roboforum.ru

Всем привет.

Долго я "запрягал", все руки не доходили. Но выпуск "робота-шпиона" меня дотолкал на путь сборки своего домашнего "питомца". Колесная тележка меня не интересует ( ну уж извините ), мне захотелось собрать ногастого робота. Прямоходящий двуногий андроид - дело пока труднособираемое. По крайней мере не в качестве "первого блина", который комом.

Меня давно поразил Айбо от Сони, схожий по движениям с собакой, и сейчас я считаю возможным собрать нечто подобное в домашних условиях. Конечно, до технического совершенства, которое может себе позволить высокотехнологичное производственное предприятие со штатом конструкторов и разработчиков, с производственными линиями, термоплавтавтоматами, прессформами и так далее - конкурировать трудно. Очень. Но и Москва ( говорят ) не сразу строилась.

Для начала я представляю реальным собрать ходячее нечто, способное перебирать ногами и перемещаться в пространстве. Смысла от этих движений пока будет трудно ожидать ( и у человека осмысленность движений появляется далеко не сразу ), но на некоторые действия он может быть запрограммирован.

Поскольку в планах конструкции сходство с кошкобакой ( на кого получится более похоже - пес его знает, да это и не сильно важно, разница между ними главным образом в поведении - а это дело более поздних этапов разработки ), то и видятся 4 3-хсуставчатые лапы, каждый сустав на своей серве. Нижние суставы можно упростить, но главные 2 ( верхние ) без сервы не обойдутся. Также крайне желательно будет предусмотреть конструктивную возможность раздвигать и сдвигать ноги ( попарно задние и передние ) - шаги в сторону и перевороты из лежачего положения крайне желательны.

Кроме того, в макси-планах приводы на голову ( 2 минимум ), хвост ( 1 или 2 мелких ) и изгиб тела в середине ( повороты влево и вправо, ненамного ). Но все это конструктив более-менее представляется, куча серв на полу-подвижных частях рамы. Подвеска "ног", привод на суставы. Шестеренки и так далее.

Кроме того, понадобится контроллер ( хотя бы маршевый, на уровне "спинного мозга" ) для управления движениями и контроля работоспособности. Эту часть я также вполне себе представляю и могу реализовать вполне красиво. Около десятка серв - контроллеру будет чем заняться...

Предположительно вес конструкции оценивается в килограмм-полтора ( всборе ), надеюсь что сервы на 6 КГс*см смогут его таскать достаточно бодро. Более мощные сервы стОят сильно дороже и использовать их в первом варианте конструкции страшновато. Да и механика потребуется серьезная ( металл напрашивается ), а с ним работать гораздо труднее.

Собственно, зачем я сюда это написал. Мог бы собирать себе и собирать.

А вот зачем. Поскольку это первая конструкция и опыта пока маловато, то хочется по-максимуму обойти стандартные грабли. Да и собирать толпой веселее и дешевле ( закупать всякую мелочь дешевле десятками чем единицами ). И результат обычно интереснее и получается быстрее.

Собственно, я хотел бы найти желающих составить небольшую команду единомышленников, которые могли бы коллективными усилиями продвигать эту тему в сторону конечного результата.

Предположительно потребуется такие этапы:

1) проектирование механики ( рамы, детали, компоновка, сборка расчеты жесткости по возможности )
2) заказ и сборка механики ( металл лучше резать лазером, быстро и точно, да и не особо дорого )
3) заказ и установка подвижных силовых элементов ( сервы )
4) проектирование, заказ и сборка электронной части ( схема, разводка и изготовление платы, монтаж )
5) сборка платформы ( механика + электроника + аккумулятор )
6) оживление конструкции ( программирование и контроль движений )
7) обвеска датчиками и внесение некоторой доли смысла движениям

К сожалению ничего серьезного ( типа распознования лиц и голоса ) я пока не предполагаю - вычислительных ресурсов для этих задач нужно очень много, и жрать энергию это все будет очень резво. Да и места ( веса ) это будет прибавлять прилично. Пока не до жиру, может и до второй версии дотянем ( более крупной, с серьезными аккумуляторами, вычислительными ресурсами и механикой ). Камеру поставить можно, но зачем?

Сейчас я постепенно пытаюсь продвигаться к первому этапу. Ищу варианты шестеренок ( тяжело ), разбираюсь в конструкторском софте. Если найдутся желающие - то можно будет кооперироваться.

На текущий момент остаются такие вопросы.
1) какие потребуются датчики для этапа 7 ?
2) где взять достаточно прочные шестеренки ( диаметр порядка 2 см, передаваемый момент порядка 7 КГс*см )?

всё зависит от конструкции, но 6кг сервы скорей всего будут абсолютно бесполезными. про намного дороже чтот мысль вообще не уловил, на 12кг с металлическими шестернями стоят 6-14$.

Недостаточны или избыточны? И почему?

По 6$ пока не находил привлекательных. Может ссылкой поделитесь?

6кг это на плече 1см. на плече 10см будет уже 600грамм. и т.д.
как вариант на http://www.ebay.com поищите лоты где в комплекте с десяток-другой серв, допустим mg945. они же mg965, mg996r,... на названия можете забить, просто разные наклейки + там это всё недорогие клоны. если чуть получше хотите, то можно взять htx12k (в них еще частенько мега или пик внутри, что хорошо, если есть желание прошивку сменить).

неправильно оценили вес конструкции имхо.
Вот мой аналогичный проект: forum10/topic10018.html
У меня сервы совсем маленькие, все по минимуму, никакого корпуса, пластик+алюминий. В итоге 1.5 кг

Готовый собакот с большими сервами будет не меньше 2.5 - 3 кг.

PS: 4 лапы сложнее чем 6. И менее функционально

С плечом мне все более-менее понятно. Просто я далек от желания заставлять "зверя" отжиматься на одной лапе. Да и 10 см - весьма длинный рычаг для предполагаемой конструкции. Пока я считал 6 КГс*см достаточными. Но гляну другие варианты. Хотя с eBay-ем пока не связывался...

По поводу веса - возможно, но я пока оптимист

6 лап у кота - редкость А пауков в дом запускать - не охота... Да и управлять 6-ю самостоятельными ногами мне пока сложно...

если есть наброски конструкции, не стесняйтесь выкладывать. может чего путного подскажут или ошибки подметят. а сервами (хоть на 2-3кг) в любом случае рекомендую первыми брать с металлическими шестернями - пластиковые намного быстрей изнашиваются, а при сильной нагрузке просто в миг зубья стираются. да и цена на них далеко не всегда отличается.

Наброски? На жеванной бумаге синим карандашом, нарисованные с бодуна ( или как там в напутственном слове сказано )? Пока ничего красивого для выкладывания не изобразил. Да и рисовать на бумаге по-моему бесперспективно ( кому я ее в таком виде отдам, на станок токарю что ли )? Сейчас век электронных носителей и станков с ЧПУ, надо соответствовать.

Сервы по 12-15 КГс*см действительно на eBay есть, и не мало ( и не дорого, что особо привлекает ). Буду искать пути заказа. Пока через этот канал ничего не покупал. Спасибо за информацию.

ему это не мешало

"Я не такая, я жду трамвая"

eBay - штука занятная. Но чтобы там купить 10 серв - это еще попрыгать надо.

Нашлись 19-КГс*см - овые сервы VS-11 Vigor Extra Large Servo .19sec / 19kg / 103g.
Смущает что про них мало известно, да и 100 грамм вес даст килограмм только серводвигателей. И аккумулятор нужен еще серьезнее ( тяжелее ). Так что похоже вариант 1 ( на небольших сервах ) можно пропустить и сразу переходить к большому зверю... Тоже не плохо.

Правда ток эта зараза будет жрать... Короче, пока думаю. Где взять шестеренки на 20 КГс*см

Зато вес всякой дополнительной обвязки будет теряться в этой громадине

Попробую отметиться в этой теме, если же попаду мимо своим постом - извиняйте и так и скажите: не интересно - этого мне будет достаточно.
Тут вот какое мнение (т.е. ИМХО): домашний питомец - отличная идея для первого (и не только) проекта. Однако! Проскочило такое выражение:

К сожалению ничего серьезного ( типа распознования лиц и голоса ) я пока не предполагаю - вычислительных ресурсов для этих задач нужно очень много, и жрать энергию это все будет очень резво.

если добавить

Для начала я представляю реальным собрать ходячее нечто, способное перебирать ногами и перемещаться в пространстве. Смысла от этих движений пока будет трудно ожидать ( и у человека осмысленность движений появляется далеко не сразу ), но на некоторые действия он может быть запрограммирован.

и учесть

Около десятка серв

то напрашивается следующее (говорю чисто по факту поста): легко можно обойтись двумя 200мА моторами на "перебирающем" лапами существом, которое сможет работать "в пространстве" от 3-х до 5-ти часов непрерывно (а при самостоятельной "кормежке" ваще круглосуточно, причём вполне напоминающем домашнего питомца т.к. МК (микроконтроллер) загружен на все 100%, потому как датчиков на "существе" можно установить такое количество, чтобы появилась некоторая

осмысленность движений

.
Дело в следующем 10серв будут потреблять минимум 2,5А (см. хар-ки на сервы) и что говорить о весе и продолжительности работы дом. питомца? Поэтому предлагаю пересмотреть идею многосервости и перейти на главную страницу цели создания - поведение!
Неск. лет назад я построил типо-таракана на всего двух моторах (6-ног) и увешенного кучей датчиков и исп.механизмов. Теперь этот таракан есть предмет всяческих "измывательств" и изучений в Каунусском университете электронной техники (я его просто подарил студентам и кафедре робототехники). К моему сожалению кафедра (а равно и студенты) пошли по легкому и ИМХО неверному пути - вайфай-прием-управление... Мне жаль, т.к. бот был создан для поведенческого программирования (если мож. так выр.), а теперь это просто рад.упр. игрушка (обрзн) - увы, неинтересно...
Т.о. если Вас заинтересовали подробности сего существа (не хвастовства ради, а токмо для развития проекта) готов поделиться всеми материалами (в т.ч. и ссылками тут на форуме) по механике, электронике и исходниками (на асм) на ентого чувака...
ЗЫ: т.к. я не проф. программист исходниками на форуме (во избежание всяческого флуда) делиться не стану, исходники (если понадобится) только в личке.

К Вовану добавлю: Есть собачка вообще на 1м моторе и без всяких контроллеров, причем ей это не мешает передвигаться перебирая лапами, да еще и лает (механизм как уменьшенные меха у кузнеца + свисток как у детской дудочки). Описание например можно найти здесь: http://odessa.prom.ua/p3430768-igrushka ... -laet.html (не реклама, просто как идея к размышлению ТС)

2galex1981:ага! Я именно об этом! Т.е. 10-сервовый механизм для поведения в простанстве - это излишество и скорее упражнение в других областях. А поведение можно и на колеснике и, если уж неохота колесник\гусеничник, на двухмоторном шестиноге (и даже на одномоторном существе) моделировать
Ну а если охота и 10серв и алгоритмы поведения совместить - никто не возражает Только смысл? Хотелось бы услышать: цель - поведенческие алгоритмы или управление многосервовыми механизмами?

Тут есть другой фактор, я про него как-то писал.
Далеко не все смогут сделать нормальные поведенческие алгоритмы (в т.ч. я тоже в себе сомневаюсь, но буду пробовать). Т.о. если начать с простой платформы, то можно быстро понять, что в результате ничего не получается и разочароваться в проекте в целом. А если начать с прикольной платформы (ходячей или просто сложной и интересной), то даже не достигнув успеха в поведении, получаешь в целом удовольствие от проекта. А т.к. это все таки хобби, то удовольствие на первом месте

Поэтому тут на форуме, и данная тема не исключение, популярно начинать с простого - с интересной платформы. А поведенческие алгоритмы оставить на потом (если до них вообще дойдет дело). Я со своим паучком также поступил, ничуть не жалею, продолжаю получать удовольствия от его строительства (до поведенческих алгоритмов еще не дошел).