roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 21 янв 2011, 02:44

в природе у всех в разные стороны развёрнуты.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 15 дек 2011, 17:59

Небольшое обновление. Пока не знаю куда, может лучше в технологии?
DSC_0602.JPG
вакуумный насос

DSC_0604.JPG
"вакуумная камера"

DSC_0610.JPG
перед вакуумированием

DSC_0611.JPG
"вакуум"

DSC_0616.JPG
химикаты 1

DSC_0621.JPG
оно же

DSC_0623.JPG
химикаты 2

DSC_0624.JPG
подготовка к производству

DSC_0626.JPG
мастер-модель

DSC_0636.JPG
литьевые формы

DSC_0638.JPG
готовая копия

DSC_0640.JPG
она же


Некоторые впечатления:
У т.н. "вакуумной камеры" вышибло дно через несколько циклов вакуумирования, так что сейчас пользуюсь уже готовым вакуумным контейнером для еды Скарлет, купленным за 500р в ашане. Пока живой. В планах сделать камеру из оргстекла толщиной 10 мм и раздобыть вакуумный насос.

По поводу химикатов - силикон неплохой, но для заливных форм лучше брать пожиже. Густой хорошо намазывать куда-нибудь прямо на изделие, какие-нибудь уплотнители делать, затычки, защитную шкурку...

Пластик после полимеризации на ощупь как обычный абс, из которого корпуса приборов делают. Не супер твёрдый, как некоторые детали в принтерах и копировальниках (такой тёмно-серый, блестящий на изломе), а скорее именно как корпус монитора, мышки, принтера и пр. Застывает очень быстро, толком даже вакуумировать не успел, пока форму промазывал. Сразу после извлечения из формы немного мягкий и при сильном нажатии слегка царапается ногтём, но в течении пары дней полностью застывает. Износостойкость пока не проверял.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение setar » 15 дек 2011, 18:05

на wiki можно выложить.
вот схожая статья wiki/Литье_эпоксидных_смол_в_силиконовые_формы
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9253
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 15 дек 2011, 19:42

setar писал(а):на wiki можно выложить.
вот схожая статья wiki/Литье_эпоксидных_смол_в_силиконовые_формы


я эту статью не видел ещё. Тогда смысла нет, там уже всё описано.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Eruman » 15 дек 2011, 20:16

А дорогие химикаты получились? На сайте производителя цена не указана...

Силиконовые компоненты с истекшим сроком годности. Проблем ни каких не возникло?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Myp » 15 дек 2011, 20:28

где пластмассу брал? почём обошлась?
они по почте не высылают случайно?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 15 дек 2011, 21:14

Eruman писал(а):А дорогие химикаты получились? На сайте производителя цена не указана...

Силиконовые компоненты с истекшим сроком годности. Проблем ни каких не возникло?

http://www.penta-junior.ru/price-rtv2.htm
я использую 9145, 710Г и 9728. Вчера купил пентакаст, но ещё не пробовал. Затвердевший внешне похож на урепласт 80.
Из-за долгого хранения изменилась пропорция при смешивании компонентов, затвердевает при концентрации около 1:7.


Myp писал(а):где пластмассу брал? почём обошлась?
они по почте не высылают случайно?

chamtec.ru цену не помню, брал ещё весной. Что-то около 1-2кр за 2 кг. По почте не знаю. Нужно звонить и спрашивать лично. Пента вроде бы шлёт грузовозовым, но наверняка для юридических лиц, или большие объёмы. Вряд ли кто будет возиться с 1-2 кг. Или ты бочку хочешь купить? :)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Myp » 16 дек 2011, 16:43

ну да, мне бы чтоб поиграться пару кг :(
пента не шлёт и с частниками даже общаться не хочет
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение slovak » 24 дек 2011, 19:49

EIN_ENGEL писал(а):упёрся в силу трения. Моделирование по формуле силы трения приводит к тому, что робот скачет как козёл. Силы хаотично толкают ноги в разные стороны. То ли нужно с задержкой включать, то ли как-то по-другому её делать.

Народ, кто-нибудь делал что-то подобное?


А само моделирование производится в реальном времени?

Я в случае с кинематикой вставляю в модель еще и блок From audio device и замыкаю его на терминатор. Это заставляет модель считаться приближенно в реальном времени. Тогда "козлиные" выбрыки можно будет анализировать человеческим здравым смыслом. Или же в сторонних библиотеках часто присутствуют real time block которые по сути делают то же самое, что и From audio device, но тянут меньше ресурсов. Я пользуюсь блоксетом RapidSTM32 вот с этого сайта : www.aimagin.com

Подскажите, как качественно импортируется модель из солида? Есть ли обнаружеение лишних связей в мдели? Я использовал аутодеск инвентор.
slovak
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 24 дек 2011, 19:39

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 08 янв 2012, 03:58

Я вот тоже тут замыслил клон LittleDog'a, только пневматический, захожу на форум - а оказывается его уже замыслили 2 года назад :). Точнее, сначала я замыслил гексапода, но на него надо 36 клапанов, а на литл-дога хватит 24. Стадия пока самая ранняя - возня с самодельными клапанами :(
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 10 янв 2012, 06:11

slovak писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):упёрся в силу трения. Моделирование по формуле силы трения приводит к тому, что робот скачет как козёл. Силы хаотично толкают ноги в разные стороны. То ли нужно с задержкой включать, то ли как-то по-другому её делать.

Народ, кто-нибудь делал что-то подобное?


А само моделирование производится в реальном времени?

Я в случае с кинематикой вставляю в модель еще и блок From audio device и замыкаю его на терминатор. Это заставляет модель считаться приближенно в реальном времени. Тогда "козлиные" выбрыки можно будет анализировать человеческим здравым смыслом. Или же в сторонних библиотеках часто присутствуют real time block которые по сути делают то же самое, что и From audio device, но тянут меньше ресурсов. Я пользуюсь блоксетом RapidSTM32 вот с этого сайта : http://www.aimagin.com

Подскажите, как качественно импортируется модель из солида? Есть ли обнаружеение лишних связей в мдели? Я использовал аутодеск инвентор.


Да, модель очень прожорливая и сильно тормозит, так что время получается даже излишне реальное. :-) Там процесс такой: вычисляется прямая кинематика, через инверсную кинематику вычисляются новые координаты для ног и подаются на замедлители. Замедлитель просто интерполирует движение из одного положения в другое. То есть пошагово изменяет текущее значение длины импульса для сервы. Это нужно для того, чтобы сервы не на максимальной скорости работали, иначе будет дёрганье самой железки. Сейчас я дописал сервоконтроллер, добавил этот замедлитель уже в прошивку микроконтроллера. Теперь достаточно передать требуемое положение сервы и скорость перемещения, дальше он всё сделает сам. По выполнению выставляет флажок, который передаётся в Матлаб. Дальше Матлаб по срабатыванию всех флажков выдаёт следующую команду. Получается что моделью в Матлабе управляет внешний тактовый генератор на микроконтроллере, который через ЮСБ шлёт флажки с частотой 50Гц.

По поводу модели точно не могу сказать, я использовал только самые простые кинематические схемы, устраняя все лишние соединения в Солиде. Сборки сохраняю как единые детали, так и в самом Солиде меньше тормозит при перемещении. Из того что остаётся, импортируется без проблем. Там не много параметров в свойствах блоков и они интуитивно понятны, так что можно нужные части самому вручную приляпать.

Добавлено спустя 5 минут:
Llevellyn писал(а): Стадия пока самая ранняя - возня с самодельными клапанами :(

Практически тупиковый вариант. Если бы я в своё время от него сразу отказался, то не потерял бы 2 года на изобретение велосипеда.
Желательно 48 клапанов :-)).
Сейчас нашёл новый вариант для пневматики и может даже гидравлики, чуть позже распишу, как начнёт прорисовываться.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
Видео моё смотрел в теме про клапаны?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 10 янв 2012, 20:37

Практически тупиковый вариант. Если бы я в своё время от него сразу отказался, то не потерял бы 2 года на изобретение велосипеда.

Ну так я если изобрету велосипед, то он мне пригодится не только для пневмо-литлдога, но и для более других вещей! Мне кажется, что я уже довольно близок к созданию годного клапана, осталось изготовить и испытать несколько вариантов компоновки - в некоторых вариантах даже присутствует компенсация криворукости изготовителя :)
Желательно 48 клапанов ).
Куда столько?

Видео моё смотрел в теме про клапаны?

в которой теме?
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 10 янв 2012, 21:41



Добавлено спустя 4 минуты 3 секунды:
12 суставов, 24 мышцы, 48 клапанов 3\2 или 2\2. Или 24 штуки 3\3.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 12 янв 2012, 03:31

разгибать думаю пружинками, так что всего 12 мышц
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 12 янв 2012, 14:54

А с мышцами у тебя получилось что-нибудь? Я для нового робота собираюсь делать диаметром 25-30 мм, теперь думаю, какую трубку взять. У Шадоу внутри большой мышцы стоот что-то очень напоминающее велосипедную камеру. Такая же чёрная резина, с таким же запахом и швами стыков.
Ты подобрал что-нибудь?
Для прототипа появилась безумная идея сделать самодельные трубки. Я выкладывал фотки двухкомпонентных силиконов, из которых делаю литьевые формы. Полоска из такого силикона растягивается в 3-5 раз и при этом достаточно тяжело рвётся.
Форму можно сделать из двух концентричных трубок, но нужно хорошее вакуумирование, чтобы выгнать все пузыри. Для вакуумной камеры купил оргстекло толщиной 1 см, сделаю 10х20х20 см. Сейчас думаю, какой купить вакуумный насос, одноступенчатый, или двух.

Добавлено спустя 8 минут 23 секунды:
slovak, а у тебя что-нибудь получается с Матлабом?
здесь http://actuated.wordpress.com/ авторы подключают внешний физический движок через виртуальный сервер. Я ковыряю физику Буллет, импортирует модель нормально, но слетают связи в суставах. Буду разбираться с этим. Тестовая прога открывает мою самодельную модель и физику расчитывает. В другой тестовой проге есть подвижный паучок, там можно посмотреть как делать приводы.
Так что сейчас в принципе задача загнать модель с сохранением связей и подключение проги к Матлабу.

Добавлено спустя 27 секунд:
Если интересно, могу выложить свою Матлабовскую модель.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter