roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 сен 2012, 17:34

Скорость предполагается именно так и регулировать - задавать необходимый угол с плавным пересчетом. Других вариантов, думаю, не предполагается, да и не надо. Просто составляем схему движений и реализуем ее с необходимой скоростью. От минимума ( подкрадывание ) до максимума ( быстрая ходьба ). Бег - уже другая песня, ибо требует просчета и соблюдения динамического равновесия, но тут нам на помощь приходит акселерометр.

Про сохранение равновесия я начал задумываться только сейчас, но пока я уверен что имеющимся набором степеней свободы можно будет обеспечить хотя бы статическое равновесие. А там и будем смотреть.

Ноги пока сдвигаются-раздвигаются одной сервой ( попарно две задних и две передних ). Для боковых приставных шагов должно хватить, с шагами думаю сможем добиться необходимого равновесия в большинстве ситуаций. Контроль по гироскопу+акселерометру - мощный инструмент...
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 сен 2012, 22:38

Итак, РобоКот твердо встал на 4 лапы и поднял голову. Вот как это выглядит:

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Изображение

Да, первая версия головы мелковата :(

Но это только первая версия, не для конечного применения. Туда уйдут сонар, камеры, сервы мимики и так далее... :wink:

P.S. На фотках совершенно не ощущается какой он большой. А он достаточно большой. Ощущается больше чем ожидалось. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 17 сен 2012, 01:04

кайф такое чудо по программировать!
И механика конечно бэст!
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 сен 2012, 01:28

Спасибо, доброе слово ( как я уже говорил ) и кошке приятно. РобоКоту тоже передам :wink:

Да, думаю нас ждет много интересного впереди. :)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение рома316 » 17 сен 2012, 01:53

какой красивый получается котярка))извените, может пропустил, напишите пожалуйста его габариты, длину, высоту в холке)))а то на фотках не понять
рома316
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 14 июл 2012, 04:15
Откуда: ишим (тюменская область)
ФИО: Роман Артемович

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 17 сен 2012, 02:39

И почему я сюда не заглядывал ? О_о
Тут же вона какая занятная зверуха обретается!
Я так понимаю, в отверстие в лицевой части головы будет вклёпана вся остальная морда? Но вот бы в эту дырку зубищ понавертеть, как у пираньи )))

Добавлено спустя 3 минуты 10 секунд:
быренько просмотрел всю тему.. Ну блин, прям приятно становиста от всего этого :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6074
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 сен 2012, 10:48

Размеры потом выложу,как померю.

Голова будет другая, побольше. С глазами, носом, ртом и зубами :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 сен 2012, 22:41

Обещал - померил. :wink:

Ширины плеч - 15 см.
Высота в холке - 20 см.
Длина корпуса - 25 см.
От носа до хвоста - 43 см.
От хвоста до носа - 45 см.

А что, мой кот - как хочу, так и мерю :D

Тем более что ни носа, ни хвоста у него пока нету :roll:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение рома316 » 17 сен 2012, 22:53

здоровенннный...кот))))думал поменьше будет)аш завидую.)
рома316
 
Сообщения: 372
Зарегистрирован: 14 июл 2012, 04:15
Откуда: ишим (тюменская область)
ФИО: Роман Артемович

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 00:00

Да, не мелкий, собака :wink:

Решил для прикола его взвесить. На человечьих весах сделать это трудно.

Стрелка на одних едва перевалила за 1 Кг ( изначально держится чуть за 0 ) - так что можно считать порядка 1 Кг, даже меньше.
Другие весы, когда соглашались его замечать, показывали максимум 1,5 Кг ( весь металл, почти все сервы, 2 аккумулятора ).

Так что при всех своих нехилых размерах котейка является вполне ручным. Ноутбук явно тяжелее. :pardon:

К этому весу добавится разве что грамм 100-200, ну самый максимум 300.

Так что как и ожидал - пары Килограмм он не перевалит. А при таких ТТХ, как у него, РобоКот вполне сможет и бегать, и даже прыгать ( не высоко, естественно ). Мы ведь тоже не все можем приседать на одной ноге, а Кот почти может - серва должна тянуть 15 Кгс*см, а рычаг порядка 7-8 см. И лапы у него не 1, а 4... Так что дури у него прилично. И на видеоклипах вполне ясно видно, что лапами он движет резко ( если захочет ) :)

Так что если он захочет догнать - то убежать от него будет не так просто как кажется :D
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 сен 2012, 00:09

Хочу такого пса!
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 01:18

Ага, началось :D 8)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 сен 2012, 01:29

Вообще я б яму в моск воткнул вай-фай роутер. У меня большой опыт ^)
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 01:53

Моск компостировать мы тут все горазды :D

Роутер по-моему не очень подходит. Ресурсов у него много, не спорю, но подключить что-то внешнее сложно. Это, скорее вещь-почти-в-себе. Глаз к нему как подключить? По USB, разве что. А что потом с ним делать? Как картинку захватить и обработать? Тут программные навороты пойдут, а у меня с пингвинами пока не сложилось :oops:

Звук как ввести и вывести? Опять USB? И все те же вопросы. :o

А уж про сервы я вообще молчу... У операционок нереального времени с этим бо-о-о-ольшие проблемы - зачем мне они, эти проблемы. И к тому же, как только будет воссоздана информационная инфраструктура, наверняка окажется что ресурсов для ее поддержания маловато... :pardon:

Нет уж, извините, мы пойдем своим путем и сделаем так, чтобы работало. Мы умеем. :beer:

P.S. Я нисколько не хочу преуменьшить значимости Вашего опыта, просто сомневаюсь в его реальной применимости в данном конкретном случае. Если я по-Вашему не прав - приводите аргументы, обсудим. Споры всегда полезны. :friends:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 сен 2012, 02:26

Вообще-то архитектура работает. Передача c усб камеры по вайфай есть, звука еще нет, но это решаемо, сервы управляются при помощи микроконтроллера, который подвешен к роутеру по uart интерфейсу.
Вот прошивка роутера:
wiki/OR-WRT
Вот, уже готовый контроллер с уже готовой прошивкой на море серв.
http://shop.roboforum.ru/product/or-avr ... oprivodov/
Так что все уже есть, все расширяется как угодно.
Еще понадобится USB-UART, USB хаб и USB звучок. Но это все ерунда и копейки.

По деньгам - порядка 2-3 тыр за всю электронику, по весу - копейки, по потреблению - 1..1.5Вт

Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Чтобы не быть голословным, вот работающая тележка
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter