roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 16 мар 2013, 16:58

Электрическая мощность равна силе тока помноженному на напряжение W = I*U. При высоком напряжении питания скважность импульсов ШИМ мала для совершения определенной работы. По мере снижения напряжения питания для совершения той же самой работы скважность увеличивается регулятором ШИМ, увеличивая тем самым средний ток. Если напряжение питания далее снизить так, что ключи ШИМ будут практически открытыми, то с этого момента ШИМ перестает работать и двигатель выдает мощность, определяемую его сопротивлением и индуктивностью, плавно ее снижая при дальнейшем снижении напряжения. Это я описал идеальный ШИМ регулятор. В реальности регулятор мало учитывает или вовсе не учитывает снижение питающего напряжения и выдает импульсы как будто напряжение нормальное. В этом случае при любом изменении напряжении питания почти линейно меняется мощность двигателя. Но суть остается прежней. Для совершения одной и той же работы все равно придется потратить одну и ту же мощность при различных напряжениях питания. Различие плохого и относительно неплохого регуляторов ШИМ я наблюдаю в поведении самого дешевого китайского шуруповерта и шуруповерта Hitachi, которыми приходится работать в зависимости от условий.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 25 мар 2013, 07:05

Уф, ну наконец-то выпал выходной :)

Докладаю. Нанесенные робокоту разрушения оценил, разрушенное заменил. Проверял внешним сервотестером с питанием от своего модуля питания ( 5В 3А ). В одном месте пришлось винт из сервы высверливать ( то что меня больше всего напрягало ) - уж слишком сильно вцепился фиксатор резьбы ( красный, сильный )... :oops:

Ну да ладно, сервы перекинул. Подключаю - включаю. И фиг. :shock: Замеряю напряжения на входе платы ( аккумулятор - предохранитель - выключатель ) - ровно 0 Вольт. Это при том, что выключатель от перебрасываний кота с места на место в процессе ремонта включился, и видимо очень давно. Вот, думаю, приплыли, и где запасной набор батареек - не нашел пока :o

Но все оказалось проще - выбило входные предохранители. Выключатель не был прикручен, болтался и задевал за корпус аккумуляторными проводами. И то, ради чего были поставлены предохранители, случилось - сгорели именно они а не все остальное :Yahoo!:

Заменил их, кот ожил. Задергался как положено, вышел в нейтральные положения серв. Закрепил ему выключатель нормально, вернул оторвавшийся светодиод на "блюпупе". Платы дополнительных модулей питания впихнул в центр, между серв как раз. И зазоры воздушные есть, да и теплоотвод по корпусному элементу будет ( между плат как раз алюминиевый корпусной элемент, узкий только - учту в усовершенствованной конструкции ). Задняя плоскость платы гладкая, к ней прижимается изолирующая теплопроводящая площадка с прослойкой КТП-8. Между двух модулей ( через изоляцию ) - конструктивный теплоотвод. На нем и висят платы, стянутые резинкой. Просто и эффективно :Yahoo!:

Дальше буду уже продолжать написание программы управления и контроля через "блюпуп" - допишу контроль тока серв. И можно пытаться скрипты ( сесть - встать ) ваять 8)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 25 мар 2013, 10:52

Отлично!
А сколько у вас в итоге серв выходит? Протащит блюпуп протокол? А то я когда делал обмен для 17 серв, всё было как-то в притык... :(
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 25 мар 2013, 11:23

да ладно. блюпуп с места в карьер прокачивается до мегабита. ему эти 17 серв - как нефиг делать.

Добавлено спустя 12 минут 7 секунд:
Кстате, насчет блютузов. Мне из кетаев едут роутер-подобные платы. Формат - микросборка, размер 50*30мм, питание 3.3В, UART, USB(нужен небольшой обвес), десяток свободных GPIO, на борту 8М флеши и 64М RAM (обычно у роутеров 4/32). Прошивка будет OpenWRT или OR-WRT. На микросборке разведена PCB антенна, есть вход для внешней антенны.
Имхо - для данного проекта идеал. ННада?
Последний раз редактировалось elmot 25 мар 2013, 13:54, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 25 мар 2013, 12:56

Всё зависит на каких скоростях пихать данные. На счет мегабита - сомневаюсь, там прошивка макс 115200...китайце же..
Так что за сборка/плата?
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 25 мар 2013, 13:57

Серв там уже 20 ( 12 - ноги, 2 - сдвигание/раздвигание ног, 2 - хвост, 2 - шея + голова + спина ). :P

Блюпуп - вроде HC-05 или HC-06 ( тот что попроще ). Скорости большой вроде не предполагается. Основные команды пойдут между "спинным мозгом" и платами управления сервами, а уж на "мозг" только команды с номером и параметрами скрипта. Но это потом. Сейчас все пойдет с компа через блюпуп, но и в этом случае команды передаются как персонально для сервы, так и для группы серв ( до 12 штук ). Кинул одну команду и оно все поехало :Yahoo!:

По поводу "ННада"... Ннада подумать. Звучит очень привлекательно. Но пока не очень понятно что и как туда прилепить. Ведь нужно будет кучу всего подключать. Взять хотя бы глаза, кучу датчиков и так далее. И пока ценник не понятен :oops:

Но на медиа-контроллер ( звук-видео ) претендент очень мощный. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 25 мар 2013, 14:04

Madf писал(а):Всё зависит на каких скоростях пихать данные. На счет мегабита - сомневаюсь, там прошивка макс 115200...китайце же..

Работает мегабит на hc-06. Я проверял. Блюпуп по спеке до 4х вообще-то. Про макс 115200 - явное ЛПП.
Madf писал(а):Так что за сборка/плата?


Про сборку рассказал почти все. Могу лишь добавить, что на борту чипсет AR9331 - тот же что и в TP-LINK WR-703, MR3020 и куче прочих.
Приедет - выложу фото.

Дома у меня уже лежит эта сборка, запаянная на девборду, каковая девборда сама по себе неплоха как роутер+торрент качалка+мозг умного дома, оборудована 3 портами LAN, разъемом под внешнюю антенну, USB-хабом, 3 портами USB, картводом microSD, 2 реле и цепью питания на все это счастье. На этой борде я легко и непринужденно сварганил демо умного дома - 2 камеры наблюдения(USB и Ethernet) и управление настольной лампочкой через реле.
Когда DeaD снова появится на форуме - не даст соврать.

Такие пироги.
Последний раз редактировалось elmot 25 мар 2013, 14:51, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 25 мар 2013, 14:42

"Цена вопроса"? :D
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 25 мар 2013, 14:53

Ни зняю еще. Надо бабки посчитать внимательно. 1000-1500 за сборку, я думаю. За девборду даж не знаю сколько просить.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 25 мар 2013, 15:00

Да нафиг дев, главное сборка..
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 25 мар 2013, 16:13

Кому как. Сборка-то интересна? Пилить на нее or-wrt?

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 26 секунд:
KKVaka писал(а):По поводу "ННада"... Ннада подумать. Звучит очень привлекательно. Но пока не очень понятно что и как туда прилепить. Ведь нужно будет кучу всего подключать. Взять хотя бы глаза, кучу датчиков и так далее. И пока ценник не понятен :oops:

Но на медиа-контроллер ( звук-видео ) претендент очень мощный. :beer:

Базовый(без перепаковки) звук-видео должен влезть. Цеплять можно контроллеры по uart, причем уарт есть набортный, а можно пачку usb-uart навесить. Кроме того, видел, но не пробовал i2c-over-gpio драйвер в линуксе, туда датчиков влезет дофига (если взлетит).
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 25 мар 2013, 16:22

А чем Raspberry PI не нравится? Я на таких платках умный дом запланировал. И в роботов собираюсь ставить. Сейчас на ней зрение делаю. А через порты сенсоры и управление периферией подключу. Правда т.к. портов не очень много, я где нужно ставлю расширитель портов на одной микрухе. Памяти в платке 512 мб, скорость 700мгц/1ггц, цена 35$, с доставкой подороже. но размеры с кредитку и вес 40 граммов - неплохо. Еще - весьма шустренькая если правильно пользоваться даже под Линуксом.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 25 мар 2013, 16:29

В сравнении с роутерами она мне не понравилась. Жрет заметно больше, производительность выше, но не капитально, набортного вайфай нету, чипсет откровенно сырой. Даже веб-камеры поглюкивают. А наборное видеоядро роботу нафиг не нужно.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 25 мар 2013, 16:36

Кому как. Если согласиться с ее ограничениями, на которые я тоже напоролся - несовместимость со многими флешками, камерами и т.д. то все равно у нее есть своя ниша. Вайфая нет на борту - это даже лучше. Нафига мне там где я могу сеть обычную подоткнуть за вайфай платить и не использовать? Если же он нужен - воткнул в USB свисток и есть он, вайфай. Причем например для летающих роботов нужен WiFi с мощной антенной. Так что плюс в том что нет вайфая на борту малины.

Удобно что можно даже работая на ноутбуке удаленно подключиться по сети к ней и из NetBeans компилировать и отлаживать прямо на малине. Достаточно переключить хост в Netbeans - и все. Или локально или удаленно можно программировать. И еще. Rasbian - обычный Debian и поэтому работаю практичеки как в Ubuntu. Аналогичные решения от других производителей или очень нишевой продукт или существенно дороже или и то и другое. Как ни крутил, но по совокупности параметров Raspberry PI я считаю очень неплохим вариантом для использования в качестве мозгов робота.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 25 мар 2013, 16:40, всего редактировалось 2 раз(а).
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение dccharacter » 25 мар 2013, 16:37

elmot писал(а):Кому как. Сборка-то интересна? Пилить на нее or-wrt?

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 26 секунд:
KKVaka писал(а):По поводу "ННада"... Ннада подумать. Звучит очень привлекательно. Но пока не очень понятно что и как туда прилепить. Ведь нужно будет кучу всего подключать. Взять хотя бы глаза, кучу датчиков и так далее. И пока ценник не понятен :oops:

Но на медиа-контроллер ( звук-видео ) претендент очень мощный. :beer:

Базовый(без перепаковки) звук-видео должен влезть. Цеплять можно контроллеры по uart, причем уарт есть набортный, а можно пачку usb-uart навесить. Кроме того, видел, но не пробовал i2c-over-gpio драйвер в линуксе, туда датчиков влезет дофига (если взлетит).

А чем она интереснее тп-линка? Только GPIO?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter