roboforum.ru

Йо-хоу, процесс пошел

Пришли сервочки. Не все, конечно. Такое ощущение что китаёзы зажали по 2 сервы мелких и больших

Остались сервы с металлическими шестеренками и мелочевка типа разъемов.

Кстати начали приходить посылочки из второй закупки. Вибры от IPhone пока не пришли ( надеюсь прилепить их для подвижности ступни ).

И еще посылочка пришла. И с теми двумя, что получил. Но ее не нашли, когда искали. А извещения ( 3 штуки ) пришли позже, до выходных уже не получил. Ладно, завтра...

Пришло все из первого заказа - и сервы, и аккумуляторы, и разъемы, и тестер...

И даже беспроводная мышка за 5 баксов ( редкостная пакость, ваще-то )

Но главное - есть все сервы и можно реализовать до конца весь металлический проект. А там и заказывать.
Остается определиться с масштабом заказа - делать большой или ОЧЕНЬ БОЛЬШОЙ

Итак, фаза 1 близка к завершению. Постепенно продумываю схемотехнику ( даже питание - не фунт изюма, все-таки только сервы могут сожрать до 25-30 Ампер если очень захотят ). Но думаю ничего сильно сложного не придумывать ( хотя по началу хотелось, но как поточнее себе представил, так почти сразу передумал ).

Сейчас доделаю металл, может даже до отпуска получится. Но не уверен. Впрочем, у меня не особенно "горит"

А мышка, вообще-то, ничего

Приехали наконец-то вибры от IPhone. Мелкие, собаки. Похоже и слабые, но будем посмотреть

Итак, отпуск кончился и впереди серВые будни. Вперде

Так, внутреннюю механику корпуса более-менее просчитал.

Теперь ноги - и все...

Впихнул в голень серву, не удержался.

Осталось совсем немного, дорисую пару простых деталек - и можно заказывать металл.

Чертежи, бумажки, письма. Но и это кончается...

Первая попытка заказать лазерную резку не удалась - лазер у них теперь сломался. Посмотрим что смогут другие, благо у нас такими станками нехватки не замечено. Еще говорят водой режут даже лучше чем лазером.

Заодно заказываю деталюшки у токаря - валы, ролики и так далее. А потом попробую все это еще и собрать.

Параллельно рисую схему первой платы, чтобы смогла хоть как-то поддержать сервы...

Заказал резку металла. Ну и дорого же. Хоть и не так дорого, как предлагали в первой конторе...

От дюрали отговорили ( мол не согнется, расслоится и сломается ), буду делать из алюминия. Тоже полегче, хоть и не так жестко.

Сижу, развожу первую плату...

Почем люминь?

250 руб за кило ( лист 1 мм - 9,5 кило при размерах 3,5*1,2 м )... Вроде по-божески.

Эксперимент с шестерёнками нет желания провести? Просто прибить шурупами целый ряд к какой-нибудь доске, закрепить два барабана на крайних, намотать на барабаны нитки с грузиками... И посмотреть, насколько тяжёлее должен быть один грузик, чтобы поднять другой. То самое КПД проверить. Заодно и люфт.

Возможно, эксперимент покажет, что расстояние между шестерёнками надо немного сократить или наоборот. Перед дорогой резкой из дорогого материала можно хорошо сэкономить.

Я бы вообще из тонкой фанеры или пластика сначала одну ногу сделал, целиком. Меня интересует, как себя будет вести стопа, когда будет гнуться колено. Ну и КПД, конечно. Я видел подобные конструкции из LEGO, когда с десяток одинаковых шестерёнок соединяют - они всегда движутся очень медленно. Т.е. чтобы заставить их вращаться, выбирается большое передаточное соотношение.

Обычно такая задача (убрать двигатели подальше от конечности) решается так: шестерни в суставах, а от сустава до сустава - зубчатый ремень. Это как альтернатива, если вылезут проблемы с непрерывным рядом шестерёнок.

Шестеренок получилось не так уж и много - 5 штук. Все хорошие, микролюфт им дам и нормально. КПД должен быть на высоте. Шестеренки от принтера - рассчитаны и на мощность, и на скорость.

Для показательных экспериментов нужно будет делать стенд с очень точным расположением отверстий под оси. Мне в домашних условиях делать его сложно и лень. Я даже с шестеренками из оргстекла возился не один месяц ( просто собрать стенд не просто ), а уж тут возиться не хочу.

В любом случае поздняк метаться - сегодня приезжает люминь, возможно его до вечера уже порежут.

А вот с роликами и Ко пока небольшая задержка. Но ничего, я пока с корпусными деталями повожусь, сервы можно крепить и так далее. Качалки на место ставить и так далее. Без валов можно половину собрать уже сейчас. Да и ремонт в квартире время отнимает, плату опять же развожу... Так что время не теряется, а используется с максимальной доступной эффективностью. А что еще надо?