roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Клонируем LittleDog'а

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 13 янв 2012, 01:42

А с мышцами у тебя получилось что-нибудь?
с мышцами у меня никаких проблем :)
Я для нового робота собираюсь делать диаметром 25-30 мм, теперь думаю, какую трубку взять.
Я бы взял трубку ТКР
У Шадоу внутри большой мышцы стоот что-то очень напоминающее велосипедную камеру.
Внутри? А там разве оплетка с мышцой не едины?
Я пробовал делать мышцу, макая оплетку в жидкий латекс - получилось вполне годно,разве что нужно степень вулканизации подобрать экспериментальным путем. При надувании/сдувании камера и оплетка работают как единое целое, что повышает внутренний объем и уменьшает трение.
Еще есть идея выбрать паразитный объем пневмомышцы, засунув посредине какой-нибудь толстый резиновый жгут или что-то подобное.

Для вакуумной камеры купил оргстекло толщиной 1 см, сделаю 10х20х20 см. Сейчас думаю, какой купить вакуумный насос, одноступенчатый, или двух.
Оргстекло - плохо, лучше сталь или просто стекло. Насчет вакуумного насоса - неожиданно, у меня есть 5шт 2нвр-5д :) . Правда, они тяжеловаты и для довольно высокого вакуума (до 10-4 мм рт ст), для твоих целей сгодится любой китайский насос.
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 13 янв 2012, 04:57

Llevellyn писал(а):Внутри? А там разве оплетка с мышцой не едины?

не, там трубка диаметром около 25 мм. Концы оплётки у штуцеров пропитаны какой-то резиноподобной массой, похоже на латекс. Но тут слой очень тонкий, оно отслаивается и рвётся. У Фесто мышцы так сделаны, оплётка пропитана резиной. Так было бы наиболее технологично для сборки, но в домашних условиях сложно сделать равномерную пропитку ровным слоем, особенно внутри мышцы. Если только в два слоя делать, сначала на трубку нанести латекс, или силикон, подождать как схватится, потом надеть оплётку и уже домазать остальное. У латекса объёмная полимеризация, или поверхностная? В герметичной ёмкости застынет? Где ты его покупал?

Llevellyn писал(а):Оргстекло - плохо, лучше сталь или просто стекло.

Хочется прозрачную камеру, сталь отпадает. С обычным стеклом не хочу возиться, резать его. Остаётся только оргстекло, или поликарбонат. Я думаю при таком размере оргстекло должно выдержать.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение CiSi » 13 янв 2012, 12:41

Для ваших целей низкого(до 10-4 мм рт ст) вакуума вполне хватит. Орг стекло должно выдержать, главное, то как собирать камеру, надеюсь не просто склеивать в стык? Нужны ребра жесткости.А также необходимо предусматреть установку барометра.

На будущее: встройтепару электродов, и пару штуцеров для напуска газа, например аргона или другого инертного газа. тогда можно будет много различных экспериментов поставить, ну или просто использовать камеру как лампочку :) а вообще можно будет производить травление и очистку.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 13 янв 2012, 15:05

CiSi писал(а):Для ваших целей низкого(до 10-4 мм рт ст) вакуума вполне хватит. Орг стекло должно выдержать, главное, то как собирать камеру, надеюсь не просто склеивать в стык? Нужны ребра жесткости.А также необходимо предусматреть установку барометра.На будущее: встройтепару электродов, и пару штуцеров для напуска газа, например аргона или другого инертного газа. тогда можно будет много различных экспериментов поставить, ну или просто использовать камеру как лампочку а вообще можно будет производить травление и очистку.


Ты в этих делах разбираешься? Можешь посоветовать, какой лучше насос взять, Z-5 или 2Z-1,5? Или может вообще хватит Z-1,5?
http://www.aholod.ru/catalog/116/

Я полазил по сайтам с вакуумными камерами для литья, там в большинстве случаев указывают давление 0,5 мбар. Получается одноступенчатого предостаточно.

Есть ли необходимость в рёбрах жёсткости при размерах 20х20х20 см, или даже 10х20х20? Я собираюсь только для вакуума, давление туда нагонять не буду.
Что имеешь в виду под травлением и очисткой? Я с химическим производством знаком очень поверхностно, занимался только травлением печатных плат, но им, вроде бы, вакуум не требуется.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение CiSi » 13 янв 2012, 17:16

Вполне хватит и Z-1,5.
Ребра жосткости сдедай - хуже не будет.
Давление туда нагонять обобого и ненадо, просто напустить газ до заполнения камеры.
Обычно вакуумные камеру которые используются на предприятиях по изготовлению полупроводниквых приборав травят кремниевые подложки другие слои находяшиеся на ней.
Также перед тем как покрыть подложку например каким либо токопроводящим материалом, ее необходимо очистить и придать поверхности как можно более ровную поверхность так как после механической обработки пластин, все равно отаются неровности.
конечно при таких условиях и таком низком вакууме этого не достичь, но травить очень хорошие платы я думаю вполне возможно :)
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 13 янв 2012, 17:46

Я уж не думаю, что дойду до обработки полупроводников )))
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение CiSi » 13 янв 2012, 18:25

Можно и платы травить, и не только.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 14 янв 2012, 00:49

Так было бы наиболее технологично для сборки, но в домашних условиях сложно сделать равномерную пропитку ровным слоем, особенно внутри мышцы.
Оплетка макается в емкость с латексом, и все лишнее само стекает, получается вполне ровный слой. Когда один слой застынет, макаем еще и ждем пока новый слой застынет, и т.д. Правда надо вращать мышцу, чтобы гравитацией снизу слой не был толще.
У латекса объёмная полимеризация, или поверхностная? В герметичной ёмкости застынет? Где ты его покупал?
Поверхностная - по мере испарения растворителя. В герметичной емкости, ясное дело не застынет. Покупал у барыги из ебурга, который возит его бочками из тайланда.

Для ваших целей низкого(до 10-4 мм рт ст) вакуума вполне хватит.
Никакой китайский насос, даже 2-ступенчатый не дает 10-4, максимум 10-2.
Остаётся только оргстекло, или поликарбонат. Я думаю при таком размере оргстекло должно выдержать.
Да дело не в прочности, а в том, что оргстекло будет "газить". Хотя для твоих целей это наверное не критично. Про обычное стекло я имел ввиду не склеивать "аквариум", а купить обычный вакуумный колпак
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 14 янв 2012, 01:39

Я уже подумываю, может купить что-то типа http://www.ebay.com/itm/VACUUM-CHAMBER-POLYCARBONATE-LID-GREAT-DEGASSING-RESINS-PUTTIES-ETC-/160702706439?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item256aa0b307
и не париться с самодельщиной. Маловат бочонок, сантиметров на 10 бы повыше.

Llevellyn писал(а):Когда один слой застынет, макаем еще и ждем пока новый слой застынет, и т.д. Правда надо вращать мышцу, чтобы гравитацией снизу слой не был толще.

муторно очень, лучше бы залить и оставить. Одну-две можно сделать, но 12 уже заколебёшься.
Как-то с латексом туго, с наскоку не нашёл где можно купить на пробу за вменяемые деньги. Попробую с силиконом и жидкой резиной для гидроизоляции.
http://chamtec.ru/zhidkie-poliuretanovye-reziny/ureflex-40m.html У этой резины прямо нереальный коэффициент растяжения. Твёрдость 40 в принципе нормально, ТКР наверно около 60, хоббикинговские трубки 30-40.
или http://chamtec.ru/zhidkie-silikonovye-reziny/tsil-10.html
У твоего латекса какие параметры? Твёрдость, предел прочности на разрыв и удлиннение до разрыва.

Пока набирал сообщение, нашёл в другом форуме:

О колпаке:
У меня колпак 38х50см. Фирма "ЯСАМ". Можете смело покупать. Это прочная пластиковая труба с обработанной кромкой. Сверху оргстекло и кран для сброса вакуума. Решение очень простое и удобное.
При таком диаметре колпака Вам потребуется хорошее основание – оргстекло 20мм. У меня стекло 10мм. Хороший вакуум гнёт его заметно.
См. фото: http://photofile.ru/users/leonard_fonbr ... 133176948/

О насосе:
Насос берите ДВУХступенчатый и БОЛЬШЕЙ производительности.
Сэкономив на насосе, Вы получите слабый вакуум и долгое время ожидания оного. При литье "протокастов" счёт идёт на секунды. А при работе с густым силиконом пригодится ВТОРАЯ ступень насоса.
У меня насос 2Z-5 фирмы "aholod". Хороший вакуум достигается через 2 минуты (колпак:38х50см). Если бы покупал сейчас, то взял бы раза в ДВА мощнее.
Сэкономьте лучше на ресивере! Зачем Вам эта БОЛЬШАЯ бочка и дискомфорт в работе?

О силиконе:
Берите Пентэласт 750М (мягкий). Буква "Т" означает, что силикон очень густой.
По соотношению цена/качество Пентэласт 750М - наилучший выбор. Он не очень густой при заливке и не очень мягкий после полимеризации. Очень прочный. Полупрозрачный. Некапризный. Отечественный. Работать с ним очень приятно!

Приятно помочь человеку, который СНАЧАЛА спрашивает совета, а ПОТОМ покупает насос.
Я думаю, что многие участники этого форума поступали наоборот! Сначала покупали самый слабый и дешёвый насос, а потом жалели, что пожалели денег на более мощный.
Реальное время достижения хорошего вакуума раза в ДВА больше заявленного. Даже если Вы точно рассчитали вес мотора и габариты камеры на бумаге, то чтобы точно попасть на практике, нужно иметь ЗАПАС мощности и прочности.
плюс
Реальное время полимеризации Протокаста 85R в ТРИ раза меньше заявленного: 2 мин. вместо 7-10 мин.
Первая отливка выйдет комом в прямом смысле этого слова. Первый раз Вы даже не успеете перемешать компоненты А и В. По мановению металлической или стеклянной палочки жидкость моментально превратится в твёрдое тело. А Вы планировали ещё смесь несколько раз вакуумнуть и не спеша, тонкой струйкой залить её в форму. А потом ещё разок отжать пузырьки!
Вывод: реальное положение дел от ОЖИДАЕМОГО будет отличаться раз в ДЕСЯТЬ!
плюс
Довольно быстро привыкаешь работать быстро. Две минуты Протокаста воспринимаешь как запас времени. А две минуты ожидания вакуума кажутся целой ВЕЧНОСТЬЮ!


сам форум: http://www.chen-la.com/forum/viewtopic.php?t=2893&postdays=0&postorder=asc&start=255

У меня как раз такой силикон, как он советует, только с красным полимеризатором. И каста этого взял два литра.
Значит 2Z-5 и куплю, больше мне уже ни к чему, тем более камера моя почти на порядок меньше по объёму.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 14 янв 2012, 02:02

Маловат бочонок, сантиметров на 10 бы повыше.
Маловат, да и дороговат.

муторно очень, лучше бы залить и оставить. Одну-две можно сделать, но 12 уже заколебёшься.
Так автоматическую макалку сделать

Как-то с латексом туго, с наскоку не нашёл где можно купить на пробу за вменяемые деньги. Попробую с силиконом и жидкой резиной для гидроизоляции.
Я бы отлил немного для пробы, но пересылать зимой не рекомендуется, т.к. замерзнет

У твоего латекса какие параметры? Твёрдость, предел прочности на разрыв и удлиннение до разрыва.
Все эти параметры зависят от степени вулканизации, если совсем не вулканизировать - будут как у "изделия № 2", а если сильно вулканизировать - будут как у покрышки
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 14 янв 2012, 02:13

Llevellyn писал(а):Так автоматическую макалку сделать

мне кажется, проще литьевую форму сделать сразу на 3-4 мышцы. А то будет макалка сложнее самого робота. :)

Llevellyn писал(а):Все эти параметры зависят от степени вулканизации, если совсем не вулканизировать - будут как у "изделия № 2", а если сильно вулканизировать - будут как у покрышки

А он разве не просто застывает и всё? Как силиконы и полиуретаны. Или ты его после застывания уже вулканизируешь?
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Llevellyn » 14 янв 2012, 02:51

А как он по твоему в литьевой форме застынет без испарения растворителя? Макалку можно сделать такую, чтоб там сразу хоть 20 пневмомыщц одновременно делалось :)
вулканизировать нужно, подмешивая порошок серы в жидкий, после чего как обычно даем застыть, потом в печку (градусов 150) на полчаса.
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 14 янв 2012, 05:33

Llevellyn писал(а):А как он по твоему в литьевой форме застынет без испарения растворителя?

я пока подразумеваю силикон и полиуретан. Они объёмной полимеризации. С латексом и жидкой резиной видно будет.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение EIN_ENGEL » 20 янв 2012, 02:02

обзавёлся вакуумным насосом, листом вакуумной резины и парой кусков кабельной оплётки.
Осталось добыть колпак, или хорошую кастрюлю. В Икее видел подходящую скороварку.
Этот колпак в самый раз, но дороговато. http://www.gallery-st.com/Kolpak-vakuumnyj-orgsteklo-litejnoj-mashiny-combycast/p-20608002.html

Llevellyn, ты видел это: http://www.aae-press.ru/j0049/art005.htm

Особенно заинтересовали слова:
При создании pneumatic muscle MAS FESTO г-н Штольц и Бернд Лоренс использовали принцип создания объемной ромбической сетки. Данная технология достаточно сложна, но FESTO ее успешно реализовала. Смысл технологии состоит в следующем. Поверх тонкой трубки эластомера, которая становится внутренним слоем мускула, наносится тонкий слой усиливающего полимера. Сверху винтовым образом укладывается первый слой нитей армирования с постоянным углом укладки. Данный слой заливается слоем усиливающего полимера. Поверх данного слоя укладывается второй слой нитей армирования с углом винта, противоположным первому. Сформирована пространственная ромбическая сеть. Эта сеть заливается слоем полимера, формирующего внешнюю оболочку изделия.

Я пропитал небольшой участок оплётки силиконом, держится неплохо. У шадоу мышца с краёв пропитана какой-то чёрной резиной. Очень похоже на застывший резиновый клей, или состав для гидроизоляции крыш. Пропитка используется только для связывания оплётки, чтобы не растрёпывались края и для вклеивания её под металлическое кольцо. Кольцо изнутри коническое, штуцеры тоже. При растягивании мышцы, кольцо стремиться налезть на расширящийся конус, тем самым ещё сильнее сдавливая оплётку.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Клонируем LittleDog'а

Сообщение Dmitry__ » 20 янв 2012, 02:29

А я делал мышцу из стальной оплетки от гибких шлангов для воды, вместо внутр. резинового шланга - силиконовый шланг. Надувал баллоном CO2, моща - пипец 8)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter