roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 13 апр 2013, 06:01

2gab, AndreW82: Скорее всего истина где-то посередине. Поэтому я разрабатываю мозги автономного робота, который должен иметь очень маленький набор первоначальных способностей. Он должен непрерывно учиться и совершенствовать свои навыки. Т.о самообучение и обучение по подобию других (оюезьянничанье) - это должно стать неотъемлемой частью любого робота, действующего в незамкнутом мире. Многие полагают, что самообучение- это какой-то отдельный механизм мозга который можно позже добавить в техническую систему. Но это не так, обучение и поведение на основе новых знаний - это две стороны одного процесса. В такой сложной системе как у KKVaka программировать целостное движение робокота бессмысленно. Посмотрите на любого животного кроме примитивных. Они учатся ходить. Примитивные же рождаются со способностями передвигаться. Но эти способности также более примитивныы и мало адаптивны. И даже высшие животные имеют такие врожденные неизменяемые инстинкты, напримар, закапывание ямки посреди пола квартиры.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Lina » 13 апр 2013, 10:17

Виктор Казаринов
Вот, согласна с вами. А можно вопрос, какого вы выбрали автономного робота и главное как установите с ним обратную связь, ну он же должен проверить свои идеи при обучении?
Lina
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 06 апр 2013, 01:53

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 13 апр 2013, 15:49

До полностью автономного робота, способного на самосовершенствование начиная с умственного состояния зародыша, я не дорос никак :oops: Я могу только создать механическую конструкцию и вдохнуть в нее подобие жизни, существующей при прямом внешнем управлении. Пока так. Вот это я и делаю. Вы же сами признаете что у любой нейросистемы должен быть базовый набор навыков. То есть для самообучения на примере окружающих она должна как минимум почувствовать этих окружающих. Оптимально - увидеть. Потом - выделить объекты из видимой картины мира. Потом - опознать типы объектов ( человек или табуретка ). Потом - отличить конкретные объекты от других аналогичных. Потом - различить их действия, то есть анализировать поведение объектов в пространстве. Потом - осознавать результаты этих действий. И самое сложное - давать этим результатам оценку. То есть стОит ли повторять увиденное действие. Примерно так :roll:

Какие из этих возможностей будут заложены в робота в качестве базовых - для меня очень серьезный вопрос. Потому что я вполне четко представляю объем работы, который придется выполнить для внесения всего описанного в робота. По-моему, тут уже работы не на один год. И не для одного. Основная надежда на то, что я не первый и эту работу многие уже достаточно успешно выполнили и в идеале будет воспользоваться их наработками. Заэтим, собственно, я и полез в интернет-сообщество. Один в поле не воин. :pardon:

Если для Вас все описанное не представляет проблемы и уже является пройденным этапом, то тем лучше. Ткнете в нужном направлении?

А делать сферическую голову профессора Доуэля в вакууме - не мой путь. По-моему робот должен иметь возможность действия с момента закладывания первых частиц разума. Просто чтобы иметь возможность проверять эффективность своих решений и выводов ( практика - критерий истины ). А для этого уже необходимо иметь органы движения. Именно поэтому я сначала конструирую механику с электроникой. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение gab » 13 апр 2013, 17:23

AndreW82 писал(а):Для начала нужна идея, но не надо опираться только на теорию и пытаться "нарисовать" свой проект только в теории (на бумаге, в схемах и т.д.). Обязательно нужно проверить на практике каждое свое решение, прежде чем строить всю систему в целом. Таким образом, процесс разработки сводится к многим итерациям - поиск правильных решений, выявление ошибок (не на бумаге, а на экспериментальной модели, максимально приближенной к готовому изделию), новые решения. Нужно представлять, хотя-бы, обобщенно систему в целом и разрабатывать отдельные модули, не нарушая целостность и робастность системы.
Здесь я об этом много написал http://www.dissercat.com/content/mobiln ... abolevanii

ЗЫ... проще говоря, нах теорию, нужна практика - как в вождении авто...
ЗЗЫ... и готовые решения у меня были намного раньше, чем я начал их описывать на бумаге - http://ibp-ran.ru/main.php?trid=573


Согласен. Без идеи даже нормальной революции не совершишь. Насчёт бумаги - не согласен. SolidWorks, Inventor вполне заменяют бумагу.

Ссылки погляжу.

Добавлено спустя 12 минут 30 секунд:
KKVaka писал(а):До полностью автономного робота, способного на самосовершенствование начиная с умственного состояния зародыша, я не дорос никак :oops: Я могу только создать механическую конструкцию и вдохнуть в нее подобие жизни, существующей при прямом внешнем управлении. Пока так. Вот это я и делаю. Вы же сами признаете что у любой нейросистемы должен быть базовый набор навыков. То есть для самообучения на примере окружающих она должна как минимум почувствовать этих окружающих. Оптимально - увидеть. Потом - выделить объекты из видимой картины мира. Потом - опознать типы объектов ( человек или табуретка ). Потом - отличить конкретные объекты от других аналогичных. Потом - различить их действия, то есть анализировать поведение объектов в пространстве. Потом - осознавать результаты этих действий. И самое сложное - давать этим результатам оценку. То есть стОит ли повторять увиденное действие. Примерно так :roll:

Какие из этих возможностей будут заложены в робота в качестве базовых - для меня очень серьезный вопрос. Потому что я вполне четко представляю объем работы, который придется выполнить для внесения всего описанного в робота. По-моему, тут уже работы не на один год. И не для одного. Основная надежда на то, что я не первый и эту работу многие уже достаточно успешно выполнили и в идеале будет воспользоваться их наработками. Заэтим, собственно, я и полез в интернет-сообщество. Один в поле не воин. :pardon:

Если для Вас все описанное не представляет проблемы и уже является пройденным этапом, то тем лучше. Ткнете в нужном направлении?

А делать сферическую голову профессора Доуэля в вакууме - не мой путь. По-моему робот должен иметь возможность действия с момента закладывания первых частиц разума. Просто чтобы иметь возможность проверять эффективность своих решений и выводов ( практика - критерий истины ). А для этого уже необходимо иметь органы движения. Именно поэтому я сначала конструирую механику с электроникой. :beer:


Для начала могу предложить сделать усы :) У моторолы есть микросхема для контроля заполнения заднего сиденья автомобиля.
10 емкостных датчиков. Вход - код датчика, выход - аналоговый сигнал, пропорциональный ёмкости. Вечером, если её в завалах найду - скажу марку. Мне кажется усы проще сделать, чем зрение. Опять же, в каком-то из номеров CircuitCellar была статья об опытах с этим датчиком.

Добавлено спустя 8 минут 58 секунд:
По зрению - если отталкиваться от биологии, то глаз - вырост на мозге для регистрации фотонов :).
Моё мнение - это не отдельная задача. Её нужно решать одновременно с мозгом, который будет способен обработать такой объём информации. Как вариант сделать разделение мозгов: один преобразует картинку в паттерн НС (возможно с некоторой предобработкой), а второй (основной) интерпретирует паттерн и выносит решение.
Постараюсь до завтра нарисовать своё видинье мозга робота.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 13 апр 2013, 18:58

KKVaka, этого вполне достаточно. Главным заблуждением является тот факт, что якобы есть искусственный интеллект и создать его как раз не могут до сих пор по одной весьма простой причине - нужна большая база данных, на основе которой строится логика поведения (на которую влияют внешние факторы, относительность), а раз так, то нужен большой носитель информации и куча датчиков способных передать динамику происходящего (ввод)...
Madf
 
Сообщения: 2155
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 13 апр 2013, 19:26

Давайте считать датчики. Датчики касания на концах лап, датчики положения каждого сустава, датчики тока (прилагаемого усилия) каждого электропривода. Причем я считаю что для робокота/пса нужны вовсе не сервы от моделек радиоуправляемых самолетов, а мотор-редукторы. Еще - датчики направления силы тяжести и/или ускорений, можно и компас. И при всем при этом попробуйте бодро погулять по комнате с закрытыми глазами. Ведь у вас есть все перечисленные датчики кроме компаса. Если начнете натыкаться на мебель и стены, то поймете, что среди всех сенсоров зрение - наиважнейший.
Насчет большой базы знаний. Даже для хранения некоторых важнейших рефлексов и инстинктов робокоту потребуется немалая память. Но ее размеры ничтожны по сравнению с размером БЗ, которую роботу предстоит заполнить своим жизненным опытом и наблюдениями. Эту часть БЗ программировать не нужно. Такое невозможно осуществить. Вместо этого нужно создать механизм усвоения знаний и немедленного использования этих новых знаний.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 13 апр 2013, 21:49

Датчики - да, будут. Ибо нужны. И про прогулки вслепую я немало думал. Именно поэтому считаю реализацию зрения наиважнейшей :friends:

А вот насчет того, что базу знаний и изображений заполнять не надо - по-моему заблуждение. Без начальных данных существу будет крайне сложно сделать хоть какие-то выводы. Для этого нужен мозг, по своей сложности не уступающий хотя бы черепахе. А это, в моем представлении, миллионы возможных связей. Скорее всего и миллиарды. Для хоть какой-то замены цифровым аналогом не хватит и супер-компьютера. Не то что какого-нибудь банального ARM-а. Вы что, SKYNET собираетесь делать? :crazy:

Я - нет. Поэтому считаю необходимым закладывать необходимый минимум информации с самого начала. И этим минимумом считаю изображения многих объектов, которые могут существу попасться на глаза. Основные типы объектов и систему отношений между ними и существом. Без этого получится сферический конь в вакууме. Вещь теоретически возможная, но на практике бесполезная. Как Вы думаете, в динозавра PLEO тоже ничего не закладывают поначалу, и они пасутся несколько лет перед тем как их отправят покупателям? Очень, просто крайне сильно сомневаюсь. Это бы сделало их стоимость нереально высокой. Но это не так, поэтому можно сделать практически однозначный вывод - в практической конструкции до момента включения уже должны быть серьезные объемы информации. Подобранной, отсортированной и связанной. :roll:

Опять же существует строгое ограничение на объем этой информации. Ибо ее не только надо хранить ( железо кончается быстро ), но и ее еще надо обрабатывать. Время обработки информации обычно очень нелинейно зависит от объема. Даже при параллельных вычислениях, как в нашем мозгу. А уж в слабеньком контроллере - так вообще гиганская проблема. :sorry:

Создать такой набор информации с первого раза, на пустом месте - для меня не реально. Я могу к этому прийти только постепенно. И путь, который я для себя вижу, примерно описал ранее. Железо - электроника - спинной мозг - органы чувств, зрение, анализ зрения, выбор среды имитации жизнедеятельности - соединение информационной модели с организмом - постепенное наполнение базы знаний отборной информацией. 8)

Конечно, эти процессы могут развиваться и параллельно. И это было бы идеальным вариантом развития событий. Но для этого нужно офигенное финансирование и команда единомышленников с богатым опытом. А в реальности - я почти один. По крайней мере пока. И с финансированием совсем не густо. Но я собираюсь сделать в своей ситуации все что смогу. Не прерывая и остальные жизненные процессы - работа, быт, отдых, дети и так далее. Для меня пока что роботостроение - хобби, и место ему отводится по остаточному принципу. Думаю, как и у многих. Если нет семьи - то остается больше. А вот если 2 сына младшего школьного возраста - то время остается не много. :oops:

Ладно, не будем грустить. Будем делать то, что можем. А то получится как в бородатом анекдоте: :beer:

- Как мы называем человека, который может, но не хочет?
- Да сволочь он, товарищи, сволочь!
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение gab » 13 апр 2013, 23:46

По поводу реализации НС. Вот, сделано на обычной матрице состояний, как в Аибо. Извиняюсь за качество, но подобные материалы в сети долго не живут.
*.ps читать GhostScript'ом. Если вы не в линуксе :).

Да, кстати! Народ играл в Sims? :)
Вложения
dipl-arb.rar
(3.92 МиБ) Скачиваний: 0
diplomarbeit.ps.bz2
(4.13 МиБ) Скачиваний: 0
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Виктор Казаринов » 14 апр 2013, 06:56

Я ежедневно пусть и не очень быстро, но делаю мой проект робомозга. На данном форуме я давно как-то писал про RoboBrain. Сейчас на ANSI C пишу ту систему, о которой писал выше. В ней не хранятся изображения, а лишь более общие признаки того, что робот может наблюдать в окружающем мире. Система расчитана на работу в небольшом бортовом компьютере.
Насчет НС. Никто пока еще не разработал общую теорию НС. Наивной выглядит попытка с пом. огромного количества микрочипов повторить физическую структуру человеческого мозга в надежде что она вдруг сама заработает как надо. Без понимания принципов действия того, что собираешься копировать, невозможно заставить работать копию, особенно такую сложную. Поэтому от сети нейронов я перешел к сети знаний как более общей модели мыслительного аппарата.

Я к чему все это в данной теме? К тому, что такому сложному в своем поведении роботe как робокоту/псу без сложных мозгов никак не обойтись. Почему AIBO "ласты загнула"? Поэтому же.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение robovan » 14 апр 2013, 12:29

и все таки я нашел только одну фоточку плохого качества, рядом с ноутом сидит. интересно глянут на него поближе, я не програмист , поэтому могу оценить механику, мне интересно:-)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Drunya » 14 апр 2013, 13:08

Виктор Казаринов писал(а):Наивной выглядит попытка с пом. огромного количества микрочипов повторить физическую структуру человеческого мозга в надежде что она вдруг сама заработает как надо. Без понимания принципов действия того, что собираешься копировать, невозможно заставить работать копию, особенно такую сложную.
Ну почему. Некоторые думают по-другому. Имхо, ключевой момент - "ИИ будет создан раньше, чем понят". Советую к просмотру, интересная точка зрения.


Глюк по-немецки означает "счастье"...
Аватара пользователя
Drunya
 
Сообщения: 196
Зарегистрирован: 05 июн 2007, 12:20
Откуда: Киев
прог. языки: C/C++, ASSEMBLER

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение gab » 15 апр 2013, 01:11

Есть ещё такой вариант: Писать не программу, т.е. то, что алгоритм будет делать, а описать то, что ему делать нельзя. :) Программу наоборот, очертить внешние рамки системы.
Но это чистая теория :(.
Хотя, я как то, на таком принципе решил задачу управления сложным прибором. Но это, видать исключение, т.к. я сначала решил задачу, а только через неделю, протрезвев, осознал как :).
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 15 апр 2013, 14:34

Фотки есть на 14-15 страницах форума, может и раньше ( не смотрел ). Все кликабельные. Если совсем не хватит - можно еще сделать.

Идеи мужик выдвигает довольно-таки интересные, причем они очевидно вытекают из всего технического прогресса. По-любому все к этому и приходят. Но к ИИ они по-моему имеют не сильно большое отношение...

Реальный ИИ создать пока никому не удалось, да и слава Богу. Нам нужен только робот, который имеет определенные признаки интеллекта. От этого и будем отталкиваться. Я так думаю...
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение dccharacter » 15 апр 2013, 14:38

>Реальный ИИ создать пока никому не удалось
Вот откуда ты это знаешь? Если я скажу, что я ИИ, как ты это проверишь?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4880
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 15 апр 2013, 14:55

Пост явно не от ИИ. :D
Madf
 
Сообщения: 2155
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter