roboforum.ru

cjA писал(а):Блин! Ну реально же живая сабака когда ходит попой вертит, чо реально никто кроме меня этого не видит?
Значит есть у ней в пояснице пара шароподшибничков. Я не знаю, постараюсь на камеру снять, но она у меня дрянь, но может докажу...

Ну хорошо, а по поводу аммортизации? мой собоко под ноги не смотрит (и не спотыкается)
Как это реализовать?

Мне не нужно доказывать, что собаки попкой крутят при ходьбе, я это прекрасно знаю. Они ещё и сворачиваются в клубок, и выгибаются, когда под забором пролезают. Но нам в роботе это зачем?
Что, без поясницы робот ходить не сможет? Навороты с лишними шарнирами, лишний вес дополнительной сервы, её прожорливость, гораздо более сложная математика, с более мощным процессором.... Всё это оправдается появлением поясницы?

Пока делаем безо всяких излишеств. Чтобы было, потому что модернизировать что-то готовое намного проще, чем сразу воротить идеал. Который может запросто превратиться в долгострой, а то и вообще заморозиться.

так не понятно, кто кого кормит. Я никакой вкуснятины не выдал.
Скорее уж наоборот.

Приехали первые моторчики. Потихоньку начинаю чертить версию 2.0.

12В, 100об/мин, 9кг/см. немного тяжеловаты - 90гр.


Теперь уже будет полноценная, функционирующая модель до изготовления самого железа.
Надо будет подогнать параметры драйвера в модели под реальные значения мотор-редуктора.


У бобика V 1.0
модель слегка разъелась:

всё что внизу - для одной ноги: прямая кинематика, инверсная, сам шагатель и замедлители для управления сервами (крайние положения, скорость, экстренная остановка...)

Приехала вторая часть для Дога V2.0 и ещё пока не знаю чего. То ли микродога, то ли цыплёнка:

и новая электроника:

ХМегаА1, 6-ти координатная ИНС на ХМегеА4, мосты на полевиках и Л293.


И самое главное, прототип :

красиво смотрится.. проект то финансируется своими силами ?

Duhas писал(а):красиво смотрится.. проект то финансируется своими силами ?

Да, полностью своё всё.

ОС по положению какая будет ? не нуэно ли делать сразу серву... или я что-то упускаю в этой конструкции с выше показанными двигателями

Duhas писал(а):ОС по положению какая будет ? не нуэно ли делать сразу серву... или я что-то упускаю в этой конструкции с выше показанными двигателями

слева и сверху - вариант 1, переменный резистор 10к свободного вращения.
справа вариант - вариант 2, аналоговый сенсор Холла SS49 и неодимовые магнитики.

Приехали первые моторчики.

Где заказываете?

на ебее.

Версия Дога 2.0Х


массо-габаритный макет из гальванизированной стали для определения необходимых параметров приводов. Точнее подгона размеров под приводы .
Бедро и голень по 10 см.
Общая масса около 2.5 кг.


оно же в Матлабе.

Это не дог, это чикен

=DeaD= писал(а):Это не дог, это чикен

Это полудог. Из двух таких можно будет собрать полного.
сам:

модель:

И, собственно, зачем это всё:


По вертикали значения в кг/см.
1-й верхний график - вращение в бедре всторону, 2-й - в бедре вперёд-назад, 3-й колено, 4-й - стопа.
Момент вокруг оси Х - жёлтый, У - малиновый, Z - голубой.
Направления осей видны на рисунке самого робота, Ось Х - красная, У - зелёная, Z - синяя.
Как и следовало ожидать - максимальный момент в колене (вращение вокруг оси Z) 6,45 кг/см.
Кроме основного момента в суставе, видно изгибающие усилия по другим осям.

А из четырёх - литтлосминога о_О