5940.
Аватара пользователя
WickedGoblin
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 12 сен 2009, 21:42
Откуда: Москва

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 02 ноя 2010, 15:10

WickedGoblin писал(а):Коли используются сервы может взять готовое решение?
Типа TLC5940.

4096 отсчётов на импульс, то есть на 20мс. Мы используем 2 мс, значит остаётся всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато. Что-то я не нашёл, какая там частота ШИМа?

Учитывая, что Хмега позволяет выдавать 12-ти битный серво-импульс, плюс имеет ацп и кучу всего остального, использование отдельных ШИМ-контроллеров под сомнением.
Электронику я делаю с расчётом на приводы более сложные, нежели обычные модельные сервы.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 02 ноя 2010, 15:12

EIN_ENGEL писал(а):всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато.

А что у вас за "хорошие сервы"? Какая у них мертвая зона, сколько мс?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 02 ноя 2010, 15:16

=DeaD= писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):всего 409 отсчётов на один серво-импульс. Даже 9 бит не получается. Для хороших серв этого маловато.

А что у вас за "хорошие сервы"? Какая у них мертвая зона, сколько мс?


У меня сейчас не хорошие. Я думаю 8 бит им будет предостаточно. Но опять же повторю, я рассчитываю не на самый low-end.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 02 ноя 2010, 15:20

То есть пока вы не знаете какая у вас будет мертвая зона?
Я просто в своё время искал, не нашел навскидку более качественных серв чем +\-5мкс.
А этим 400шагов как раз за глаза вроде.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 02 ноя 2010, 15:53

=DeaD= писал(а):То есть пока вы не знаете какая у вас будет мертвая зона?
Я просто в своё время искал, не нашел навскидку более качественных серв чем +\-5мкс.
А этим 400шагов как раз за глаза вроде.


Мёртвая зона у меня будет такой, какую я смогу обеспечить ПИД-контроллером и какую позволит сделать момент инерции у мотор-редукторов.

Если интерсует конкрентно эта модель серв, то у них мёртвая зона около 5-7 мкс (то есть +/- 2,5-3,5 мкс).

Так значит искали, у цифровых серв мёртвая зона бывает намного меньше.
Вот например: http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... oduct=9982
Может быть они и приврали, но даже если реальная зона в пару раз больше заявленной, это всё равно не 10мкс (+-5 мкс).
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 02 ноя 2010, 16:09

Этих серв тогда видимо не было :) я давно искал, года 3 назад.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter