roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение noonv » 03 мар 2012, 12:06

Мнения разошлись :) мне кажется - тут стоит делать упор не на механику, а на алгоритмы управления ;)
тут только в разборе с 10-ю сервами и механикой робота можно увязнуть по уши :)
поэтому я бы поступил несколько иначе - взял бы, для начала, за основу простую двух-колёсную тележку и попробовал её научить себя "вести". Ну а потом уже можно и ноги приделывать.
Посмотрите на того же Pleo - его прототип сделан на обычных сервах ;)
Кстати, я всё тоже обдумываю создание робота-питомца (ссылка в конце статьи-обзора про Плео) ;)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 мар 2012, 12:45

Pleo - интересная зверюга. Наверное.

Как я уже говорил - тележки меня совершенно не интересуют. Мне не интересна перспектива общаться с тележкой, даже в далекой перспективе. А вот звероподобная тварь - это другое дело.

Вязнуть в механике я не собираюсь. Просто намерен сделать ее и все. Так же как и в обработке реакций уровня спинного мозга. Сложность задачи я себе представляю, как и свой уровень знаний. Это мне по силам.

А вот в поведенческой среде - самый большой вопрос. И тут я как раз и надеюсь на активное участие соратников. В одиночку такая задача растянется на всю жизнь.

А для этого я как раз и собираюсь предусмотреть возможность клонирования механической и электронной части питомца, что позволит нескольким людям играться с ним дома в свое удовольствие, нарабатывая разнообразие поведенческих реакций. К тому же, это может стать коммерчески интересным проектом - желающих иметь такую тварюшку дома на уровне пользователя, то есть не вкладывая в нее творчества - могут быть десятки. Сотни и тысячи. Но это если и будет, то потом. Сейчас - только начало.

Главное предусмотреть достаточную свободу для творчества. А для этого я и предполагаю закладывать сервы - это даст широкие возможности для маневра. Также, надо заложить достаточно широкие возможности для наращивания вычислительной мощности - поведенческие алгоритмы обычно этим и ограничиваются. Я не говорю про "зрение" - тут мощность нужна еще больше. Но это на текущий момент не особенная-то и проблема. Закачать картинку в проц я могу ( делаю это ), остается ее анализировать.

Поэтому я и рад появлению доступных серв на 15 КГс - это значительно расширяет возможности по размещению начинки. Так что перспективы я лично оцениваю как хорошие.

Картинки просили? Их есть у меня. Рисовал от руки, как и просили. Тупым карандашом на мятой бумажке. Поскольку носил с собой в кармане. Сейчас сканерну, обработаю и выложу.
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение noonv » 03 мар 2012, 13:01

разумеется, с тележкой играться не так интересно, как с более сложной механикой и вы по-своему правы, но тележку намного проще (и дешевле) клонировать, чем бота из десятка серв ;)
Так что, похоже, тут видится два проекта: 1 - механика, 2 - алгоритмы управления. Похоже, их лучше запускать параллельно, а потом объединять в один :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение HarryStar » 03 мар 2012, 13:12

выбирайте цифровые сервы. Они намного точнее, чем аналоговые и быстрее, правда немного дороже.
Вот неплохой вариант цифровых металлических серв http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... oduct=9441
10 кгс, 16 уе, 52 грамма.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Aseris » 03 мар 2012, 13:25

Сам занимаюсь чемто подобным, из своего опыта скажу - вменяймые сервы нужно брать на хобикинге напр ети HXT12K
На ебее можно на подобное нарватся: topic8698
Советую брать сразу хорошие сервы из провереного источника, а то наиграетесь с ними...

Совет1: Чем меньше ног тем меньше с механикой играться, что 6, что 4, что 2 все требует алгоритма движения и все работает (такракан, собака, человек :crazy: )
Совет 2: Готовый набор выйдет в итоге дешевле, чем самому делать нормальное с 0.

При расчете размеров советую сделать макет из картона и прикинуть вживую размеры
Я вот с первой версийей слегка лишку хватил, он в двери в притирку входит Зверь первой версии


:crazy: Живой котенок функциональнее :crazy:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 мар 2012, 13:37

Вот тут набросал половину туловища. Соединяться половины должны подвижно, двигаться за счет сервы. Если надо. Выступы на верхней и нижней ( не показан )гранях рамы.

Внешняя часть - металлическая рама. Алюминиевая или дюралевая, от 0.5 до 1 мм толщиной. К ней подвешиваются справа и слева качающиеся пластины ( из схожего материала ), на которых расположены сервы ног. Пластины качаются синхронно навстречу друг другу, сдвигая и раздвигая ноги. Опять же, за счет сервы. :oops:

Каждая нога ( тут не показаны ) подвешиваются на оси одной из серв ( видимо ось надо будет усиливать с другой стороны чтобы ноги не отваливались ). Верхняя часть приводится в действие сервой непосредственно, средняя часть - от второй сервы через систему шестеренок. Нижняя часть ноги ( ступня ) почти не двигается, располагаясь под постоянным углом к поверхности ( к телу ) за счет других шестеренок ( или тросика ), возможна реализация подвижности ступни. Ступня должна быть чувствительной на нажатие для реализации тактильного эффекта с поверхностью. Датчик может стоять как в самой ступне, так и в корпусе.

В нижней части корпуса - отсек для аккумуляторов. Видимо два аккумулятора - один в передней половине, другой в задней. На верху рамы бобышки для крепления электронной начинки. В оконечной части задней половины корпуса можно расположить хвостовой механизм, в передней части корпуса - механизм движения головы.

Электроника должна управлять сервами, подавая на них питание ( изменяемого уровня в зависимости от ситуации ) и управляющие сигналы ( для реализации движений ), также осуществляет контроль токов потребления серв ( для защиты и в качестве датчиков препятствия ). Также можно реализовать подключение тактильных датчиков на ступнях ( реализация пока не понятна ).

В голове можно будет расположить массив датчиков, относительно подвижные глаза и ( возможно ) уши. Камеру, микрофон ( как быть с шумом механики? ) и так далее.

А потом просто научиться всем этим богатством управлять... :crazy:

Изображение

Картинка покрупнее чуть ТАМ - 3 метра

P.S. пошел рисовать ногу.

Добавлено спустя 7 минут 10 секунд:
10 кгс - мало, 16 уе - много, 52 грамма - самое то. :oops:

Я пока рассчитываю на MG995 или 996 - их стоимость я могу себе позволить "на поиграться". Если кто захочет повторить - волен поставить себе все что угодно ( варианты крепежа вроде почти идентичны ).

А зверь Ваш - да, матерый. Мне такого разместить негде. Его просто раздавят или выкинут ( дети 5 и 9 лет ). Поэтому я предпочитаю зверя с ногами снизу, он занимает гораздо меньше места. :)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Angel71 » 03 мар 2012, 14:59

видели уже наверно, раз 4х лапого хотите, но на всякий http://www.bostondynamics.com/robot_littledog.html
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 мар 2012, 15:17

Вот, накидал ногу. Планируется сделать ее двухслойной. В одном слое - привод Голени ( мощный ), в другом слое - привод Стопы ( маломощный ). Снаружи и между слоями полоски металла.

Изображение

Крупнее - ТАМ

На левой картинке слой Стопы ( С ) ( маломощный ). Вращение передается через все шестеренки. Исходное положение задается рычагом на шестерне 1. Все шестерни находятся в зацеплении и приводят в движение Стопу ( С ) через Бедро ( Б ) и Голень ( Г ). Положение шестерен 1,3,5,7,9 - параллельное при любом положении суставов, в итоге положение рычага на шестерне А однозначно задает положение Стопы. И давление на Стопу передается на рычаг и может приводить в движение рычаг тактильного датчика. Шестерни одинаковые, слабосильные ( толщина порядка 3 мм, передаваемый момент до 5 КГс ).

На средней картинке слой привода на Голень ( Г ). Мощные шестеренки ( до 9 мм, до 15 КГс ) обеспечивают параллельность положения шестерни 1 ( приводимой в движение сервой А через такую же шестерню на звездочке сервы ) и шестерни 5 ( которая передает вращение на саму деталь Голени ).

На правой картинке - прямой привод Бедра от сервы безо всяких шестеренок, через стандартный крепеж.

Такой механизм позволит легко управлять частями ноги и не париться с взаимосвязями и влияниями положения одной сервы на другую - здесь привод можно считать прямым. И это очень упростит управление - нужно перевести Бедро в положение +27 градусов - высчитал и передал сигнал. И все. Вычисления минимальны и прозрачны.

Пока все... Все, Пока.
Последний раз редактировалось KKVaka 11 мар 2012, 10:50, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение EIN_ENGEL » 04 мар 2012, 00:38

с шестернями как-то очень сомнительно. КПД упадёт после стольки ступеней и люфт появится в половину оборота.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 мар 2012, 07:04

Пол-оборота - не много ли? Пол-зуба еще куда ни шло.

Длинный путь с шестернями - на малый момент. Там это мало важно.

5 шестерен я думаю смогут передать то что надо. Проверим. :wink:

В крайнем случае есть ремни, нити и прочая хрень... :(
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение HarryStar » 04 мар 2012, 11:09

А не проще перенести серву в нужный сустав и обойтись без шестерен, как делают все?
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 мар 2012, 15:53

Конфигурация и размеры серв не способствуют их размещению в тонких ногах, разве что спецназ у Pleo. Но где такие достать? :cry:

Приходится закладывать ширпотреб, зато стоимость реальная. :unknown:

Кстати, выражение "как все делают" на меня впечатления не производит. Все не делают многое такое, что делаю я. :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Angel71 » 04 мар 2012, 19:38

не обязательно же хоббийные сервы, посмотрите в сторону линейных актуаторов. или самому придется сделать или если повезёт, то сразу готовый купить. на "опробовать идею" можно взять тот же шаговик от компового cd/dvd привода. или взять мотор-редуктор, допустим от pololu и к нему винт с гайкой. от бытовой техники полно всего, главное поискать. захотите, можно будет энкодер прикрутить. на вскидку оптопара (хз, есть ли в продаже подходящие недорогие оптопары) из струйника + на лазернике (или в полиграфии заказать на нормальном цифровом офсете) распечатаный диск с метками легко дадут даже избыточную точность.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 05 мар 2012, 14:20

Это принципиально усложняет механику, что крайне не желательно
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение HarryStar » 05 мар 2012, 14:33

KKVaka писал(а):Конфигурация и размеры серв не способствуют их размещению в тонких ногах

Вот тут и ответ. Не надо делать тонкие ноги, не усложняйте и без того сложную задачу. Делайте ноги по сервам и будет счастье. Робот не обязан быть похожим на животное. Тем более не такие уж толстые ноги то получаются.

Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:
Опять же. Есть понятие прототип, который может быть с недостатками (толстыми ногами). Сразу всего не предусмотрите, все равно придется переделывать. А так обкатаете все что нужно на толстоногом прототипе.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter