roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 29 ноя 2010, 07:56

cjA писал(а):Блин! Ну реально же живая сабака когда ходит попой вертит, чо реально никто кроме меня этого не видит?
Значит есть у ней в пояснице пара шароподшибничков. Я не знаю, постараюсь на камеру снять, но она у меня дрянь, но может докажу...

Ну хорошо, а по поводу аммортизации? мой собоко под ноги не смотрит (и не спотыкается)
Как это реализовать?


Мне не нужно доказывать, что собаки попкой крутят при ходьбе, я это прекрасно знаю. Они ещё и сворачиваются в клубок, и выгибаются, когда под забором пролезают. Но нам в роботе это зачем?
Что, без поясницы робот ходить не сможет? Навороты с лишними шарнирами, лишний вес дополнительной сервы, её прожорливость, гораздо более сложная математика, с более мощным процессором.... Всё это оправдается появлением поясницы?

Пока делаем безо всяких излишеств. Чтобы было, потому что модернизировать что-то готовое намного проще, чем сразу воротить идеал. Который может запросто превратиться в долгострой, а то и вообще заморозиться.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Сергей » 29 ноя 2010, 10:31

Так, ребят, давайте уже выходите на финишную прямую и вечером я удаляю флуд. EIN_ENGEL, не корми тролля, пожалуйста.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 29 ноя 2010, 11:38

так не понятно, кто кого кормит. Я никакой вкуснятины не выдал.
Скорее уж наоборот.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

LittleDog V2.0

Сообщение EIN_ENGEL » 14 дек 2010, 08:44

Приехали первые моторчики. Потихоньку начинаю чертить версию 2.0.
DSC_0522.JPG

12В, 100об/мин, 9кг/см. немного тяжеловаты - 90гр.
quad_big_03.jpg

1.jpg

Теперь уже будет полноценная, функционирующая модель до изготовления самого железа. :)
Надо будет подогнать параметры драйвера в модели под реальные значения мотор-редуктора.


У бобика V 1.0
модель слегка разъелась:
v1_01.jpg

всё что внизу - для одной ноги: прямая кинематика, инверсная, сам шагатель и замедлители для управления сервами (крайние положения, скорость, экстренная остановка...)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 25 дек 2010, 00:57

Приехала вторая часть для Дога V2.0 и ещё пока не знаю чего. То ли микродога, то ли цыплёнка:
DSC_0531a.JPG

и новая электроника:
DSC_0534a.JPG

ХМегаА1, 6-ти координатная ИНС на ХМегеА4, мосты на полевиках и Л293.


И самое главное, прототип :) :

DSC_0193.JPG
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Duhas » 25 дек 2010, 01:01

красиво смотрится.. проект то финансируется своими силами ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 25 дек 2010, 01:03

Duhas писал(а):красиво смотрится.. проект то финансируется своими силами ?

Да, полностью своё всё.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Duhas » 25 дек 2010, 01:06

ОС по положению какая будет ? не нуэно ли делать сразу серву... или я что-то упускаю в этой конструкции с выше показанными двигателями
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 25 дек 2010, 01:07

Duhas писал(а):ОС по положению какая будет ? не нуэно ли делать сразу серву... или я что-то упускаю в этой конструкции с выше показанными двигателями

DSC_0542.JPG

слева и сверху - вариант 1, переменный резистор 10к свободного вращения.
справа вариант - вариант 2, аналоговый сенсор Холла SS49 и неодимовые магнитики.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Виталий » 25 дек 2010, 03:17

Приехали первые моторчики.

Где заказываете?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 25 дек 2010, 03:30

на ебее.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 31 дек 2010, 18:52

Версия Дога 2.0Х
biped_01_natural_view.jpg


массо-габаритный макет из гальванизированной стали для определения необходимых параметров приводов. Точнее подгона размеров под приводы :).
Бедро и голень по 10 см.
Общая масса около 2.5 кг.

1.jpg

оно же в Матлабе.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение =DeaD= » 03 янв 2011, 11:04

Это не дог, это чикен :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 03 янв 2011, 12:45

=DeaD= писал(а):Это не дог, это чикен :D

Это полудог. :) Из двух таких можно будет собрать полного. :)
сам:
ext_view_01.jpg

модель:
Simulink_view_01.jpg

И, собственно, зачем это всё:
forces_01.jpg


По вертикали значения в кг/см.
1-й верхний график - вращение в бедре всторону, 2-й - в бедре вперёд-назад, 3-й колено, 4-й - стопа.
Момент вокруг оси Х - жёлтый, У - малиновый, Z - голубой.
Направления осей видны на рисунке самого робота, Ось Х - красная, У - зелёная, Z - синяя.
Как и следовало ожидать - максимальный момент в колене (вращение вокруг оси Z) 6,45 кг/см.
Кроме основного момента в суставе, видно изгибающие усилия по другим осям.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение MegaBIZON » 03 янв 2011, 14:26

А из четырёх - литтлосминога о_О
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter