roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение yak-40 » 17 янв 2013, 22:10

KKVaka писал(а):Оставим этот вариант на самый крайний случай

А я так понял что этот случай уже настал. Сервы не держат. Не сгорят ключи, подгорит коллектор или ротор... Когда серва в движении, тут всё нормально, но как она встанет для ужержания веса всей конструкции в нужном положении, то это для двигателя - работа в клине, весь ток из аккумулятора устремляется через ключи в стоячий мотор. Не каждая серва это выдержит.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 17 янв 2013, 22:13

А сколько вольт на сервы подаешь?
Не ищи засады в ключах. Другие не помогут...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 янв 2013, 07:14

2S литий-полимеры дают порядка 7-8 Вольт на сервы. Большой нагрузки на мотор без движения особенно не планируется. Наиболее вероятный режим - распрямленные лапы ( насколько возможно ) или их движение. Так что ключиками озабочусь... :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 янв 2013, 10:05

Вообще-то сервы до 6В в большинстве. Может не стоит их так мучать-то?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 янв 2013, 14:03

Идея, конечно, хорошая, только где взять преобразователи 7->6 вольт на ток порядка 20 Ампер? Пока не знаю... :no:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 янв 2013, 15:01

На хоббикинге 8амперники занедорого. поставить штуки 3, на разные части тела.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 18 янв 2013, 18:56

Ему и 6 вольт будет много, надо делать 4.8V. Сервы в робокоте работают в наихудшем режиме...
KKVaka писал(а):Так что ключиками озабочусь...

Ты же сам сказал, что от серв идет горячий воздух. Ты думаешь, что 2 корпуса soic8 могут так нагреть серву? Ищи более габаритный источник тепла :)
Собери простейший стенд: Серву, без задней крышки, закрепить на стол, на качалку повесить груз (много не надо, достаточно чтоб качалка под своим весом опускалась вниз). Подавать разные напряжения, тестить 30 мин. Трогать что греется. Осторожно, не обожгись об двигатель :roll:
Да, клин серв - это не смазка, это повело корпус от перегрева и нарушило работу кетайского редуктора. Все такие сервы можно собирать в мешочег и на помойку. Делай несколько управляемых dc/dc. 4.8 вольта - статический режим робокота. А при движении, если будет недостаточно скорости отработки серв, поднимать питание до 6 вольт.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 янв 2013, 21:40

Идея с переключаемыми преобразователями настолько напрашивалась, что я ее достаточно долго пытался реализовать. Но добыть что-либо в нашей деревне, из чего бы можно было не очень дорого собрать подобный аппарат не удалось. И пришлось от этой идеи отказаться на первом этапе :cry:

На 8 ампер к сожалению ничего не нашел, но попались преобразователи по 5 Ампер на 5 Вольт. Такой вполне можно пихать просто в провод от каждой сервы. Хотя пока не до конца понятно куда в корпусе деть сами эти преобразователи, но они вроде вполне маленькие. Может и впихнутся куда... :pardon:

Ключики вполне могут нагреть корпус, если не рассчитаны на режим статической ( то есть максимальной ) нагрузки при максимальном напряжении. Вообще говоря, сервы эти ( судя по описанию ) должны работать при напряжении до 7.2 Вольта. А с учетом того, что на сервы питание с аккумулятора ( даже порядка 7,6 Вольта под нагрузкой ) идет через ключ и шунт порядка 0,12 Ом, где при токе в несколько Ампер упадет порядка 0,5 Вольта, то на серве при максимальной нагрузке напряжение должно оставаться в пределах допуска и серва ( теоретически ) работать обязана. :oops:

Так что ключиками я все-таки озадачусь. :roll:

Вот что еще пришло в голову при размышлении над сложившейся ситуацией. У ноги есть ограничение положения суставов, которые вызваны конструкцией. При переходе в крайнее положение сустава механика просто упирается в стопоры, а электроника пока об этом не знает ( спинного мозга нет :no: ) и упорно может пытаться сломать сустав, повреждая мышцы. При этом обе сервы могут пытаться сдвинуть друг друга, работая на один заклиненный сустав, из-за чего обе и перегреются :sorry:

Причем вся эта ситуация с блокировкой сустава вполне может быть вызвана моим желанием уменьшить ток потребления серв, максимально распрямляя ноги. Хотели как лучше, а получилось как всегда :crazy:

Ладно, буду думать дальше и держать глаза открытыми... :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 18 янв 2013, 22:25

KKVaka писал(а):Так что ключиками я все-таки озадачусь.

Вот настырный :) А я настырней.
У ключиков в открытом состоянии сопротивление меньше в 200 раз чем у двигателя. 0.03 ом против 2.8 ом двигателя. Чему там греться? Может транзисторы греются от обратной ЭДС, которая не может превратиться в механич. энергию в застопоренном двигателе? Если так, то ключ с rdsON = 0.000000000000001 om тож будет греться :roll:

Добавлено спустя 11 минут 30 секунд:
ой, в 100 раз :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург


Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 19 янв 2013, 12:44

Ага, попались :D

До-о-о-олго я рассматривал их буковки. Ну о-о-о-очень маленькие. Даже в лупу, под косыми лучами. Но разглядел.
В качестве P-канальных ключиков эти добрые люди впихнули SPP4953, а у них сопротивление открытого ключа при напряжении порядка 6 Вольт может составлять аж 80 мОм - ну куда это годится? :x

Если кому-то что 1, что 80 мОм - без разницы, то давайте посчитаем. Напряжение на серве - 7 Вольт, сопротивление цепи - пускай Ома 1.5 - 2 ( на самом деле мерить надо ). Ток стоящего мотора ( режим типа КЗ ) - порядка 3-5 Ампер. При таком токе на ключе 80 мОм упадет до 0.4 Вольта, что при переводе в мощность дает порядка 2 Ватт. А это предел рассеивания корпуса в идеальных условиях. Короче говоря, ключики все-таки хреновые. :bad:

И... Да, я настырный :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение yak-40 » 19 янв 2013, 12:48

KKVaka писал(а):Ток стоящего мотора ( режим типа КЗ ) - порядка 3-5 Ампер
:shock:
Кирдык для двигателя в голубеньких сервах. К бабке не ходи(с)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 19 янв 2013, 13:50

Речь не про голубенькие сервы, а про черные MG996. Там все вполне серьезно.

Измерение сопротивления мотора показало порядка 2 Ом. Расчет показывал, что мощность, потребляемая этой сервой в нагруженном режиме, составляла порядка 12-15 Ватт. При сопротивление мотора в 2 Ома ее пиковая мощность составляет порядка 25 Вт. Что вполне правдоподобно. Но пиковая мощность обычно минимум в 2 раза выше рабочей, так что по-моему пиковая мощность даже побольше, что дает ток порядка 4-5 Ампер. Что вполне подтверждает предыдущие расчеты. Ключики слабоваты... :no:

Поставлю туда ключики получше, посмотрим что получится. :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 19 янв 2013, 16:07

KKVaka, мы не дадим тебе убить такой проект. И не проси :)

Что ты насчитал? давай по новой.
Двигатель 2 ома, питание 7 вольт. Общее послед. сопротивление цепи = 2 + 0.08 + 0.03 = 2.11 om.
Tok = 7V/2.11om = 3.32A.
Мощность на транзисторе с 0.08ом каналом = 3.32А^2 * 0.08ом = 0.9 ватт. Какие 2 ватта?
А вот двигатель: 3.32^2 * 2 = 22 ватта.
Ну и кто греет серву? транзистор 0.9 ваттами или двигатель 22-ю ваттами?

Другой транзистор не поможет, т.к. он ГРЕЕТСЯ рекурперируемым током в закрытом состоянии. Т.е в транзисторе греется обратный диод, который возвращает ЭДС в источник питания. Это 3.3А * 1V падение на этом диоде = 3.3 ватта. Если найдешь транзистор со встроенным диодом с падением напряжения 0.2 вольта, тогда можно и поговорить :P

KKVaka писал(а):Расчет показывал, что мощность, потребляемая этой сервой в нагруженном режиме, составляла порядка 12-15 Ватт

Эти движки максимум на 7 ватт при больших оборотах. В застопоренном состоянии и 3-х ватт не вытянут. Сдохнут.
Ты не думай что я вредный, просто робокот зачетный, надо доделать :roll:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5998
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 19 янв 2013, 17:07

Сейчас пересчитал, что серва, выдающая крутящий момент 10 Кгс*см со скоростью 1 об/сек ( 0,16 сек/60 град ), выдает наружу мощность порядка 6.5 Ватт. То есть должна сожрать ( при КПД процентов 80 ) Ватт 7.7. При КПД ниже - жрет больше. Но точно могу сказать одно - стартовый ток раза в 2-3 выше рабочего. Так что ток в 3 Ампера кажется вполне естественным.

Тогда и ключик должен ( в принципе ) выжить. Если 5 Ампер не потечет...

Про диод я, честно говоря, не задумывался. Если ключ включен постоянно, то диод шунтирован ключом. Если ключ открыт процентов 80 времени, то на диоде упадет Вт * 20% ( максимум ). Я сильно сомневаюсь, что рекуперационный ток имеет большую длительность и способен реально нагреть микросхему ключей. Но кто его знает? :pardon:

Точно могу сказать одно - мотор не сгорел. N-канальные ключ не сдох. P-канальный сдох...

Проблема в том, что дорогие сервы покупать ОЧЕНЬ не хочется. 8 серв даже баксов по 15 - это уже 120, что выводит проект за рамки развлечения. Будем думать...
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter