roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение yak-40 » 19 янв 2013, 17:48

KKVaka писал(а):Точно могу сказать одно - мотор не сгорел. N-канальные ключ не сдох. P-канальный сдох...

Транзистор сработал как предохранитель. Сгорело наиболее слабое звено. Поставишь более мощный транзистор, слабым звеном станет движок.
KKVaka писал(а):Проблема в том, что дорогие сервы покупать ОЧЕНЬ не хочется.

На мой взгляд выход как раз в более качественных сервах.
Dmitry__ писал(а):KKVaka, мы не дадим тебе убить такой проект. И не проси
+100500
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 19 янв 2013, 20:31

yak-40 писал(а):Транзистор сработал как предохранитель. Сгорело наиболее слабое звено.

Вот это правильно. Двигатель нагревает серву, транзистор начинает работать в повышенном тепловом режиме, сопротивление канала растет. Дальше закон термодинамики: под температурой все портится :)
Если бы транзистор был неправильный, то он сгорел бы сразу, а тут явно на лицо плавная деградация всего устройства (через нагрев двигателя). Кста, если ты его разберешь, то увидишь что он тоже сдох (изоляцию провода на роторе посмотри). В серве все компоненты сбалансированы. Заменой транзистора ты уменьшишь тепло на 0.3 ватта, а у тебя проблемы с 22 ваттами в другом месте. И не забывай что у транзисторов с меньшим сопротивлением канала, значительно больше емкость затвора. Не факт что он вообще будет работать без допиливания схемы.
KKVaka писал(а):Если ключ открыт процентов 80 времени, то на диоде упадет Вт * 20% ( максимум ). Я сильно сомневаюсь, что рекуперационный ток имеет большую длительность и способен реально нагреть микросхему ключей. Но кто его знает?

Какие 80% на моторе в застопоренном состоянии? Он при 80% сдохнет через 30 сек. Диод греет больше, т.к. 3 ампера на диоде * на 1 вольт на этом диоде это значительно больше чем 3 ампера * 0.24 вольта на транзисторе :)

Добавлено спустя 1 час 19 минут 14 секунд:
Вот интересный глюк дешевых серв. Тут от нагрузки, может при перегреве тоже так уводит. Глянь на своих сервах. На более дорогих сервах должны быть впрессованы втулки латунные.
Изображение

Взял тут:
http://www.rcuniverse.com/forum/m_85007 ... tm#8921073

Ща гляну на серве за 100$...

Добавлено спустя 29 минут 46 секунд:
А вот HSC-5998TG с титановыми шестернями и все такое...
IMG_3305.JPG

А это мосфеты его, irf7389, rdsON 0.029Ω 0.058Ω, т.е. почти как у тебя
IMG_3306.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 20 янв 2013, 15:01

Нашли на что смотреть - серва за 100 баксов :sorry:

Вот может быть одна серва, которая как раз клинит, и пострадала как на фотках. И из-за этого одна шестеренка чуть задевает за другую... Но я вроде внимательно просматривал механику и дырки были вполне целыми. Вроде... :roll:

А вообще, что за разговоры? Не дадут они мне угробить кота :( Можно подумать что это Вы его придумали и полгода его рожали :D А я тут пришел и давай все ломать :roll:

Проблема с сервами - проблема серьезная. Я, может быть, и смогу купить себе дорогие сервы. Но вот у других участников проекта такая возможность вряд ли появится. А бросить их я права не имею. Будем делать кота на простых сервах ( пока во всяком случае ). Это может позволить и другим принять участие в проекте, снижая стоимость входа. :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 21 янв 2013, 01:57

Хм, интересная у тебя реакция...
Долго бы ты еще ходил по этим граблям сам? А серву за 100$ я для тебя разобрал и сфоткал не ради понта, а чтоб показать какие есть грабли. Втулки латунные, как ты понимаешь, есть не только в сервах за 100$. По ссылке выше, человек отказывается от этих серв из-за постоянного падения его самолета по причине отказа этих серв. Робокоту падать ниже, но например, я свой труд по постоянному ремонту робота считаю дороже гнилых серв. Теперь для тебя на 1 пункт стало понятнее (ой, 2 пункта, еще 8 вольт питания :roll: )
KKVaka писал(а):Будем делать кота на простых сервах ( пока во всяком случае ). Это может позволить и другим принять участие в проекте, снижая стоимость входа.

Попробую тебе 3-й раз сказать про стенды, это точно снизит "стоимость входа".
Можно еще поискать сервы совместимые с 2s lipo. Но слепо верить им не стал бы, стенды!
http://www.google.ru/search?ie=UTF-8&hl ... h=876&bs=1
Или перематывай движки, мы так и поступаем с гирбоксами в стреляющих роботах...

Добавлено спустя 32 минуты 42 секунды:
Во, еще вспомнил. Сервы изначально подобраны не оптимально. Использовать сервы, которые летают 60 градусов за 0.2 сек. в механизме где максимальная скорость будет 60 град/сек. - зло
Ищи сервы с большей редукцией: для роботов или ретракт сервы...
В общем, чем больше время поворота тем лучше...
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... &x=23&y=14
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 21 янв 2013, 07:56

Медленные сервы - это плохо. Дело в том, что конструкция ноги подразумевает передачу движения одной сервы ( привода голени ) через бедро. И при этом если двигается только бедро, то вынужденно двигается и голень. И для компенсации этого движения нужно сервой голени отрабатывать минимум с той же угловой скоростью. А для ее движения в обратную сторону ( обычная ситуация ) придется этой сервой двигать с удвоенной угловой скоростью. Так что скорость имеет значение.

Зачем мне все время говорить про стенды и испытания разных серв? Мне что, заняться нечем? Да и испытывать можно только то, что есть под рукой. А под рукой есть 996-е, и все. Испытаю их - и что дальше? Дальше испытывать еще 5-10 видов серв. Какие, откуда? Да хрен его знает. Закупать сервы только для того, чтобы их испытывать - это вариант весьма странный. Конечно, результат обещает быть хорошим, но вот процесс... :oops:

Заказать сервы, оплатить баксов 100, ждать месяц-два-три ( из личного опыта ), потом их месяц испытывать ( время мало ). И окажется, что нужны сервы по 100 баксов. Что автоматически ставит крест на проекте. Зачем мне такой геморрой? :(

Поэтому еще раз повторю - цена комплектующих критически важна для нас. И для проекта. Дорогого робота делать никто из нас не будет, ибо не нужен он такой. Пусть первая версия будет с ограниченными возможностями, но будет. На ней можно будет хоть как-то обкатывать более сложные моменты проекта ( управление, особенно автономное ). И пока нет полной уверенности, что это нам удастся сделать так, как хочется. Если удастся - то будет о чем поговорить, будет ради чего закупать более надежные сервы. Глядишь, к тому времени и деньги на эти сервы не будут пугать. Будет видно - потратимся, зато не надо будет раз в месяц перепаивать ключики.

Короче, на первом этапе имеющиеся сервы меня устраивают. При условии, конечно, что удастся научиться их не гробить. А у меня все настойчивее складывается впечатление что я просто не научился пока пользоваться имеющимся оборудованием и механикой. Надо будет наконец задействовать датчики тока и выводить эту информацию оператору на компьютер. И в дальнейшем эту информацию обрабатывать на уровне спинного мозга. Возможно, придется немного пересмотреть механику ( место соединения частей лапы ), чтобы не упиралась голень в щиток бедра ( шестеренка прикрыта специальным выступом металла, который при разгибании упирается в эту шестеренку ).

Короче, пока не оптимизируется эта конструкция, делать выводы о ее удачности считаю преждевременными. :P
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 21 янв 2013, 17:21

Очень напоминает статью "ТЗ от гайки М3" :pardon:
«У меня есть гайка М3, этой гайкой я могу прикрутить железную ручку к модулю. А модуль – это такой кусок пластмассы, на который «влезут» 10-20 микросхем. А эти 10-20 микросхем смогут … и еще при этом смогут … и .. а дальше видно будет, что получится»
Потом начнешь писать алгоритм и ой как тебе не хватит обратной связи от сервы по углу, усилию и.т.д. Получится игрушка, которая сможет ходить только по идеально ровному полу без препятствий...

Вот так минимально должна выглядеть серва робота (по командам управления) http://www.trossenrobotics.com/images/productdownloads/AX-12(English).pdf
40$ за серву и никаких плат с датчиками тока и контроллеров с туевой хучей пинов для убитого PPM.
http://www.trossenrobotics.com/dynamixe ... uator.aspx
Звиняй, если что не так :pardon:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 22 янв 2013, 08:39

Прикольные штуки. Но 40$... :(

Ладно, вернемся к нашим баранам. В одну серву впихнул ключики, через которые эти сервы собственно и питаю. Мучился час, едва припаялся. Больше не хочу так...

Нашел в местных торгашей IRF7329. Одну штуку. Из списка в 7 позиций. Деревня, блин... :cry:

Буду чинить свои бедные сервы и постараюсь их больше не жечь. :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение cjA » 22 янв 2013, 09:47

Вы как будто не читаете друг друга. Dmitry__ , что такое серва? моторчик, редуктор и датчик положения. Вот так Radist своего павука и сделал.
ККвака, а как вы хотите режим прыжка реализовать?
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 22 янв 2013, 13:13

KKVaka писал(а):Нашел в местных торгашей IRF7329. Одну штуку. Из списка в 7 позиций. Деревня, блин...

Они не пин в пин совместимы с полевиками из твоих серв. В одном корпусе 2 транзистора разной проводимости p и n. Напильнинг нужен.

Добавлено спустя 10 минут 19 секунд:
Опс, гоню, прочитал как "irf7389" :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 22 янв 2013, 13:33

Позапускал "починенную" серву. Едва едет и греется. Мотор сгорел, сволочь :cry:

cjA, до прыжка мне еще как до Китая пешком. От нас - не так и далеко, но долго... :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 22 янв 2013, 13:44

KKVaka писал(а):Позапускал "починенную" серву. Едва едет и греется. Мотор сгорел, сволочь

Вооот. Опыт не пропьешь :roll:

Dmitry__ писал(а):а тут явно на лицо плавная деградация всего устройства (через нагрев двигателя). Кста, если ты его разберешь, то увидишь что он тоже сдох (изоляцию провода на роторе посмотри).
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 23 янв 2013, 08:47

Это я помню, но изоляция как раз выглядит нормально. Но где-то все-таки коротнуло, причем похоже не в одном месте. Иначе как объяснить что все обмотки на роторе звонятся одинаково, по 0.4 Ома. А рабочий мотор - порядка 2-2.8 Ом. Хотя разные тестеры могут показать разные результаты.

Если на такой мотор дать 6 Вольт ( попытаться ), то он греется и едва крутится. А ток в цепи зашкаливает за 5 Ампер. Похоже на межвитковое, да еще и массовое. Ладно, пес с ней. :pardon:

Дальше надвигается кухня, и кот пока будет лежать на полочке и ждать... :cry:

Там, глядишь, и приедет что-нибудь. Сервы какие-нибудь :oops:

P.S. Да, кстати. У меня дома AVAST! на эту страничку стал грубо ругаться и обзывать ее завирусованной. Даже не знаю почему. и, естесственно, не пускает на нее. Пишу с работы, тут Symantec на нее легко пускает.
Единственное, что удалось найти в мотивации AVAST-а - "Web Mal" или что-то подобное... :(
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 23 янв 2013, 16:47

вот я никогда не понимал, зачем покупать дешевое Г, а потом использовать его в серьёзных разработках...
я понимаю купить дорогущие сервы, всё наладить, а потом удешевлять или понимать стоит это делать или нет
в итоге тратится куча времени, нервов и денег в итоге накапливается на этих дешевых изделиях (игрушках)..
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 23 янв 2013, 17:47

KKVaka писал(а):Это я помню, но изоляция как раз выглядит нормально. Но где-то все-таки коротнуло, причем похоже не в одном месте. Похоже на межвитковое, да еще и массовое. Ладно, пес с ней.

Ну и что это может быть "массовое межвитковое КЗ ? Ты хотел увидеть угольки вместо обмотки?
Это и есть нарушение изоляции. Через 10-ти кратное увеличительное стекло глянь на изоляцию. А еще лучше смотай несколько витков и поизучай...
KKVaka писал(а):P.S. Да, кстати. У меня дома AVAST! на эту страничку стал грубо ругаться и обзывать ее завирусованной.

Ты уже 3-й.
forum5/topic12395-45.html#p261957

Madf писал(а):вот я никогда не понимал, зачем покупать дешевое Г, а потом использовать его в серьёзных разработках...

Да с этими кетайцами любой может лохонуться. Казлы они, воры и инженеры никакие, и еще раз воры.
Использовали крышки от серв с пластиковыми шестернями. Кому в голову взбредет искать подвох, читая характеристики устройства? Чем больше я смотрю на кетайский товар, тем больше удивляюсь как они так долго могут лохотронить весь мир. Одно радует, у них МИГи и калаши такие же :)

Madf писал(а):я понимаю купить дорогущие сервы, всё наладить, а потом удешевлять или понимать стоит это делать или нет
в итоге тратится куча времени, нервов и денег в итоге накапливается на этих дешевых изделиях (игрушках)..

А это правильный путь. Я так и поступаю. И стенды, стенды, стенды :roll:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 29 янв 2013, 10:42

Madf писал(а):от я никогда не понимал, зачем покупать дешевое Г, а потом использовать его в серьёзных разработках...
я понимаю купить дорогущие сервы, всё наладить, а потом удешевлять или понимать стоит это делать или нет
в итоге тратится куча времени, нервов и денег в итоге накапливается на этих дешевых изделиях (игрушках)..


Кстати тоже нифига не идеальное решение. Потратить кучу времени и сил и получить то, что в итоге будет не нужно - такое можно делать если заранее отказываться от результата. А если нужно решение прежде всего недорогое, то выбирать для него дорогие компоненты - путь вникуда...

Короче, все правы по-своему, и все не правы. Что не должно никого удивлять. Едем дальше.

P.S. Детали для кухни привезли... :unknown:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter